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基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法

光学学报 2025年

作者：张瀛杜弘志胡蕴博孙岩标邾继贵天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室

针对堆叠场景下物体相互遮挡、特征简单导致的位姿估计误差大和同一类多实例多目标点云位姿鲁棒性精确估计的问题，提出一种基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法。首先为获取准确的对应点，避免因物体本身产生较多相似特征而产生... 详细信息

针对堆叠场景下物体相互遮挡、特征简单导致的位姿估计误差大和同一类多实例多目标点云位姿鲁棒性精确估计的问题，提出一种基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法。首先为获取准确的对应点，避免因物体本身产生较多相似特征而产生大量倾向性投票的问题，提出一种基于高斯加权的投票方法，根据点对法向量的夹角作为加权标准对特征匹配进行加权投票，获得对应点集和粗估计位姿集合；然后引入距离不变性矩阵，通过特征向量的相似性将对应点集快速聚类，选取每一类中匹配分数最高的位姿，实现候选实例的位姿粗估计；最后利用基于中心点的细化聚类过滤重复的位姿，基于点云重叠度去除错误位姿，采用点到面的ICP算法完成位姿优化，获得精确的多实例位姿。最后，进行了仿真实验和机械臂分拣实验。结果表明：所提方法在堆叠工件仿真数据集下平均实例识别个数最高达10个，平均召回率和平均准确率的调和均值F1分数比对比方法的最高得分高16.56%，具有较强的鲁棒性；在实际场景中实现了堆叠工件的自动化分拣，平均抓取成功率达93%，相比于单一目标点云位姿估计方法提升33%，验证了该方法可以有效应用在堆叠场景下的机械臂自动分拣系统。

关键词：机器视觉位姿估计多目标识别点对特征高斯加权投票位姿聚类

V2G主动支撑的输配协同日前-实时优化调度

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电力系统自动化 2025年

作者：姜涛吴成昊李雪张儒峰付麟博现代电力系统仿真控制与绿色电能新技术教育部重点实验室(东北电力大学)

新能源发电与电动汽车的广泛应用使电力系统运行更加复杂，输电网面临功率平衡挑战，亟须挖掘各类资源的有功、无功支撑潜力。考虑到主动配电网对电动汽车等分布式资源的聚合作用，提出了一种车-网互动(vehicle-to-grid,V2G)主动支撑的... 详细信息

新能源发电与电动汽车的广泛应用使电力系统运行更加复杂，输电网面临功率平衡挑战，亟须挖掘各类资源的有功、无功支撑潜力。考虑到主动配电网对电动汽车等分布式资源的聚合作用，提出了一种车-网互动(vehicle-to-grid,V2G)主动支撑的输配协同日前-实时优化调度方法。首先，考虑能量市场、灵活性市场和无功辅助服务市场机制，构建市场环境下电动汽车V2G响应模型，分析电动汽车有功、无功支撑潜力；然后，计及不同利益主体的信息隐私，构建输配协同日前-实时分布式优化调度模型，通过协调各类有功、无功调节资源来满足系统功率供需平衡要求；最后，在T30-D33测试系统与T118-D69+85测试系统中对所提优化调度方法进行分析验证，结果表明，所提方法可实现分布式可调控资源的优化调度，提高系统运行经济性和灵活性。

关键词：车网互动输配协同日前能量市场灵活性市场无功辅助服务分布式资源

突发性聋患者中性粒细胞与淋巴细胞比值的特点及临床意义

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临床耳鼻咽喉头颈外科杂志 2025年第01期 34-41页

作者：陈一博安云芳赵长青索利敏山西医科大学第二医院耳鼻咽喉头颈外科山西省气道炎性疾病神经免疫实验室

目的:炎症已被证实在突发性聋的发生发展中起重要作用，中性粒细胞与淋巴细胞比值(NLR)是与炎症程度呈正相关的生物标志物，本研究旨在寻找突发性聋患者与正常人群之间血清NLR的差异性，检验NLR对突发性聋发生及预后的预测效能，以期对... 详细信息

目的:炎症已被证实在突发性聋的发生发展中起重要作用，中性粒细胞与淋巴细胞比值(NLR)是与炎症程度呈正相关的生物标志物，本研究旨在寻找突发性聋患者与正常人群之间血清NLR的差异性，检验NLR对突发性聋发生及预后的预测效能，以期对突发性聋的临床诊疗起到指导作用。方法:本研究收集2023年1月至2024年3月收治的96例诊断为突发性聋的患者为病例组，以及同期收治的96例诊断为声带息肉的患者作为对照组。所有数据均在入院后收集，采用多因素logistic回归评估独立相关因素，构建列线图预测突发性聋发生的概率，使用受试者工作特性(ROC)曲线、校准曲线评估预测的准确性。结果:多因素逻辑回归结果显示，高水平NLR(OR2.215;95%CI 1.597～3.073;P<0.001)与突发性聋的发生独立相关，高龄(OR 1.036;95%CI 1.009～1.067;P=0.012)、高水平FIB(OR 2.35;95%CI 1.176～4.96;P=0.019)是突发性聋发生的危险因素，结合这3个因素进行森林图及列线图的绘制，ROC曲线及校准曲线表明该模型具有良好的临床实用性；低水平NLR(OR 0.598;95%CI0.439～0.816;P<0.001)与突发性聋的良好预后显著相关。结论:升高的NLR可作为预测突发性聋发生的独立危险因素；基于多因素logistic回归结果制作的列线图模型具有良好的预测效力；降低的NLR与突发性聋预后良好显著相关。

