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融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图

哈尔滨工程大学学报 2024年第4期45卷 771-778页

作者：姚建均李英朝吴杨唐瑞卓于新达闫宇坤哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 维沃移动通信有限公司广东东莞523850

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取... 详细信息

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。

关键词：同时定位及建图点线特征视觉惯性里程计单目视觉移动机器人感知特征匹配低纹理回环检测

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同位素技术示踪水环境生源要素氮的来源及循环过程研究进展

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水生态学杂志 2024年第4期45卷 1-8页

作者：任朝斌王龙张千千南阳理工学院土木工程学院河南南阳473004 中国地质科学院水文地质环境地质研究所河北石家庄050061

氮作为生态系统中的关键生源要素,对于水环境质量和生态系统平衡至关重要。文章综述了同位素技术示踪水环境生源要素氮的来源及循环过程的研究进展。介绍了水环境中氮的主要来源(自然和人为)及时空变化特点,强调自然因素(如降雨)和人为... 详细信息

氮作为生态系统中的关键生源要素,对于水环境质量和生态系统平衡至关重要。文章综述了同位素技术示踪水环境生源要素氮的来源及循环过程的研究进展。介绍了水环境中氮的主要来源(自然和人为)及时空变化特点,强调自然因素(如降雨)和人为活动(如污水和农业施肥)对水环境中氮分布的影响;详细阐述了同位素技术识别水环境中氮来源的发展历程(单同位素、双同位素和多同位素联合溯源阶段);讨论了同位素技术在辨别水环境中氮循环过程(硝化、反硝化、矿化和同化作用)中的应用;指出当前研究的不足,主要表现在同位素分馏效应、测试成本高、未实测污染源端元值、多种同位素耦合溯源机制不清晰,未来研究需提高同位素溯源技术并整合多类技术与数据,尤其与机器学习结合潜力大。

关键词：生源物质氮溯源技术迁移转化同位素

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模糊自适应交流异步电机矢量控制

科学技术与工程 2024年第13期24卷 5381-5387页

作者：达朝华崔彦良兰州交通大学机电工程学院兰州730070

为提升传统交流异步电机矢量控制系统的控制效果,解决由交流电机特性带来的响应速度慢和稳态抖动等问题,设计了一种模糊自适应矢量控制系统,对传统的矢量控制系统进行改进,设计了按转子磁场定向的四闭环矢量控制系统,并且针对传统矢量... 详细信息

为提升传统交流异步电机矢量控制系统的控制效果,解决由交流电机特性带来的响应速度慢和稳态抖动等问题,设计了一种模糊自适应矢量控制系统,对传统的矢量控制系统进行改进,设计了按转子磁场定向的四闭环矢量控制系统,并且针对传统矢量控制的稳态波动问题,加入了设计的定值控制器。在MATLAB/Simulink中搭建了仿真系统,为使实验结果更贴合实际,设计了交流异步电机所使用的整流逆变电路。仿真实验结果表明:该控制系统的动态性能更好,响应速度更快,且提升了抵抗负载的能力,具有更强的自适应性和鲁棒性。

关键词：异步电机矢量控制模糊自适应模糊控制

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对贝卡利亚刑法解释体系的反思与现代化修正

交叉科学快报 2024年第1期8卷 24-30页

作者：任朝研澳门科技大学法学院澳门

贝卡利亚作为近代资产阶级刑法的鼻祖,曾在《论犯罪与刑罚》中构建了立法权与解释权相融合、司法权与解释权相分离的刑法解释体系,并由此衍生出了极端的罪刑法定原则。这一体系在当时具有划时代的意义。但是,贝卡利亚过分否定法官的解释... 详细信息

贝卡利亚作为近代资产阶级刑法的鼻祖,曾在《论犯罪与刑罚》中构建了立法权与解释权相融合、司法权与解释权相分离的刑法解释体系,并由此衍生出了极端的罪刑法定原则。这一体系在当时具有划时代的意义。但是,贝卡利亚过分否定法官的解释权,且忽略了学理解释对刑法活动的重要作用。笔者基于对贝卡利亚刑罚解释体系的启发,认为应当重视、提倡学理解释,对有权解释进行程序限制和内容审查,并建立对刑法解释内容合理性的客观标准,以完善我国的刑法解释体系。

关键词：法哲学刑法有权解释学理解释罪刑法定主义

基于中医状态学的《素问玄机原病式》“热结”理论探微

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中华中医药杂志 2024年第3期39卷 1102-1106页

作者：任朝莹杨朝阳李灿东广州中医药大学基础医学院广州510006 福建中医药大学中医学院福州350122

通过对刘完素《素问玄机原病式》进行溯源,强调“结”类疾病的“热结”状态,并进行理论分析。“结”类疾病病性各异,但其邪正交争的极期或病情发展危重阶段常呈现火热之象,是此类疾病的重要转折点。文章从刘完素火热论出发,从“六气皆... 详细信息

通过对刘完素《素问玄机原病式》进行溯源,强调“结”类疾病的“热结”状态,并进行理论分析。“结”类疾病病性各异,但其邪正交争的极期或病情发展危重阶段常呈现火热之象,是此类疾病的重要转折点。文章从刘完素火热论出发,从“六气皆从火化”“五志过极皆为火”病机变化承古创新,融合中医状态学相关理论,探索“热结”状态特点、要素及病机变化,从辨“态”论治、防止误诊误治和对“热结”状态的治未病预防进行临床意义阐释,以期更好地理解中医经典中的理论内涵,准确探索疾病防治规律。

