检索结果-南通市图书馆

单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)

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控制理论与应用 2005年第1期22卷 35-42页

作者：伍雪冬王耀南李灿飞湖南大学电气与信息工程学院

用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以... 详细信息

用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.

关键词：线特征八元数单目视觉迭代扩展卡尔曼滤波器(衄烀) 一阶斯梯林插值滤波器(DD1) 二阶斯梯林插值滤波器(DD2) 位姿估计运动估计

基于视觉和扩展卡尔曼滤波的位姿和运动估计新方法

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仪器仪表学报 2004年第5期25卷 676-680,687页

作者：伍雪冬王耀南湖南大学电气与信息工程学院长沙410082

估计两参考坐标系之间的相对三维位姿和相对运动 ,对机器人导航、机器人装配、测量、跟踪、目标识别和摄像机定标来说是一个非常重要的问题。用八元数来表示摄像机和运动目标两坐标系之间相对平移和旋转 ,在假设运动目标的三维几何尺寸... 详细信息

估计两参考坐标系之间的相对三维位姿和相对运动 ,对机器人导航、机器人装配、测量、跟踪、目标识别和摄像机定标来说是一个非常重要的问题。用八元数来表示摄像机和运动目标两坐标系之间相对平移和旋转 ,在假设运动目标的三维几何尺寸已知 ,且摄像机和运动目标之间的相对运动为匀速运动的情况下 ,由单个针孔摄像机获取运动目标的图像并测量其图像中的线特征点。由于旋转部分用四元数表示 ,状态转移函数是非线性的 ,测量函数由三维坐标变换和针孔摄像机模型所决定 ,存在严重的非线性 ,常规的卡尔曼滤波方法不适合 ,这里以扩展卡尔曼滤波方法作为数学模型 ,对状态转移函数和测量函数进行线性化后 ,对摄像机和运动目标之间的位姿和相对运动进行了估计 ,仿真结果表明

关键词：位姿状态转移函数运动目标机器人导航线特征表示仿真结果摄像机运动估计扩展卡尔曼滤波

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一种内部参数可变的摄像机自定标新方法

系统工程与电子技术 2003年第2期25卷 129-132页

作者：伍雪冬王耀南湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

在计算机视觉的研究中 ,定标、运动、结构与匹配是常用到的 4个方面的信息 ,而定标是进行运动和结构分析的必要条件 ,不需要参照物而利用图像系列进行摄像机自定标问题在 2 0世纪 90年代初就有所突破。然而 ,大多数自定标研究仍然集中... 详细信息

在计算机视觉的研究中 ,定标、运动、结构与匹配是常用到的 4个方面的信息 ,而定标是进行运动和结构分析的必要条件 ,不需要参照物而利用图像系列进行摄像机自定标问题在 2 0世纪 90年代初就有所突破。然而 ,大多数自定标研究仍然集中于在视觉任务完成过程中摄像机内部参数固定不变的情况 ,在内部参数发生变化时 ,这些方法还不能适用。扩展以前利用Kruppa方程进行摄像机自定标的方法 ,通过对基础矩阵进行奇异值分解(SVD) ,将Kruppa方程简化 ,得出了一种可处理内部参数发生变化时的摄像机自定标方法。仿真实验证明了该方法的可行性。

关键词：自定标基础矩阵变化的参数 Kruppa方程奇异值分解

基于Stirling插值滤波和扩展卡尔曼滤波的方位估计(英文)

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系统仿真学报 2007年第19期19卷 4464-4468页

作者：伍雪冬蒋新华宋执环谭文福建工程学院电子信息与电气工程系福州350014 浙江大学工业控制技术国家重点实验室杭州310027 湖南科技大学信息与电气工程学院湘潭411201

插值间距的适当选择可以从某种程度上确保剩余项更接近于全Taylor级数的高阶项,因此,对大多非线性比较强的状态估计问题来说,基于Stirling插值原理的SIF要比EKF具有更大的优越性。估计方位时我们用仿真实验分别对SIF和EKF的特性进行了比... 详细信息

插值间距的适当选择可以从某种程度上确保剩余项更接近于全Taylor级数的高阶项,因此,对大多非线性比较强的状态估计问题来说,基于Stirling插值原理的SIF要比EKF具有更大的优越性。估计方位时我们用仿真实验分别对SIF和EKF的特性进行了比较,用四元数而不用欧拉角来表示旋转量以消除方位估计的奇异性问题,状态向量包括四元数方位和旋转速度,以四元数作为测量输入,因此测量方程是线性,仿真实验结果表明:由于动态系统的准线性本质,估计四元数方位时EKF特性要比SIF好。

关键词：方位估计斯梯林插值滤波扩展卡尔曼滤波四元数

GEKF,GUKF and GGPF based prediction of chaotic time-series with additive and multiplicative noises

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Chinese Physics B 2008年第9期17卷 3241-3246页

作者：伍雪冬宋执环 State Key Laboratory of Industrial Control Technology Department of Control Science and EngineeringZhejiang University

