检索结果-南通市图书馆

作者：任炽浙江工商大学

学位级别：硕士

随着经济社会的发展,公共文化服务在提升国民素质、促进社会和谐等方面发挥着重要作用。当前公共文化服务供给绩效评价仍存在一定的问题,如评价体系不完善、评价方法不科学等。本文在应用公共产品理论、多中心治理理论、政府绩效理论的... 详细信息

随着经济社会的发展,公共文化服务在提升国民素质、促进社会和谐等方面发挥着重要作用。当前公共文化服务供给绩效评价仍存在一定的问题,如评价体系不完善、评价方法不科学等。本文在应用公共产品理论、多中心治理理论、政府绩效理论的基础上,采用层次分析法作为研究方法,以H市A区为研究对象,深入探讨公共文化服务供给绩效的变化趋势。研究内容主要包括以下几个方面:首先,收集并整理相关文献,旨在建立公共文化服务的核心理论,为研究提供理论支持。其次,通过对前期调研数据的分析,可以了解公共文化服务的供给现状,并分析存在的问题。然后,结合层次分析法构建A区公共文化服务绩效指标体系,并分析各指标的权重,这有助于评估公共文化服务的供给绩效。最后,根据评价结果,将提出相应的对策,以期提高公共文化服务的绩效。研究发现,尽管A区在城市公共文化服务水平方面取得了一定的成绩,但在财政供给、基础设施供给、人力资源供给、文化供给产出等方面仍存在不足。结合A区公共文化供给绩效评价结果,提出提升A区公共文化绩效水平的相关策略,以期推动A区公共文化服务水平有效提升,为同类区域公共文化事业发展提供可参考的经验,对推动公共文化事业的持续发展提供理论支持和实践参考。

关键词：层次分析法公共文化服务绩效供给

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山东莱芜国家农业科技园区发展战略研究

山东莱芜国家农业科技园区发展战略研究

作者：任京华武汉轻工大学

学位级别：硕士

中国社科院农村发展研究院在报道中介绍,通过过去几年的农业经济发展,国家决策者早已对规模经济发展缓慢是当前农业发展的重点短板问题取得共识,所以,借助现代农业产业园区来快速发展大规模经济将是下一个农业农村现代化快速发展的重点... 详细信息

中国社科院农村发展研究院在报道中介绍,通过过去几年的农业经济发展,国家决策者早已对规模经济发展缓慢是当前农业发展的重点短板问题取得共识,所以,借助现代农业产业园区来快速发展大规模经济将是下一个农业农村现代化快速发展的重点方向。山东莱芜国家农业科技园区,围绕“生态立区,实业强区”的发展战略,扎实推进智慧农业建设,以建立科学合理、分工明晰、功能特点明显、资源优势充分、集群集聚效果明显、基础设施有效利用、生态效益明显提高的现代产业体系为总体目标,建立一二三产业深度融合的现代实体经济。山东莱芜国家农业科技园区的稳定发展离不开园区核心利益相关者的共同努力,因此提升园区核心利益相关者对产业园发展的满意度是产业园稳定发展的保障。本文经过对我国农业有关政策法规文本的学习研究和梳理,采用了定性与定量二种方式,对园区的一二三产融合、现代产业要素整合、绿色发展、农户权益联结、农业品牌建设等方面情况展开了深入研究;向园区核心利益相关者发放回收调查问卷后,对问卷内容开展α信度系数分析、IPA模型解析和Pearson相关性数据分析,分析园区核心利益相关者对园区发展的满意度;然后根据调查问卷,使用因子分析、主成分分析、主成分回归法找到影响产业园核心利益相关者满意度的因素。从提升产业园核心利益相关者对产业园发展的满意度出发,结合对产业园内外部环境的分析,对产业园核心利益相关者对园区发展满意度分析及找出影响产业园核心利益相关者满意度的因素,根据现实状况对产业园发展战略提出相关建议。

