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基于前馈模型预测控制的类车机器人路径跟踪

工程科学学报 2024年第6期46卷 1130-1139页

作者：白国星伊力夏提·伊力哈木江付薛洁孟宇刘立顾青北京科技大学机械工程学院北京100083 北京科技大学顺德研究生院顺德528399 烟台南山学院智能科学与工程学院烟台265713

在类车机器人路径跟踪控制方法中,模型预测控制(Model predictive control,MPC)在处理系统约束方面具有较大优势,但是现有的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)实时性较差,线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)精确性较差,因此亟需... 详细信息

在类车机器人路径跟踪控制方法中,模型预测控制(Model predictive control,MPC)在处理系统约束方面具有较大优势,但是现有的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)实时性较差,线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)精确性较差,因此亟需提出一种同时具有较高精确性与实时性的类车机器人路径跟踪控制方法.为此,以无预瞄点的LMPC为基础,引入基于逆运动学模型的前馈转向角信息,提出了一种前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)方法,并通过MATLAB和Carsim进行了联合仿真测试.FMPC具有较高的精确性,在所有仿真结果中,位移误差绝对值不超过0.1110 m,航向误差绝对值不超过0.1177 rad.在相同工况下,FMPC与NMPC精确性相当,LMPC、前馈控制和Stanley控制误差发散.FMPC也具有较高的实时性,在每个控制周期内的解算时间不超过4.31 ms.在相同工况下,FMPC与LMPC实时性相当,相比NMPC能将每个控制周期内解算时间的最大值减小80.68%,平均值减小65.14%.此外,FMPC能够保证控制变量在系统约束范围内,且受定位误差的影响较小.

关键词：机器人类车机器人路径跟踪预测控制实时性

女性主义补充视角下拼装地理学的应用探索——以乌干达土地共同所有权的提出与夭折为例

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地理研究 2024年第10期43卷 2785-2802页

作者：牟雅图胡志丁华东师范大学地理科学学院上海200241

拼装地理学(Assemblage Geographies)以“异质生成空间”和“后关系本体论”为基本特征构建了一种共通的解释策略,然而在作为人文地理学的前沿分支提供启发式思维和方法论的同时,它因为模糊了内部组成部分的相对重要性和权力差异性而丧... 详细信息

拼装地理学(Assemblage Geographies)以“异质生成空间”和“后关系本体论”为基本特征构建了一种共通的解释策略,然而在作为人文地理学的前沿分支提供启发式思维和方法论的同时,它因为模糊了内部组成部分的相对重要性和权力差异性而丧失了对权力关系运作的关注,其描述性“空洞”和精确性缺乏等弱点也不可避免地显现出来。近几十年来,女性主义理论开辟了新的地理学研究空间,其垂直性的权力关系与结构内涵可以弥补拼装地理学在关注权力的差异相关性与影响方面的缺失,得以解释拼装内部各种形式的不平等关系是如何持续并抵制变革的。在女性主义补充视角下,本文将拼装地理学应用的分析框架分为“异质生成空间”“后关系本体论”“动态涌现过程”以及“权力的差异相关性与影响”4个部分。基于此,本文以在乌干达的田野调查作为经验材料,揭示了乌干达女性土地赋权路径是如何具有拼装的基本特征,塑造了土地共同所有权作为一项土地法案修正案条款的提出,而正是权力差异关系的持续导致了这一条款在最后颁布时被删除。通过拼装地理学与女性主义理论之间的对话,本文在批判地讨论西方前沿理论思想的基础上,以期为拼装思维的应用提供经验参考,并为拼装地理学增添新的解释力与应用价值。

关键词：拼装地理学拼装女性主义差异性原则非洲研究

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基于异质图卷积神经网络的论点对抽取模型

浙江大学学报（工学版） 2024年第5期58卷 900-907,1049页

作者：刘议丹朱小飞尹雅博重庆理工大学计算机科学与工程学院重庆400054

针对论点对抽取任务中存在着评审段和反驳段之间交互信息难以捕获以及忽略了对句子间的相对位置信息进行建模问题,提出基于异质图卷积神经网络的论点对抽取模型.该模型在评审段和反驳段中构建异质图,定义2种不同类型的节点及4种不同类... 详细信息

针对论点对抽取任务中存在着评审段和反驳段之间交互信息难以捕获以及忽略了对句子间的相对位置信息进行建模问题,提出基于异质图卷积神经网络的论点对抽取模型.该模型在评审段和反驳段中构建异质图,定义2种不同类型的节点及4种不同类型的边,通过关系图卷积神经网络来更新图中节点的表示.提出位置感知的句子对生成器,利用旋转位置编码来建模评审段和反驳段句子间的相对位置信息.在RR-passage和RR-submission-v2数据集上进行实验,实验结果表明,提出模型的性能均优于所有的基线模型.这表明通过构建异质图区分不同的节点类型和边的类型,设计位置感知的句子对生成器,能够提升论点对抽取模型的效果.

