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基于前馈模型预测控制的类车机器人路径跟踪

工程科学学报 2024年第6期46卷 1130-1139页

作者：白国星伊力夏提·伊力哈木江付薛洁孟宇刘立顾青北京科技大学机械工程学院北京100083 北京科技大学顺德研究生院顺德528399 烟台南山学院智能科学与工程学院烟台265713

在类车机器人路径跟踪控制方法中,模型预测控制(Model predictive control,MPC)在处理系统约束方面具有较大优势,但是现有的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)实时性较差,线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)精确性较差,因此亟需... 详细信息

在类车机器人路径跟踪控制方法中,模型预测控制(Model predictive control,MPC)在处理系统约束方面具有较大优势,但是现有的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)实时性较差,线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)精确性较差,因此亟需提出一种同时具有较高精确性与实时性的类车机器人路径跟踪控制方法.为此,以无预瞄点的LMPC为基础,引入基于逆运动学模型的前馈转向角信息,提出了一种前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)方法,并通过MATLAB和Carsim进行了联合仿真测试.FMPC具有较高的精确性,在所有仿真结果中,位移误差绝对值不超过0.1110 m,航向误差绝对值不超过0.1177 rad.在相同工况下,FMPC与NMPC精确性相当,LMPC、前馈控制和Stanley控制误差发散.FMPC也具有较高的实时性,在每个控制周期内的解算时间不超过4.31 ms.在相同工况下,FMPC与LMPC实时性相当,相比NMPC能将每个控制周期内解算时间的最大值减小80.68%,平均值减小65.14%.此外,FMPC能够保证控制变量在系统约束范围内,且受定位误差的影响较小.

关键词：机器人类车机器人路径跟踪预测控制实时性

企业所得税研发费用加计扣除对制造业创新能力影响的研究

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企业所得税研发费用加计扣除对制造业创新能力影响的研究

作者：李昕诺内蒙古财经大学

学位级别：硕士

在供给侧改革的背景下,我国的经济正在由高速增长向着高质量发展的目标前进。创新是如今科技发展的第一生产力,也是推动经济变革实现高质量发展的重要驱动力。目前,我国经济发展增速放缓,正处于换挡,党的二十大报告中指出,要把经济发展... 详细信息

在供给侧改革的背景下,我国的经济正在由高速增长向着高质量发展的目标前进。创新是如今科技发展的第一生产力,也是推动经济变革实现高质量发展的重要驱动力。目前,我国经济发展增速放缓,正处于换挡,党的二十大报告中指出,要把经济发展的重点放在实体经济上,制造业作为我国经济发展的基础产业,同时也是我国国民经济的支柱性产业,制造业的发展状况直接影响着实体经济的发展,制造业的发展也关系着我国在国际中的地位,制造业加速创新水平的提高能够推动经济的变革。然而,近年来我国的制造业发展水平处于相对较低的地位,虽然制造业整个行业的规模大、企业数量多,但是存在着“大而不强”的发展现状,企业税负重、研发成本高等因素影响着制造业的高质量发展。创新是制造业发展的核心动力,无论是实现经济的高质量发展还是建设科技强国,都离不开企业的自主创新。但是,自主创新具有许多外部性因素,风险较高,因此,需要“有为政府”这双“看不见的手”。税收在国家治理中具有基础性、支柱性、保障性作用,是推动高质量发展的有力支撑。研究表明,税收优惠政策对支持企业自主创新、促进制造业发展具有显著效应。近年来,以企业所得税研发费用加计扣除为代表的企业自主创新的税收优惠力度不断加大、政策越发完善,研发费用加计扣除对企业、特别是制造业企业创新能力的激励效应如何,也成为社会和学界关注的热点。在此背景下,本文将考察该政策是否对制造业企业的创新能力产生了正向的激励作用。本文以研发费用加计扣除政策为切入点,以制造业上市公司为研究对象,采用理论与经验相结合的方法,探讨企业所得税研发费用加计扣除对制造业企业创新能力的影响。本文的研究分为五个部分:第一部分对研发费用加计扣除与制造业创新能力的研究背景和研究意义进行阐述,总结了国内外相关文献和理论研究,阐述了研究方法和研究内容,并揭示了本文的创新点和不足之处。第二部分对研发费用加计扣除政策和创新能力进行一般分析,阐述了本文研究的四个理论基础。第三部分对研发费用加计扣除政策对制造业创新能力影响进行了现实描述,对研发费用加计扣除政策演进过程进行了梳理,立足于制造业企业创新能力发展现状,从研发投入和创新产出两方面深入剖析了企业的创新发展情况。第四部分为本文的重点,运用实证分析方法,选取2015年至2022年制造业上市公司数据作为微观样本数据,通过构建双向固定效应模型,分析了研发费用加计扣除政策对制造业创新能力的影响,并对研究结论进行了稳健性检验和异质性分析,以验证研究结论的准确性。第五部分基于前述分析,提出了本文的研究结论:研发费用加计扣除政策显著提高了我国制造业企业的创新能力,但政策效果存在显著的异质性。基于研究结论,结合我国实际,提出了优化研发费用加计扣除的政策建议。