关键词：山东莱芜国家农业科技园区发展战略 IPA模型主成分分析

新乡贤参与乡村治理存在的问题及对策研究 ——以A县为例

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新乡贤参与乡村治理存在的问题及对策研究 ——以A县为例

作者：翟培任贵州大学

学位级别：硕士

乡村治理是现代社会背景下国家治理的重要内容,乡村治理现代化不仅关系我国的全面深化改革,同时也关乎社会主义现代化建设的成败,具有重要的时代意义和价值。在城镇化迅速推进的时代背景下,我国乡村地区的各种资源快速向城镇地区转移,... 详细信息

乡村治理是现代社会背景下国家治理的重要内容,乡村治理现代化不仅关系我国的全面深化改革,同时也关乎社会主义现代化建设的成败,具有重要的时代意义和价值。在城镇化迅速推进的时代背景下,我国乡村地区的各种资源快速向城镇地区转移,精英人才大量流失。在此背景下,乡村地区的空性化,持续化和文化断裂等问题日渐突出,给乡村治理工作带来诸多困境。面对这一情况,中央和各级政府近年来十分重视乡村治理工作,全国各地也通过“以文治理”、乡土情结、自我价值实现等内在推动作用为导引,吸引新乡贤参与乡村治理工作,并取得了突出成绩,实现了乡村地区的秩序重构和经济文化发展。但受到诸多环境与传统因素的影响,新乡贤在参与乡村治理领域还存在诸多困难和问题,对新乡贤在乡村治理领域的作用发挥造成一定的不利影响。基于此,本文在对A县新乡贤参与乡村治理现状进行调研分析的基础上,归纳总结得出A县新乡贤参与乡村治理的困境主要包括:新乡贤参与乡村治理的氛围不佳、新乡贤参与乡村治理的能力不强、新乡贤参与乡村治理的动力不足、新乡贤参与乡村治理的渠道受限。究其原因,主要是由于新乡贤参与乡村治理的保障性制度与政策缺失、新乡贤培育制度缺失、缺乏新乡贤参与乡村治理的激励机制和尚未构建多元共治思维模式。最后,从完善新乡贤参与乡村治理的保障性制度与政策、加强对新乡贤培育和引导、完善新乡贤参与乡村治理的激励机制和提升新乡贤参与的协同治理能力方面提出完善新乡贤参与乡村治理的对策。从而及时破解乡村治理面临的诸多问题和困境,以此推进乡村治理体系和治理能力现代化。

关键词： A县新乡贤乡村治理

5-6岁幼儿基本动作技能、身体素质与足球技术的相关性研究

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5-6岁幼儿基本动作技能、身体素质与足球技术的相关性研究

作者：任浪成都体育学院

学位级别：硕士

幼儿时期是基本动作技能和身体素质发展的关键期,也是为终身体育建立良好基础的启蒙期。近些年来,我国为建设成为体育强国,国家把足球运动作为重点发展的运动项目。我国通过学习借鉴足球发达国家经验,在坚持走中国特色足球改革发展的新... 详细信息