关键词：突发性聋中性粒细胞/淋巴细胞比值中性粒细胞/胆红素比值系统免疫炎症指数列线图

纳升解吸电喷雾电离质谱成像方法的近期研究进展

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色谱 2025年第1期 43-49页

作者：王靖博李小兰范瑞霞吕萍尹瑞川四川大学华西药学院

常压质谱成像无需复杂的样品处理步骤，能在大气压下直接对组织切片中成百上千种分析物进行原位分析。目前，该领域正处于蓬勃发展的时期。已报道的常压电离技术种类众多，并呈现出“百花齐放”的良好态势；其中，纳升解吸电喷雾电离(na... 详细信息

常压质谱成像无需复杂的样品处理步骤，能在大气压下直接对组织切片中成百上千种分析物进行原位分析。目前，该领域正处于蓬勃发展的时期。已报道的常压电离技术种类众多，并呈现出“百花齐放”的良好态势；其中，纳升解吸电喷雾电离(nano-DESI)是近年发展迅速的一种基于液滴萃取的常压电离技术。脂质结构的复杂性给nano-DESI脂质成像带来了极大的挑战，而新型nano-DESI联用技术使脂质精细结构的鉴定与成像成为可能。与电喷雾电离(ESI)类似，nano-DESI倾向于产生多电荷态的分子离子，因而在蛋白质大分子的成像中具有显著的优势。本文聚焦于近3年nano-DESI在离子源研发、脂质结构分析和空间蛋白质组学方面的研究进展，并探讨了nano-DESI领域中亟需解决的关键问题。

关键词：纳升解吸电喷雾电离常压质谱成像脂质结构分析空间蛋白质组

枯丰水年闸控入海河流溶解氧时空分布特征及其驱动因素

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中国环境科学 2025年

作者：金晓玥范中亚罗千里黄露黄菊王振省市共建海洋灾害预警与防护广东省重点实验室汕头大学生态环境部华南环境科学研究所广东省水与大气污染防治重点实验室国家水环境模拟与污染控制重点实验室

闸坝阻隔造成的生境破碎化对水生态系统影响显著.溶解氧(DO)作为水生态健康的重要指标，解析枯、丰水年其在中小型闸控入海河流中的时空分布特征及影响因素对于小流域“三水”统筹治理具有重要科学意义.该研究以广东省黄江河为研究对象... 详细信息

闸坝阻隔造成的生境破碎化对水生态系统影响显著.溶解氧(DO)作为水生态健康的重要指标，解析枯、丰水年其在中小型闸控入海河流中的时空分布特征及影响因素对于小流域“三水”统筹治理具有重要科学意义.该研究以广东省黄江河为研究对象，基于沿程3个水质自动监测站数据，系统分析了枯水年(2021年)、丰水年(2023年)黄江河挡潮闸闸上与闸下河段DO的时空分布特征，并采用统计学方法，研究了DO变化的驱动因素及相对贡献.结果表明:闸上河段因水环境相对稳定，西闸断面DO呈现枯水年(8.02±0.10 mg/L)>丰水年(7.26±0.08 mg/L)特征;而闸下河段因水质改善，DO呈现枯水年(4.45±0.10 mg/L)<丰水年(7.33±0.09 mg/L)特征;枯、丰水年年内全河段DO均呈现汛期高、非汛期低的周期性变化规律.受闸坝作用及外源输入差异影响，闸上河段DO变化的主要驱动因素为降雨和水温，贡献度达到44%～87%;闸下河段DO变化的主要驱动因素则是氨氮和高锰酸盐指数，贡献度达到53%～75%.闸上“湖泊化”缓流河段DO更易受气候变化影响，尤其是暴雨径流引起的浮游植物流失是导致枯、丰水年DO差异的直接原因.而枯水年闸下感潮河段DO受外源污染输入及滞留影响显著，丰水年闸下河段耗氧物质的减少是DO提升的重要原因.该研究可为闸控入海河流DO变化的研判与预测提供参考，为闸控河流水环境治理及闸站调控提供科学依据.

关键词：闸控入海河流溶解氧枯丰水年环境要素

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作文时事素材

中学生阅读(初中版) 2025年第2期 40-41页

作者：伊织

他们被确认为见义勇为人员2024年9月11日下午近3时,江苏省苏州市发生持刀伤人事件,一位“碎花裙女生”挺身而出,用雨伞奋力敲打行凶者。随后,冲突声吸引了沿街万三蹄店铺的店长焦元师及店员刘强,他们手持长勺挺身而出,同四周群众一起将...