关键词：研发费用加计扣除创新能力研发投入税收激励

二氧化硅复合3D打印水凝胶的制备及在应变传感的应用研究

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二氧化硅复合3D打印水凝胶的制备及在应变传感的应用研究

作者：刘金诺长春工业大学

学位级别：硕士

水凝胶三维（3D）打印技术的应用在不同的行业和学科中得到了广泛的研究。目前,相关3D打印水凝胶及其功能性应用研究主要集中于生物医用、智能传感及软体机器人等领域以实现数字化和智能化。在本研究中,通过对水凝胶合成过程的逐步设计... 详细信息

水凝胶三维（3D）打印技术的应用在不同的行业和学科中得到了广泛的研究。目前,相关3D打印水凝胶及其功能性应用研究主要集中于生物医用、智能传感及软体机器人等领域以实现数字化和智能化。在本研究中,通过对水凝胶合成过程的逐步设计,制备了复合3D打印水凝胶,并对其可打印性进行了相应的探讨。同时针对3D打印水凝胶在传感领域的应用进行了深入研究。首先基于宾汉流体理论,本部分通过聚乙烯醇（PVA）、硼砂（B）、阿拉伯胶（GA）、丙三醇（G）和纳米二氧化硅（SiO）制备了可直写式3D打印水凝胶,并对其相关性能进行研究。在本体系中GA和SiO使3D打印水凝胶前驱液具有类似宾汉流体的特性,使所制备的3D打印水凝胶在打印过程中具有定型性,保证了打印物在固化前的精准性。打印环境温度在25°C,PVA和B快速交联,提高了打印物的力学强度。实验结果表明:3D打印水凝胶前驱液具有一定的屈服应力;打印成型后具有良好的打印精度和优异的力学性能,其拉伸强度为430 k Pa;将其设计并打印成各种形状的应变传感器,其灵敏系数高达2.58。其次采用紫外光固化方式,通过纳米二氧化硅（SiO）、季铵盐壳聚糖（CS）、甲基丙烯酸十六烷基酯（LMA）、丙烯酰胺（AAM）和N,N'-亚甲基双丙烯酰胺（MBA）制备了物理化学交联的3D打印杂化水凝胶。本体系中SiO和CS使3D打印水凝胶前驱液具有类似宾汉流体的特性,LMA、AAM和MBA在紫外光照射下引发聚合形成交联网络结构,提高打印物的力学强度。实验结果表明,水凝胶前驱液具有宾汉流体的特性表现出良好的可打印性;制备的应变传感器具有较高的灵敏因子（GF=3.72）;且稳定性也较高,100%形变下循环250次电阻变化率基本不变。本论文系统研究了3D打印水凝胶的前驱液的流变性、固化方式以及在可设计应变传感方面的应用,希望能为3D打印水凝胶的制备提供新的途径并且拓宽3D打印水凝胶在传感方面的应用。