幼儿时期是基本动作技能和身体素质发展的关键期,也是为终身体育建立良好基础的启蒙期。近些年来,我国为建设成为体育强国,国家把足球运动作为重点发展的运动项目。我国通过学习借鉴足球发达国家经验,在坚持走中国特色足球改革发展的新道路过程中,国家对青少年足球以及启蒙阶段的幼儿足球发展越来越重视。足球运动作为全身大肌肉群集群参与的运动,其发展以基本动作技能和身体素质作为基础保障。因此本研究在国家政策的引领下,以“学习迁移理论”和“人类动作发展理论”为理论依据,通过足球游戏干预对5-6岁幼儿的基本动作技能、身体素质测试的各项指标与足球技术测试指标的相关性进行探讨,为幼儿体育核心体系建设提供理论参考。通过以过程为导向的基本动作技能测试和以结果为导向的身体素质测试,分析两种变量体系的测试结果分别与足球技术的测试结果的相关性,进而通过综合相关变量间的相关性水平对幼儿的足球技术水平进行初步预测。本研究过程中以64名5-6岁幼儿基本动作技能、身体素质与足球技术的相关性为研究对象,其中控制组和实验组各32人,实验组和控制组采用不同的干预内容,干预时长为12周,每周2次。通过运用文献资料法、专家访谈法、实验法、测量法和数理统计法等研究方法,以实证研究的方式分析两个组别幼儿通过实验干预后相关指标的变化以及相互间的相关性。主要结论如下:(1)足球游戏能有效促进基本动作技能和身体素质发展通过12周的实验干预后发现,两组幼儿通过不同的教学内容干预后,基本动作技能和身体素质发展水平都有提升。足球游戏教学和日常体育课教学均能对幼儿产生积极作用,且从总体上看实验组幼儿通过足球游戏教学比控制组通过日常体育课教学更有效的促进其基本动作技能和身体素质的发展。幼儿园开展足球游戏的教学内容能很好的激发幼儿参与运动的兴趣,促进幼儿体力活动水平和体质发展,推动我国特色幼儿足球运动的发展和改革。(2)从总体上看操控技能与足球技术的相关性较高在12周的足球游戏干预后,幼儿基本动作技能与身体素质在总体上不存在相关性,即不能完全通过幼儿基本动作技能发展水平对幼儿身体素质发展水平进行预估。此外,受试幼儿的基本动作技能发展水平、身体素质发展水平分别与足球技术水平都有一定的相关性。可发现基本动作技能与足球技术的相关性比身体素质与足球技术的相关性更强,而且基本动作技能中的操控技能与足球技术总体水平的相关性比移动技能更高。因此,在幼儿园日常活动中融入操控技能的相关内容能很好的促进幼儿的足球基本技术的发展。(3)综合相关指标测试情况可对足球技术水平进行初步预测在12周的足球游戏干预后,实验测试指标中的蹦跳、单脚跳、脚踢固定球、10米折返跑、双脚连续跳与足球技术在总体上相关性相对较强。表明可通过基本动作技能中的蹦跳、单脚跳、脚踢固定球和身体素质中的10米折返跑和双脚连续跳等指标综合测试对幼儿的足球技术水平进行初步预测。

关键词：基本动作技能身体素质足球技术足球人才识别相关性研究

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高吸放湿腈纶改性纤维及其针织物的性能研究

高吸放湿腈纶改性纤维及其针织物的性能研究

作者：任钦东华大学

学位级别：硕士

腈纶纤维具有力学性能佳、蓬松性好、耐酸碱等优良特性,但其吸湿性差、回潮率低、易起静电等不足,降低了腈纶服装的热湿舒适性,限制了腈纶纤维的进一步发展,开发服用舒适的腈纶纤维和面料具有重要的现实意义。达芙丝纤维(Defrostex fib... 详细信息