他们被确认为见义勇为人员2024年9月11日下午近3时,江苏省苏州市发生持刀伤人事件,一位“碎花裙女生”挺身而出,用雨伞奋力敲打行凶者。随后,冲突声吸引了沿街万三蹄店铺的店长焦元师及店员刘强,他们手持长勺挺身而出,同四周群众一起将行凶者控制住。“碎花裙女生”是来自重庆的游客刘杨。万三蹄店铺店长焦元师是退伍军人,来自连云港,跟着战友到苏州创业。刘强来自河南。目前,苏州市公安局姑苏区公安分局已确认刘杨、焦元师、刘强为见义勇为人员。

关键词：

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党建引领向“新”发展

中国农垦 2025年第1期 59-61页

作者：温良伊广西剑麻集团

2024年，剑麻集团坚决落实广西农垦集团各项决策部署，坚持全年目标不变、任务不减，迎难而上，善抓机遇，盯住重点，合力攻坚，施行“一企一策”，推进党员先锋引领行动、全力拓展市场、强化科技赋能、深化精益管理，“两深一强一治理... 详细信息

2024年，剑麻集团坚决落实广西农垦集团各项决策部署，坚持全年目标不变、任务不减，迎难而上，善抓机遇，盯住重点，合力攻坚，施行“一企一策”，推进党员先锋引领行动、全力拓展市场、强化科技赋能、深化精益管理，“两深一强一治理”年度目标攻坚战成效显著。2024年1月至11月，实现营业总收入16818.69万元，完成任务目标的95.56%；利润总额4839.29万元，完成任务目标的230.44%；经营性利润392.1万元，完成任务目标的392.1%，取得良好成效。

关键词：营业总收入利润总额党建引领精益管理拓展市场经营性年度目标抓机遇

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科技新成就

中学生阅读(初中版) 2025年第04期 40-41页

作者：伊织

神舟十九号载人飞船发射成功2024年10月30日凌晨,神舟十九号载人飞船发射取得圆满成功,3名航天员蔡旭哲、宋令东、王浩泽被送入太空。其中,宋令东、王浩泽为首次执行飞行任务的90后航天员。宋令东是我国首位90后男航天员。他入选前是空...

神舟十九号载人飞船发射成功2024年10月30日凌晨,神舟十九号载人飞船发射取得圆满成功,3名航天员蔡旭哲、宋令东、王浩泽被送入太空。其中,宋令东、王浩泽为首次执行飞行任务的90后航天员。宋令东是我国首位90后男航天员。他入选前是空军战斗机飞行员,从翱翔天空到遨游太空,他期待着不辱使命,“将祖国的荣耀写满太空”。他觉得这是在为人类的未来做探索,也是在守望未来。

关键词：

厌氧/缺氧/好氧/缺氧模式下新型DPR系统脱氮除磷性能研究

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中国环境科学 2025年

作者：李冬齐赛月傅思博祝彦均王沁源张杰北京工业大学水质科学与水环境恢复工程北京市重点实验室哈尔滨工业大学城市水资源与水环境国家重点实验室

在废水的脱氮除磷过程中，通过合作避免优势功能微生物的共生竞争是深度脱氮除磷的有效策略.本研究采用单级序批式反应器以厌氧/缺氧/好氧/缺氧(A/A1/O/A2)的模式运行100天，调节聚磷菌（PAOs）、反硝化聚磷菌（DPAOs）和反硝化聚糖菌（... 详细信息

在废水的脱氮除磷过程中，通过合作避免优势功能微生物的共生竞争是深度脱氮除磷的有效策略.本研究采用单级序批式反应器以厌氧/缺氧/好氧/缺氧(A/A1/O/A2)的模式运行100天，调节聚磷菌（PAOs）、反硝化聚磷菌（DPAOs）和反硝化聚糖菌（DGAOs）的动态平衡，以期实现高效脱氮除磷.结果表明，采用A/A1/O/A2模式的新型反硝化除磷（DPR）系统为不同功能微生物创造了协同环境，通过增设回流装置和缩短有氧段时间的优化，氮去除效率（NRE）和磷去除效率（PRE）最终分别达到了95.13%±0.35%和94.70%±0.96%，实现了良好的脱氮除磷效果.机理分析表明，新型DPR系统中，好氧段前的A1段可能为DPAOs创造了良好的缺氧环境，DPAOs在此进行反硝化除磷，而在A2段，DGAOs可能在聚羟基烷链酸（PHAs）和糖原（Gly）驱动下实现内源反硝化脱氮.胞外聚合物（EPS）结果分析表明，相较于以A/O/A模式运行的R1，以A/A1/O/A2模式运行的R2中蛋白质（PN）和多糖（PS）含量分别提高了35.38 mg/g VSS和12.39 mg/g VSS，污泥聚集性得到增强.此外，对微生物群落结构的分析表明，Dechloromonas和***的丰度分别从R1的2.24%、1.53%上升到R2的7.61%、7.94%和R3的4.62%、5.28%，A/A1/O/A2模式显著提高了主要DPAOs菌属和主要DGAOs菌属的丰度.

关键词：脱氮除磷反硝化除磷内源反硝化 EPS