关键词： 3D打印水凝胶宾汉流体柔性应变传感器打印性

“君子之学”：先秦两汉儒家礼乐美育思想及其新时代转化研究

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“君子之学”：先秦两汉儒家礼乐美育思想及其新时代转化研究

作者：尚以诺延安大学

学位级别：硕士

“君子之学”是先秦两汉儒家礼乐美育思想的成人命题、教化旨规和基本品格。由此发端的“君子之学”也是历代美育思想所探讨的重要范畴。先秦两汉时期,“君子之学”在儒家礼乐美育思想的逐步形成及官方确立的基础上来展开,既生动具体地... 详细信息

“君子之学”是先秦两汉儒家礼乐美育思想的成人命题、教化旨规和基本品格。由此发端的“君子之学”也是历代美育思想所探讨的重要范畴。先秦两汉时期,“君子之学”在儒家礼乐美育思想的逐步形成及官方确立的基础上来展开,既生动具体地在各个方面标举出“君子”的理想状态,又在学理上对如何塑造“君子”等命题进行阐发。先秦两汉儒家礼乐美育思想的“君子之学”命题,应当在传承的基础上与当下融通,从而实现新时代转化,并最终落实到新的礼乐美育实践中,承担起育人的使命。第一章,以时间为线索,梳理先秦两汉儒家礼乐美育思想中关于“君子之学”的知识话语。春秋战国时期,以孔、孟、荀为代表的儒家学派将人文主义精神注入到礼乐美育思想中,从而丰富了“君子”的具体内涵。西汉前期,关于先秦两汉儒家礼乐美育思想的“君子之学”命题,一方面表现出融合各家之所长的特色,一方面逐步有了清晰明确的规范。西汉中期,儒家礼乐美育思想成为官方主流地位思想。东汉时期,杨雄以“正之视听”来培养“君子”,徐幹则以“法象”和“德艺兼通”作为“君子”的标准。另外,《乐记》以音乐美学思想为重点,探讨礼乐关系培养“君子”的命题。第二章,分析先秦两汉儒家礼乐美育思想关于“君子之学”的教化模式。礼乐美育由感官体验到穷究生命本源,可以实现情理交融。礼乐美育作用于内外,从而培养出“文质彬彬”的“君子”。从人生境界来看,礼乐美育的价值规约,导引着“君子”抵达此在世界与生命超越合一的审美境界。第三章,总结先秦两汉儒家礼乐美育思想关于“君子之学”的内涵价值,包括礼乐通于伦理的价值前提、合情合理的处事逻辑、品德与形象的内外协调以及由自我治理延展为移风易俗的社会效果。第四章,针对先秦两汉礼乐美育思想关于“君子之学”的新时代学理转化提出思考,包括从艺术精神上对美育思想的充实、从中西互释路径对美育思想的清晰表达、精神转化对美育思想的因革与创造。第五章,提出新时代美育实践中转化应用先秦两汉儒家礼乐美育思想的策略和路径,包括主流意识积极顺应感官体验、行为艺术化与情感道德化的双向建构、遵循个人、家庭乃至社会的逻辑链条、在日常生活中建构新的礼乐美育景色等。围绕先秦两汉儒家礼乐美育思想及其新时代转化命题,聚焦于“君子之学”的人格美育范畴,核心是阐释中华传统文化中的审美主体如何借助艺术精神进行自身“技术性”的重塑。礼乐美育践行于当下的意义,是要进入到日常生活中,围绕中国式现代化进程中时代新人的审美重建,倡导基于中华美育思想传承的新“君子之学”。

关键词：礼乐美育君子之学教化模式价值内涵新时代转化

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基于宋韵审美的当代服装设计实践

美术观察 2024年第6期 154-156页

作者：阮诺男浙江理工大学浙江财经大学东方学院服装与服饰设计系浙江财经大学时尚与智造研学院

设计创作离不开对文化的认知、理解与溯源。在审美品位上,宋代以简朴清秀为雅,淡雅秀美为尚,逐渐形成这个时代独有的品格韵味和诗意符号。通过对宋韵审美思想的深度研究和提取,可以积极挖掘古为今用的传统文化精华,并以此为基点创作出... 详细信息