腈纶纤维具有力学性能佳、蓬松性好、耐酸碱等优良特性,但其吸湿性差、回潮率低、易起静电等不足,降低了腈纶服装的热湿舒适性,限制了腈纶纤维的进一步发展,开发服用舒适的腈纶纤维和面料具有重要的现实意义。达芙丝纤维(Defrostex fiber)是日本东洋纺株式会所新开发的腈纶改性纤维,具有高吸放湿特性。本课题采用达芙丝纤维为原料,分别对不同阶段的纤维、纱线及针织物进行性能测试和对比分析,为达芙丝纤维的应用和优化提供参考。首先,对达芙丝纤维和腈纶纤维的表面形态、化学结构进行测试,结果表明达芙丝纤维横截面为较为规整的圆形,纵向表面有裂纹、孔洞,在2250.0cm位置无-CN强吸收峰,但纤维大分子中含有强亲水性的羧酸结构。其次,对达芙丝纤维和腈纶、棉、羊毛、莫代尔、涤纶、汉麻等纤维的吸放湿性能进行对比测试和分析,并研究了达芙丝、羊毛和汉麻纤维的重复吸放湿性能,结果表明达芙丝纤维的回潮率为7.97%,与棉、汉麻纤维的回潮率类似;在不同环境湿度下的吸湿性能规律类似羊毛、莫代尔纤维,回潮率随环境湿度增加而增大,受环境湿度变化的影响明显,在高湿环境下,能更快、更多地吸湿,吸湿性能比汉麻纤维优越;在不同环境温度下的吸湿性能规律与莫代尔纤维类似,受环境温度变化的影响较小,在高温环境下,吸湿性能有所下降。达芙丝纤维在标准大气条件下的放湿性能与棉纤维类似;在不同湿度环境下的放湿曲线变化规律与涤纶、棉纤维较为接近,环境湿度过低时,纤维放湿达到的回潮率明显下降;在不同温度环境下的放湿曲线变化规律与羊毛纤维类似,放湿性能受温度的影响小。经过多次重复实验后,达芙丝纤维表现出的吸放湿性能的稳定性比汉麻、羊毛纤维好。随后,对上述纤维的细度、强伸性能、摩擦性能进行对比测试和分析,达芙丝纤维的细度为1.58dtex,与其他纤维相比,达芙丝纤维的断裂强度、摩擦系数小,断裂伸长率大。最后,为探讨混纺原料和混纺比对达芙丝混纺纱线、织物性能的影响,设计了10种混纺纱线,并对纱线、织物的吸湿性能、放湿性能及纱线的拉伸性能、摩擦性能、毛羽指数、条干均匀度,织物的热湿舒适性能等性能进行对比测试和研究,结果表明与莫代尔、天丝等纤维混纺时,达芙丝产品的吸放湿性能优良,纱线质量较好,莫代尔/达芙丝织物、天丝/达芙丝织物的热湿舒适性能好;与棉纤维混纺时,达芙丝产品的吸放湿性能好,棉/达芙丝织物的热湿舒适性能较好,吸湿性能、放湿性能好,透湿率、吸水率、芯吸高度较大;与涤纶纤维混纺时,纱线力学性能优良,纱线质量好,涤纶/达芙丝织物的吸湿性、透气性较好。随着达芙丝纤维含量增加,混纺纱线的断裂强度下降、摩擦系数减小、毛羽减少,织物的吸放湿性能提升、吸水性变好、透气性下降。

关键词：改性腈纶达芙丝纤维高吸湿放湿针织性能

蒸发波导环境下的舰船雷达性能评估系统设计与实现

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蒸发波导环境下的舰船雷达性能评估系统设计与实现

作者：任朔河南师范大学

学位级别：硕士

高技术条件下的现代战争已经成为涉及太空、空中、海面、水下和海底多层空间的立体战争,其中的低空突防已成为现代战争的主要作战方式之一。雷达是一种获取目标信息的重要设备,可及时发现和掌握周边目标的飞行方向、距离、高度、速度及... 详细信息