关键词：热结中医状态学 “热结”状态

全域土地综合整治视域下的乡村空间重构路径——以汉中市谢村镇26个村庄为例

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南方建筑 2024年第4期 42-53页

作者：董鹏达董欣朱菁芮旸任历西北大学城市与环境学院

全域土地综合整治是推进乡村空间重构、建设和美乡村的重要手段。为破解乡村资源利用与要素整合方面的短板,实现乡村全域全要素协调发展。在明晰全域土地综合整治与乡村空间重构逻辑关联的基础上,以具备典型特征的汉中市谢村镇26个村庄... 详细信息

全域土地综合整治是推进乡村空间重构、建设和美乡村的重要手段。为破解乡村资源利用与要素整合方面的短板,实现乡村全域全要素协调发展。在明晰全域土地综合整治与乡村空间重构逻辑关联的基础上,以具备典型特征的汉中市谢村镇26个村庄为例,基于“人-地-产”耦合互动的分析框架,构建了乡村空间重构评价模型。运用GIS空间分析等技术,定量测度乡村空间重构耦合度与协调度的时空演变规律,并通过诊断模型等方法揭示了影响乡村发展的主要障碍因子。进一步将重构指数与协调度相结合,划分全域土地综合整治的分区格局,并提出相应的整治模式。根据弱势系统识别结果,提出了差异化的乡村空间重构路径:以盘活低效用地为核心,重构全域空间;以开展环境整治为途径,塑造宜居空间;以保护历史文化为抓手,保障宜业空间。

关键词：全域土地综合整治乡村空间重构乡村空间规划 “人-地-产”耦合互动乡村振兴

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澳门刑法中法人犯罪刑罚制度评析与借鉴

人民法治 2024年第7期 37-39页

作者：任朝研澳门科技大学

我国内地与澳门特别行政区的社会与经济关系紧密,在共同发展的同时也面临着相同的法人犯罪问题挑战。笔者通过对澳门地区实证法的阐述与研究而对其刑罚制度进行评述,并总结澳门地区单位犯罪刑罚制度对内地刑法有关制度改革的有益经验。

关键词：法人犯罪刑罚制度内地刑法澳门刑法犯罪刑罚澳门地区实证法有益经验

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分子筛骨架铝原子分布研究进展

石油炼制与化工 2024年第2期55卷 36-42页

作者：吴一鹏段绘州任朝秀侯春生吴韬北京石油化工学院新材料与化工学院恩泽生物质精细化工北京市重点实验室北京102617 首都医科大学中国石油塔里木油田塔中采油气管理区

分子筛由于具有大量可调变的酸性位点以及良好的择形性和水热稳定性等优点而被广泛应用于石油化工领域的酸催化反应。分子筛骨架铝原子的位置决定了其酸位点的分布,因而骨架铝原子的分布(包括所处的空腔体积、化学环境以及两个铝原子的... 详细信息

分子筛由于具有大量可调变的酸性位点以及良好的择形性和水热稳定性等优点而被广泛应用于石油化工领域的酸催化反应。分子筛骨架铝原子的位置决定了其酸位点的分布,因而骨架铝原子的分布(包括所处的空腔体积、化学环境以及两个铝原子的距离)对其酸催化性能(反应路径及反应速率)影响很大。由于分子筛的合成涉及一个复杂晶化的过程,影响骨架铝原子分布的因素众多,如起始物料的种类和浓度、晶化条件、杂原子以及后处理方法等,科研人员对骨架铝原子调控方法展开了大量的研究。基于此,综述了相关研究成果,以期推动实现以功能为导向的特定铝原子分布分子筛的定向合成。

关键词：分子筛骨架铝原子酸位点晶化定向合成

考虑多区间不确定集的电-气互联有功-无功协同鲁棒优化方法

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电力建设 2024年

作者：林朝华张军达吴荣芬梁海天王秋萍廖小兵国网浙江综合能源服务有限公司武汉工程大学电气信息学院

为了准确地描述新能源输出功率的波动性和随机性对电-气互联系统运行的影响，提出了多区间不确定集鲁棒优化方法。首先，构建分布式光伏出力的传统区间集合，然后考虑时间相关性建立单区间相关性不确定集，其次针对传统集合存在鲁棒性... 详细信息

为了准确地描述新能源输出功率的波动性和随机性对电-气互联系统运行的影响，提出了多区间不确定集鲁棒优化方法。首先，构建分布式光伏出力的传统区间集合，然后考虑时间相关性建立单区间相关性不确定集，其次针对传统集合存在鲁棒性差和保守性大的问题，将单区间集合进行切割划分，得到多区间相关性集合。进一步，对能源转换装置进行考虑建立了多区间不确定集的电-气互联有功-无功协同鲁棒优化模型。最后，通过改进的IEEE33节点电网与比利时20节点气网互联系统算例的仿真验证，结果表明，考虑多区间不确定集的电-气互联有功-无功协同鲁棒优化方法可以减少保守性，提高优化结果鲁棒性，证明了提出方法的有效性。

关键词：多区间不确定集电-气互联相关性鲁棒优化