设计创作离不开对文化的认知、理解与溯源。在审美品位上,宋代以简朴清秀为雅,淡雅秀美为尚,逐渐形成这个时代独有的品格韵味和诗意符号。通过对宋韵审美思想的深度研究和提取,可以积极挖掘古为今用的传统文化精华,并以此为基点创作出具有底蕴的设计。

关键词：传统文化精华古为今用审美品位审美思想

数字经济与中国式现代化城市文明双向共促的逻辑与路径

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深圳大学学报（人文社会科学版） 2024年第4期41卷 116-124页

作者：李锋朱熹诺河海大学商学院江苏南京211100 河海大学技术创新与经济发展研究所江苏南京211100

中国式现代化城市文明的建设过程是把握数字经济发展机遇,以数字技术为主要推动力,并以城乡区域协调发展、完善城市功能、深化精神文明建设、人与自然和谐共生为主要目的的社会发展过程。从数字经济的特征优势、中国式现代化城市文明的... 详细信息

中国式现代化城市文明的建设过程是把握数字经济发展机遇,以数字技术为主要推动力,并以城乡区域协调发展、完善城市功能、深化精神文明建设、人与自然和谐共生为主要目的的社会发展过程。从数字经济的特征优势、中国式现代化城市文明的本质特征及其生成和发展实践来看,二者在数据驱动、环境协同和产业转型方面具有双向共促的基本逻辑。数据驱动层面,数据要素提高资源配置效率,提升城市管理水平;环境协同层面,城市文明坚实人才储备、健全数字基础设施,保障数字经济发展环境;产业转型层面,数字经济与城市文明共促传统产业升级,形成双向融合、协同发展的有机共生体。数字经济可以通过构建公共生活空间促进城市文明意识进步,发展“数算碳”融合发展体系改善城市生态环境,建设智慧城市提高城市治理能力,提升文化产业的数字化水平丰富城市文化内涵。另外,再造城市文明形象可以为数字经济发展提供良好的社会环境;地方特色数字基础设施建设能持续优化数据要素市场配置;延长融合发展产业链可以促进数字经济与实体经济融合发展;城市文明通过坚实的人才储备有助于引导数字产业的崛起。

关键词：数字经济中国式现代化城市文明数据要素文化产业数字化

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NEPE高能推进剂关键组分的热解反应机理研究

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NEPE高能推进剂关键组分的热解反应机理研究

作者：吴伊伊杭州电子科技大学

学位级别：硕士

NEPE推进剂能量大,机械性能好,但其燃烧速度及其释能速度难以调控,且目前对其热分解过程的微观机制尚不清楚,成为制约NEPE推进剂发展的瓶颈。因推进剂的研究实验具有一定的危险性,且无法进行细致微观的机理研究,所以本文利用量子化学方... 详细信息