高技术条件下的现代战争已经成为涉及太空、空中、海面、水下和海底多层空间的立体战争,其中的低空突防已成为现代战争的主要作战方式之一。雷达是一种获取目标信息的重要设备,可及时发现和掌握周边目标的飞行方向、距离、高度、速度及实时轨迹,为指挥系统提供决策依据。受地球曲率的影响,常规雷达系统只能在视在距离内进行有效探测。对于平台较低的岸基或舰船雷达系统,当探测低空目标时其可探测到的视在距离较小,因此其探测范围非常有限。这样的条件下,远距离的低空目标就无法被雷达探测发现,极有可能成为影响一场战争最终结果成败的决定性因素。为了岸基或舰船雷达探测低空目标时,其可探测范围增大,超视距雷达探测已经成为现阶段雷达领域内的研究热点。众所周知,当无线电波的传播环境为不均匀大气时,会产生相应的折射效应,电波射线也会因此产生弯曲,延迟其传播的速度。当电波传播射线曲率大于地球自身的表面曲率时,一部分电磁波将被一定厚度的大气薄层所陷获其中,即大气波导。在大气波导环境中传播时,电波的能量损耗衰减程度相对较低,同时类似于电磁波在金属波导管内传播的情形,雷达因此而可探测到超出其正常探测目标范围数倍距离以外的对象目标,超视距探测由此实现。利用海洋近低空大概率出现的蒸发波导可有效扩大舰船雷达系统的探测范围,达到舰船雷达实现超视距探测的功能。但是由于不同环境下的蒸发波导特征参数不同,且实际应用的雷达系统也不尽相同,因此蒸发波导对雷达性能的影响也有较大的差异。为了舰船雷达超视距探测的实际应用,本文建立了蒸发波导环境下的舰船雷达性能评估系统,为雷达的实际应用奠定了坚实的基础。蒸发波导环境下的舰船雷达性能评估系统是针对不同的蒸发波导和不同的雷达参数进行雷达性能的评估,主要评估舰船雷达的电波传播损耗、最大作用距离、信噪比、探测概率、电磁盲区等性能。首先,本文对蒸发波导及其对雷达性能的影响进行了分析,然后详细给出了舰船雷达性能各参数的评估方法,随后根据评估方法利用软件编程建立了雷达性能评估系统,最后采用仿真方法对评估系统进行了检验和分析,证明了评估系统的有效性和实用性。利用雷达性能评估系统不仅可以指导舰船雷达有效利用蒸发波导环境特性实现对于目标的超视距探测,而且也可以用于避开在蒸发波导环境下的不利影响,可有效地指导舰船雷达系统的实际应用,同时,评估系统具有可视化、实时性、简易化等特点。

关键词：舰船雷达超视距蒸发波导雷达性能评估系统

碳纤维增强聚苯硫醚电磁屏蔽复合材料的界面设计及性能研究

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碳纤维增强聚苯硫醚电磁屏蔽复合材料的界面设计及性能研究

作者：任烜中北大学

学位级别：硕士

随着智能化、数字化设备以及通信技术的迅速发展,电磁辐射已经成为人们生活中存在的日益严重的问题。为了保护精密仪器和人体健康,开发具有优异屏蔽性能的电磁屏蔽材料变得愈发重要。近年来,导电聚合物复合材料由于其密度小、加工成型... 详细信息