关键词：论辩挖掘论点对抽取图神经网络旋转位置编码自然语言处理

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《书史》与《宝章待访录》小考

新美术 2024年第3期45卷 92-96页

作者：贾雅钦中国美术学院

《宝章待访录》和《书史》均为米芾对所见书迹的实录。从《四库全书提要》对《宝章待访录》的著录情况可知,二书之间有着密切的关系:《宝章待访录》一卷,宋米芾撰……大概与所撰《书史》相出入,然《书史》详而此较略。中如王右军《来戏... 详细信息

《宝章待访录》和《书史》均为米芾对所见书迹的实录。从《四库全书提要》对《宝章待访录》的著录情况可知,二书之间有着密切的关系:《宝章待访录》一卷,宋米芾撰……大概与所撰《书史》相出入,然《书史》详而此较略。中如王右军《来戏帖》,此书谓丁氏以一万质于郓州梁子志处,而《书史》则谓质于其邻大姓贾氏,得二十千。今十五年,犹在贾氏。

关键词：宝章待访录四库全书提要《书史》

NEPE高能推进剂关键组分的热解反应机理研究

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NEPE高能推进剂关键组分的热解反应机理研究

作者：吴伊伊杭州电子科技大学

学位级别：硕士

NEPE推进剂能量大,机械性能好,但其燃烧速度及其释能速度难以调控,且目前对其热分解过程的微观机制尚不清楚,成为制约NEPE推进剂发展的瓶颈。因推进剂的研究实验具有一定的危险性,且无法进行细致微观的机理研究,所以本文利用量子化学方... 详细信息

NEPE推进剂能量大,机械性能好,但其燃烧速度及其释能速度难以调控,且目前对其热分解过程的微观机制尚不清楚,成为制约NEPE推进剂发展的瓶颈。因推进剂的研究实验具有一定的危险性,且无法进行细致微观的机理研究,所以本文利用量子化学方法研究了NEPE推进剂关键组分（包括氧化剂AP和HMX、粘结剂PEG、NG和BTTN）的微观热解机理、计算各关键组分的反应速率常数,并针对小分子物质对关键组分热解影响进行研究。为了解NEPE推进剂关键组分的热解机理,且得到各关键组分物质热解的反应速率常数,用于后续反应动力学模拟。本文计算了各组分的热解反应路线、速率决定步骤和主要热解产物,并基于过渡态理论计算了热解动力学参数。结果表明,HMX、BTTN和NG都通过NO或NO的脱落转化为环状氮化合物或链状碳氧化物,然后逐渐分解,而PEG则是长链分子的逐渐热解。主要的热解产物是氮氧化物和各种含有C/H/N的小燃料分子。在1500-2000 K时,NEPE组分的反应速率常数顺序为AP>NG>HMX>BTTN>PEG。结果表明,随着温度的增加,PEG、BTTN的反应速率常数都很高。通过对其进行热分解,获取其主要的基元反应,对于深入认识其燃烧过程有着重要的意义。同样为后续研究提供了动力学以及热力学数据。NEPE推进剂主要成分热解时会生成大量的小分子,如OH、NO、NO、NH、HCN等,这些都会对其重要成分的热分解产生影响。通过对NEPE推进剂主要成分的静电势能分析,预测并确认与小分子发生作用的位置。在此基础上,进一步研究小分子官能团在NEPE推进剂中的作用,分析其在不同条件下的热解反应历程和能量势垒,并与无小分子官能团参与下的热解反应能垒进行比较。通过对比分析,我们发现在有小分子基团参与的反应条件下,四种NEPE关键组分热解的反应所需能垒大幅度降低,能垒下降大约100 k J/mol,最大下降191.82 k J/mol,有效促进了反应的进行,说明适量小分子基团存在能促进NEPE关键组分热解。通过比较分析,得出小分子对NEPE推进剂关键组分热解影响的大小顺序为OH>NH>NO,羟基基团对NEPE推进剂中主要成分热解的影响最大,其能够最高效地加速NEPE推进剂中关键成分的裂解。可以通过增加或减少小分子基团,尤其是OH,来促进或是抑制NEPE推进剂的关键组分的热解,为有效控制NEPE推进剂的反应提供了可靠的理论依据和创新思路。该研究将为NEPE高能推进剂热解行为的调控提供重要的理论参考,也对后续研究NEPE燃烧不易控制的难点提出了解决思路。