NEPE推进剂能量大,机械性能好,但其燃烧速度及其释能速度难以调控,且目前对其热分解过程的微观机制尚不清楚,成为制约NEPE推进剂发展的瓶颈。因推进剂的研究实验具有一定的危险性,且无法进行细致微观的机理研究,所以本文利用量子化学方法研究了NEPE推进剂关键组分（包括氧化剂AP和HMX、粘结剂PEG、NG和BTTN）的微观热解机理、计算各关键组分的反应速率常数,并针对小分子物质对关键组分热解影响进行研究。为了解NEPE推进剂关键组分的热解机理,且得到各关键组分物质热解的反应速率常数,用于后续反应动力学模拟。本文计算了各组分的热解反应路线、速率决定步骤和主要热解产物,并基于过渡态理论计算了热解动力学参数。结果表明,HMX、BTTN和NG都通过NO或NO的脱落转化为环状氮化合物或链状碳氧化物,然后逐渐分解,而PEG则是长链分子的逐渐热解。主要的热解产物是氮氧化物和各种含有C/H/N的小燃料分子。在1500-2000 K时,NEPE组分的反应速率常数顺序为AP>NG>HMX>BTTN>PEG。结果表明,随着温度的增加,PEG、BTTN的反应速率常数都很高。通过对其进行热分解,获取其主要的基元反应,对于深入认识其燃烧过程有着重要的意义。同样为后续研究提供了动力学以及热力学数据。NEPE推进剂主要成分热解时会生成大量的小分子,如OH、NO、NO、NH、HCN等,这些都会对其重要成分的热分解产生影响。通过对NEPE推进剂主要成分的静电势能分析,预测并确认与小分子发生作用的位置。在此基础上,进一步研究小分子官能团在NEPE推进剂中的作用,分析其在不同条件下的热解反应历程和能量势垒,并与无小分子官能团参与下的热解反应能垒进行比较。通过对比分析,我们发现在有小分子基团参与的反应条件下,四种NEPE关键组分热解的反应所需能垒大幅度降低,能垒下降大约100 k J/mol,最大下降191.82 k J/mol,有效促进了反应的进行,说明适量小分子基团存在能促进NEPE关键组分热解。通过比较分析,得出小分子对NEPE推进剂关键组分热解影响的大小顺序为OH>NH>NO,羟基基团对NEPE推进剂中主要成分热解的影响最大,其能够最高效地加速NEPE推进剂中关键成分的裂解。可以通过增加或减少小分子基团,尤其是OH,来促进或是抑制NEPE推进剂的关键组分的热解,为有效控制NEPE推进剂的反应提供了可靠的理论依据和创新思路。该研究将为NEPE高能推进剂热解行为的调控提供重要的理论参考,也对后续研究NEPE燃烧不易控制的难点提出了解决思路。

关键词：推进剂 NEPE 热分解量子化学反应动力学

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塑料废弃物的电催化升级回收技术

高分子材料科学与工程 2024年第7期40卷 181-190页

作者：鄢维李渊潘其云湖北科技职业学院机电工程学院湖北武汉430074 武汉理工大学光纤传感技术与网络国家工程研究中心湖北武汉430074 湖北科技职业学院电信工程学院湖北武汉430074 湖北师范大学材料科学与工程学院湖北黄石435000

废弃塑料已导致严重的生态环境问题,开发高效、环保和可持续的塑料升级回收技术是近年来备受关注的热点。与传统化学回收方法相比,电催化重整具有低能耗、无污染和高选择性等特点,能够在温和条件下将塑料氧化为小分子单体或高附加值化学... 详细信息

废弃塑料已导致严重的生态环境问题,开发高效、环保和可持续的塑料升级回收技术是近年来备受关注的热点。与传统化学回收方法相比,电催化重整具有低能耗、无污染和高选择性等特点,能够在温和条件下将塑料氧化为小分子单体或高附加值化学品,在废弃物资源化利用等领域有着巨大的应用潜力。文中聚焦塑料电催化氧化技术的最新研究进展,系统总结了电催化重整技术在塑料升级回收方面的应用,着重探讨了各类电催化材料的性能与用途,并展望了塑料废弃物电催化回收技术的未来发展方向。

关键词：塑料废弃物电催化重整高附加值化学品升级回收

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儿童脓毒症凝血病干预策略

中国实用儿科杂志 2024年第9期 679-685页

作者：钱天维柏振江苏州大学附属儿童医院重症医学科

儿童脓毒症是一种危及生命的疾病，常伴有严重凝血功能障碍，即脓毒症诱发的凝血病（SIC），由复杂的炎症和凝血系统失调引起，这一过程涉及炎症介质的释放、凝血系统的激活、纤溶系统的抑制、抗凝机制的受损、内皮细胞的功能障碍以及... 详细信息

儿童脓毒症是一种危及生命的疾病，常伴有严重凝血功能障碍，即脓毒症诱发的凝血病（SIC），由复杂的炎症和凝血系统失调引起，这一过程涉及炎症介质的释放、凝血系统的激活、纤溶系统的抑制、抗凝机制的受损、内皮细胞的功能障碍以及血小板的异常等机制。SIC在儿童中表现出高发生率和高病死率，及时有效的干预对改善预后至关重要。

关键词：脓毒症凝血功能障碍凝血病弥散性血管内凝血