On the assumption that random interruptions in the observation process are modelled by a sequence of independent Bernoulli random variables, this paper generalize the extended Kalman filtering （EKF）, the unscented Kalman filtering （UKF） and the Gaussian particle filtering （GPF） to the case in which there is a positive probability that the observation in each time consists of noise alone and does not contain the chaotic signal （These generalized novel algorithms are referred to as GEKF, GUKF and GGPF correspondingly in this paper）. Using weights and network output of neural networks to constitute state equation and observation equation for chaotic time-series prediction to obtain the linear system state transition equation with continuous update scheme in an online fashion, and the prediction results of chaotic time series represented by the predicted observation value, these proposed novel algorithms are applied to the prediction of Mackey-Glass time-series with additive and multiplicative noises. Simulation results prove that the GGPF provides a relatively better prediction performance in comparison with GEKF and GUKF.

关键词： additive and multiplicative noises different generalized nonlinear filtering chaotic timeseries prediction neural network approximation

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观测值延时的UF在SINS中的应用

计算机工程 2011年第19期37卷 174-176页

作者：张琳伍雪冬江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003

建立观测信号随机一步延时模型,在此基础上给出Unscented滤波(UF)算法。建立捷联惯导系统(SINS)动基座大方位失准角下的对准模型,将扩展滤波(EF)算法和UF算法应用于SINS动基座初始对准中,分别进行不同延时概率条件下的实验仿真,结果表明... 详细信息

建立观测信号随机一步延时模型,在此基础上给出Unscented滤波(UF)算法。建立捷联惯导系统(SINS)动基座大方位失准角下的对准模型,将扩展滤波(EF)算法和UF算法应用于SINS动基座初始对准中,分别进行不同延时概率条件下的实验仿真,结果表明,UF算法相对于EF算法具有更高的对准精度和更快的收敛速度。

关键词：观测值随机延时扩展滤波 Unscented滤波捷联惯导系统初始对准

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一种基于PSTN的智能收费管理系统的设计

湖南大学学报（自然科学版） 2001年第S1期28卷 76-79页

作者：毛六平石冰伍雪冬湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

介绍了一种基于 PSTN的智能收费管理系统的功能、组成和工作流程 .经运行证明 ,该系统原理正确。

关键词：智能小区公用电话网收费管理

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基于上下文感知和尺度自适应的实时目标跟踪

红外技术 2021年第5期43卷 429-436页

作者：夏爱明伍雪冬江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003

针对传统核相关滤波视觉目标跟踪算法在快速运动、背景杂波、运动模糊等情况下跟踪精度低且不能处理尺度变化的问题,提出了一种基于上下文感知和尺度自适应的实时目标跟踪算法。该算法在核相关滤波算法框架的基础上,引入了上下文感知和... 详细信息

针对传统核相关滤波视觉目标跟踪算法在快速运动、背景杂波、运动模糊等情况下跟踪精度低且不能处理尺度变化的问题,提出了一种基于上下文感知和尺度自适应的实时目标跟踪算法。该算法在核相关滤波算法框架的基础上,引入了上下文感知和尺度自适应方法,增加了背景信息且能够处理目标的尺度变化。首先,利用融合了fHOG(fusion histogram of oriented gradient)、CN(color names)和灰度的特征对目标区域进行采样,训练一个二维位移滤波器,然后,在目标区域建立尺度金字塔,利用fHOG对目标区域进行多尺度采样,训练一个一维尺度滤波器,最后,在模型更新阶段改进了更新策略。在标准数据集OTB-2015上对100组视频序列进行的试验结果表明,提出的算法比基准算法(kernel correlation filter,KCF)精度提高了13.9%,成功率提高了14.2%,且优于实验中对比的其他跟踪算法。在尺度变化、运动模糊、快速运动等条件下,提出的算法在准确跟踪的同时,能够保持较高的速度。

关键词：相关滤波特征融合上下文感知尺度自适应

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不确定蔡氏电路混沌系统的神经网络优化控制

电子与信息学报 2007年第7期29卷 1749-1752页

作者：谭文王耀南黄创霞伍雪冬湖南科技大学信息与电气工程学院湘潭411201 湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 福建工程学院电子信息与电气工程系福州350014

该文研究了不确定非线性蔡氏电路混沌系统的动态神经网络在线辨识和跟踪控制问题。利用无源技术得出梯度下降算法调整神经网络辨识器权值的稳定性定理,然后在辨识模型基础上设计局部优化控制器,将蔡氏混沌系统镇定到期望目标轨迹,并保... 详细信息

该文研究了不确定非线性蔡氏电路混沌系统的动态神经网络在线辨识和跟踪控制问题。利用无源技术得出梯度下降算法调整神经网络辨识器权值的稳定性定理,然后在辨识模型基础上设计局部优化控制器,将蔡氏混沌系统镇定到期望目标轨迹,并保证跟踪误差有界。数值仿真结果表明了所提出方法的有效性。

关键词：动态神经网络混沌辨识优化控制