随着智能化、数字化设备以及通信技术的迅速发展,电磁辐射已经成为人们生活中存在的日益严重的问题。为了保护精密仪器和人体健康,开发具有优异屏蔽性能的电磁屏蔽材料变得愈发重要。近年来,导电聚合物复合材料由于其密度小、加工成型性好、可设计性强等优势,在电磁防护领域得到了飞速的发展。然而,目前的电磁屏蔽复合材料通常只具备单一的屏蔽性能,且由于界面结合较差,导致其力学性能较差,因此实现电磁屏蔽复合材料的电磁屏蔽性能、力学性能双重调控,以及材料的多功能化是目前研究的重点方向。本文以编织碳纤维金属化过程的绿色化、简易化,导电聚合物复合材料的界面结构设计和性能研究为目标,制备了具有电磁屏蔽和力学性能双重调控的新型多功能化电磁屏蔽复合材料。相关研究内容如下:(1)通过简单的原位热还原,实现了Ag粒子在聚多巴胺修饰的编织碳纤维上均匀的沉积。该方法节省了繁琐的制作过程,避免了有毒有害物质的使用,实现了纤维金属化过程的绿色化、简单化。得益于PDA中邻苯二酚的还原作用、与金属离子的螯合作用以及碳纤维作为导电基底对还原过程中电子的转移能力,使PDA将Ag离子捕捉在碳纤维表面并还原为Ag粒子。使材料表现出超高导电性和优异的电磁屏蔽效能(73.08 dB),并且经胶带粘贴后表现出优异的电磁屏蔽稳定性。(2)基于上一章中利用PDA的三重作用对编织碳纤维进行金属沉积,制备得到CF-PDA@Ag编织纤维。由于复合材料的界面设计对其力学性能的优化十分关键。选择上一章中制备的CF-PDA@Ag作为具有维度优势的骨架,选择综合性能优异的PPS树脂作为基体,通过热压成型的方法,制备了多功能电磁屏蔽复合材料。凭借Ag和编织碳纤维形成的导电网络,使材料的电导率高达51240.71 S/m,电磁屏蔽效能高达52.9dB。同时,还为复合材料提供了优异的电加热性能。通过独特的配位和螯合反应诱导的原位界面增强方法,使材料厚度在仅有0.4 mm的情况下,常温拉伸强度高达368.45MPa,在低温和高温下也表现出优异的拉伸性能。而且CF-PDA@Ag/PPS复合材料表现出优异的摩擦学性能。除此之外,由于PPS优异的性能,赋予了材料优异的阻燃性能和耐溶剂性。此外,材料还在高温燃烧、多种溶剂浸泡后表现出优异的屏蔽稳定性。(3)在上一章的基础上将PPS与FeO进行机械混合,并制备成PPS@FeO薄膜。采用相同的制备工艺,制备得到CF-PDA@Ag/PPS@FeO复合材料。在复合材料中引入FeO增强了电磁波入射方向上的磁损耗,使电磁波在入射到复合材料时,经历“吸收-反射-再吸收”的过程,使CF-PDA@Ag/PPS@FeO复合材料的电磁屏蔽效能增加至52.34 dB,同时反射率由0.96降低至0.86。

关键词：电磁屏蔽金属化多功能螯合反应配位反应

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法律系统视角下的信任问题研究

法律系统视角下的信任问题研究

作者：任缘华东政法大学

学位级别：硕士

在最广泛的涵义上,信任指的是对某个主体进行期望的信心。这意味着,信任的托付对象必须是一个有自主性的主体。现象学意义上的主体是一个不断运作的存在,具有选择性和时间性。选择性指主体拥有选择接续可能的自由,并借此对外界进行观察... 详细信息