关键词：推进剂 NEPE 热分解量子化学反应动力学

数字技术与“五位一体”深度融合中的安全风险及化解

同方学位论文库评论

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理论探讨 2024年第3期 46-54页

作者：庄国波赵士雅南京邮电大学社会与人口学院江苏南京210023

在数字技术与“五位一体”深度融合过程中,各领域存在不同类型的安全风险,这些风险具有破坏性及影响力更强、传播速度更快及辐射面更广、复杂性及不确定性更大等特点。其原因除了数字技术自身的发展过程中产生的问题,还包括数字安全体... 详细信息

在数字技术与“五位一体”深度融合过程中,各领域存在不同类型的安全风险,这些风险具有破坏性及影响力更强、传播速度更快及辐射面更广、复杂性及不确定性更大等特点。其原因除了数字技术自身的发展过程中产生的问题,还包括数字安全体系未完全建设到位、数字经济发展不平衡尚未解决、数字协同治理机制尚有待完善等因素。对于数字技术与“五位一体”深度融合中总体安全水平的提升,应遵从“围绕安全建设的目标,进行整体规划设计;鼓励多元主体参与,提升安全协同治理水平;针对具体的安全风险,实施精准的安全保障措施”的思路进行规划。

关键词：数字技术 “五位一体” 深度融合安全风险化解

源域数据增强与多兴趣细化迁移的跨域推荐模型

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浙江大学学报（工学版） 2024年第8期58卷 1717-1727页

作者：尹雅博朱小飞刘议丹重庆理工大学计算机科学与工程学院重庆400054

针对跨域推荐任务中源域用户交互数据不丰富所导致的兴趣偏好建模困难问题,以及多个兴趣之间的关联被忽略问题,提出源域数据增强与多兴趣细化迁移的跨域推荐模型.该模型引入源域数据增强策略,为每个用户在源域中生成经过去噪处理的辅助... 详细信息

针对跨域推荐任务中源域用户交互数据不丰富所导致的兴趣偏好建模困难问题,以及多个兴趣之间的关联被忽略问题,提出源域数据增强与多兴趣细化迁移的跨域推荐模型.该模型引入源域数据增强策略,为每个用户在源域中生成经过去噪处理的辅助序列,缓解用户在源域中的交互数据稀疏问题,获得更丰富的用户兴趣偏好.使用双序列多兴趣提取模块和多兴趣细化迁移模块,完成兴趣提取与多个兴趣的细化迁移.在基于3个公开跨域推荐评测任务的对比实验中,与最优的基线相比,提出方法的平均MAE降低了22.86%,平均RMSE降低了19.65%,取得了最优的性能表现,证明了提出方法的有效性.

关键词：冷启动问题跨域推荐数据增强多兴趣提取多兴趣细化迁移

整合之维:关于主题性工作坊设计教学模式的建构

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南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第4期 183-189,I0003页

作者：丁雅晴安徽艺术学院设计学院安徽合肥230011

当下新文科建设对设计教育提出的要求之一,是探讨与实验即有现代课程学理支持,具有一定交叉性与综合性,又能体现特点及形成优势的课程结构与教学模式。本文以安徽艺术学院设计学院的新课程模式建构为例,讨论如何建构系列性主题设计工作... 详细信息

当下新文科建设对设计教育提出的要求之一,是探讨与实验即有现代课程学理支持,具有一定交叉性与综合性,又能体现特点及形成优势的课程结构与教学模式。本文以安徽艺术学院设计学院的新课程模式建构为例,讨论如何建构系列性主题设计工作坊教学框架,并以地域资源作为整合途径,展开一系列教研实验,编撰与实施了有效的教案文本与作业设计。

关键词：整合课程结构工作坊主题性地域资源

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基于儿童视角的闽南文化课程实施原则与策略

学前教育研究 2024年第4期 87-90页

作者：蔡冬雅福建省晋江市东石镇中心幼儿园晋江362271

闽南文化是中华优秀传统文化的重要代表,以儿童视角来实施闽南文化课程可以更好地将闽南文化所蕴含的积极的文化要素用于促进幼儿的发展。幼儿园教师应坚持适宜性、参与性和渗透性原则,为闽南文化课程的实施创设良好的课程环境,通过设... 详细信息

闽南文化是中华优秀传统文化的重要代表,以儿童视角来实施闽南文化课程可以更好地将闽南文化所蕴含的积极的文化要素用于促进幼儿的发展。幼儿园教师应坚持适宜性、参与性和渗透性原则,为闽南文化课程的实施创设良好的课程环境,通过设置不同的主题课程来拓展幼儿的经验范畴,通过创设分门别类的游戏区域来促进幼儿的具身探究,使幼儿逐步感知并内化闽南文化的精神内核。

关键词：儿童视角地方文化闽南文化园本课程