在最广泛的涵义上,信任指的是对某个主体进行期望的信心。这意味着,信任的托付对象必须是一个有自主性的主体。现象学意义上的主体是一个不断运作的存在,具有选择性和时间性。选择性指主体拥有选择接续可能的自由,并借此对外界进行观察认知以及行为互动,建构其独一无二的“生活世界”;时间性指主体的存在是随着时间无可避免不断前行的自由选择,主体的存在是无数“瞬间”事件发生的前仆后继,因此信任作为期望是未来指向性的。基于此,我们言说信任法律系统的前提是因为法律系统在现代社会获得了自主性观察者的地位。随着历史和社会发展,前现代时期的宗教、政治或道德伦理之元叙事对失望的解释力逐渐丧失,而法律系统在功能分化的现代社会得以分出,摆脱了元叙事的桎梏而自主化。该自主化源于法律系统使用特有的,不被其他系统还原和通约的合法/非法符码进行的选择运作,使得法律系统能将自己从环境中区分出来。具体而言,该运作是由信息、告知和理解三阶段的选择综合而成的法律沟通,并且它是时间性的事件。同时,法律系统还通过自我指涉不断自创生而形成诸多纲要,这完善了法律系统的自我建构,也提高了法律系统的观察和处理能力。法律系统最终成为了一个认识论意义上的“主体”,可以自主性地站在第三方的位置,依靠合法/非法符码和纲要对社会中的主体间交往行为进行观察和凝视。作为信任前提的法律系统自主性已然构成,而我们在现代社会之所以向法律系统而不是其他系统托付信任,是因为相比其他功能等同项(如宗教和道德系统),法律系统在主体间更加具有稳定期望的功能。该功能发挥的具体模式如下。法律系统通过合法/非法符码对失望处理的形式进行区别,将主体间期望分流为认知性期望和规范性期望。在被纳入规范性期望的事态中,一些较为严重和关键的事态将涉及合法还是非法的问题。然后,法律系统在规范性期望中向被凝视者也就是法律的适用者赋予法律规范性体验。在精神分析学上看,规范性体验源自于主体通过“大他者”来把握自身同一性的主观需求,而法律系统正是在三元三线的信任结构中承担了“大他者”的象征秩序地位。该结构具体为:相互交往的两个主体为二元,在背后全局凝视着前二元的法律系统为第三元。相互交往的两个主体间相互投射期望为第一线;法律系统对前述主体间性的凝视为第二线;两个主体共同期望着法律系统凝视着他们之间的相互期望,即信任法律系统会以合法/非法之符码诚实地凝视他们之间的主体间性,为第三线。随着合法/非法符码的不断运作,在三元结构中的期望关系逐渐稳定,作为期望之信心的信任也得以生成和强化。随着期望和信任的稳定和强化,主体间复杂性和双重偶联性所造成的主体间紧张和不安得到治疗和缓解,社会得到了进一步的整合和团结。传统法律信任观在于将法律“现象”向法律“本质”进行还原,之后对两者进行比照,现象越接近本质,则越值得信任。但是,在作为自主性观察者情况下,法律系统不再能被政治系统、道德系统或经济系统等其他系统通约和还原,因此我们也得以超越传统还原论倾向的法律信任观,将法律公信力建设的重点放在法律系统的独立自主之上。所以,对法律系统视角下的信任结构分析能为我国的法治社会建设和诚信社会建设提供有益的经验和理论借鉴。它昭示我们,促进社会民众对法律系统的信任和保障法律系统的公信力,在于维护法律系统的符码安定和沟通顺畅,在于维护法律系统的自主性。

关键词：法律信任主体间性法律规范性系统论法学现象学存在主义精神分析学

PGR-Ⅳ型管外壁爬行机器人设计与运动特性研究

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PGR-Ⅳ型管外壁爬行机器人设计与运动特性研究

作者：任俞洁东北石油大学

学位级别：硕士

针对化工厂细长联排加热炉管检测维护周期长、难度大的问题,本文提出了一种采用轮式驱动、分段式重力自锁技术方案的管外壁爬行机器人。机器人能够自适应机体负载重力变化、管道弯曲及管径变化,具有良好的运动通过性和稳定性。本文基于T... 详细信息

针对化工厂细长联排加热炉管检测维护周期长、难度大的问题,本文提出了一种采用轮式驱动、分段式重力自锁技术方案的管外壁爬行机器人。机器人能够自适应机体负载重力变化、管道弯曲及管径变化,具有良好的运动通过性和稳定性。本文基于TRIZ理论针对PGR-II型重力自锁式管外壁爬行机器人现场应用中出现的问题进行了分析与解决,对创新技术方案进行整理与评价后确定PGR-Ⅳ型管外壁爬行机器人设计技术方案为基于重力自锁的分段式管外壁爬行机器人,并完成了三维结构建模与装配。进一步对机器人进行了结构简化,建立了静力学模型,对平衡工况下机器人整体、驱动及机体段进行了受力分析,对机体驱动及附着条件进行了研究,并对主要构件进行了有限元校核及模态分析,验证了结构设计的合理性。利用ADAMS动力学仿真平台建立了机器人虚拟样机模型,开展了机器人管外壁爬行动力学特性研究。对机体可控变量进行了参数化设定,分析了可控参数变化对机体管外壁爬行自锁特性的影响;针对竖直、弯曲、变径管道工作场景,进行了机器人管外壁爬行动力学仿真,仿真结果表明当前技术方案能够实现竖直管道稳定爬行,并且对弯曲、变径工况具有良好的适应性和通过性。开展了机器人管外壁爬行运动策略的设计与分析。针对抱紧控制与驱动控制两方面分别设计了基于模糊系统控制器的机体抱紧力调控策略及基于RBF神经网络监督PSO-PID控制器的机体爬升速度调控策略。建立了ADAMS与Simulink联合仿真模型。针对变径爬行工况对运动控制策略进行了仿真分析。结果表明机器人爬行过程中能够通过机身传感器的信息反馈完成机身抱紧力及速度调控,变径爬行时通过对机器人主从丝杠滑块位置及辅助轮角度进行调整,减小机体段水平方向偏移,同时能够合理调控驱动轮速,使机身竖直爬升速度稳定在期望水平。

关键词：管外壁爬行机器人自锁 ADAMS仿真模糊控制

基于深度学习的汽车内饰装配件检测的研究与实现

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基于深度学习的汽车内饰装配件检测的研究与实现

作者：谭任沈阳化工大学

学位级别：硕士

汽车内饰装配件装配后的质量检测是装配的重要阶段,是确保汽车内饰装配件装配高通过率的重要保障。随着现代工业逐渐智能化,人工凭借经验对装配好的汽车内饰装配件进行复核的这种传统方式已经不能满足现代装配的需求。将基于深度学习的... 详细信息

汽车内饰装配件装配后的质量检测是装配的重要阶段,是确保汽车内饰装配件装配高通过率的重要保障。随着现代工业逐渐智能化,人工凭借经验对装配好的汽车内饰装配件进行复核的这种传统方式已经不能满足现代装配的需求。将基于深度学习的目标检测技术应用于汽车内饰装配件检测,成为一种较为前沿的工业零件检测方案。本文针对基于深度学习的汽车内饰装配件检测方法进行研究与实现,主要内容入下:(1)研究图像增强技术。使用工业摄像头采集汽车内饰装配件数据后,通过Mosaic数据增强方法对采集的数据进行丰富,为后续模型的训练打好基础。使用Labelimg工具对采集的汽车内饰装配件图像进行标注,完成汽车内饰装配件数据集的制作。(2)针对汽车内饰装配件检测,对经典目标检测模型做出优化。搭建目标检测平台,分别对YOLOv3-tiny模型与Faster R-CNN模型进行实验,发现YOLOv3-tiny模型的检测精准度略低于Faster R-CNN模型。但由于受嵌入式设备性能的约束,针对汽车内饰装配件检测的实际需求,选择网络结构更简单,模型更容易训练,检测精度略低的YOLOv3-tiny模型进行改进。为提高目标检测的准确率,充分利用浅层网络的特征信息,对骨干网络进行更多的分支网络融合,由原来的一次分支网络融合到现在三次分支网络融合。借鉴残差网络,将残差模块引入模型网络结构,来防止训练到深层网络后出现网络退化现象。修改K-Means算法为K-Means++算法来基于Io U值聚类产生先验框。(3)对YOLOv3-tiny改进模型进行实验分析。改进后的YOLOv3-tiny模型在收敛时比原模型,在模型损失值方面要低0.007,有26%左右的优化;在平均召回率方面要高0.2,有28%左右的提升;在平均准确率方面要高0.1,有11%左右的提升。(4)设计和实现基于深度学习的汽车内饰装配件检测系统。针对系统的三个模块即数据采集模块、汽车内饰装配件识别模块、网页服务端展示模块进行实现。(5)在英伟达开发板上部署汽车内饰装配件检测系统后,对13类特征中的每类特征都随机抽取出20张图像进行检测。检测结果表明汽车内饰装配件检测系统对汽车内饰装配件的13种特征的识别准确率都在95%以上,是较为理想的结果,实现了对汽车内饰装配件高效精准的判别,为汽车内饰装配件的复核工作提供了可靠的辅助手段。

关键词：深度学习汽车内饰装配件 YOLOv3-tiny Faster R-CNN 特征融合