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面向进出站强制换道过程的智能网联公交车两车协同换道策略

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清华大学学报（自然科学版） 2024年第8期64卷 1456-1468页

作者：任晗啸罗禹贡关书睿于杰周俊宇李克强清华大学智能绿色车辆与交通全国重点实验室北京100084

目前针对智能网联公交车换道策略的研究多基于单车智能实现,缺少对周围车辆的考虑,难以处理车间冲突,无法同时保障公交车进出站强制换道的安全性和成功率,且容易对上游交通造成影响。该文旨在面向公交车进出站强制换道过程,提出一种基... 详细信息

目前针对智能网联公交车换道策略的研究多基于单车智能实现,缺少对周围车辆的考虑,难以处理车间冲突,无法同时保障公交车进出站强制换道的安全性和成功率,且容易对上游交通造成影响。该文旨在面向公交车进出站强制换道过程,提出一种基于云控系统的两车协同换道策略。针对进站过程,建立了基于换道收益准则的换道决策模型,制定了包含纵向调整、协同换道的两段式滚动时域轨迹规划方法,并基于分层二次规划改善算法实时性;针对出站过程,采用基于规则的决策方法和提前减速策略,制定了考虑港湾式车站特点的轨迹规划方法,以适应车站形状和公交车机动性的要求。仿真和硬件在环实验表明:该策略能够有效提升公交车进出站强制换道的成功率,并在保障换道安全的同时降低对上游交通的影响,且在真实云平台的运算、通信环境下具备可用性。

关键词：智能网联汽车公交车强制换道协同换道

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显微外科手术机器人设计研究

显微外科手术机器人设计研究

作者：任晗北方工业大学

学位级别：硕士

脑血管搭桥、脑组织剥离、神经吻合等软组织显微操作缺乏专用的显微操作手术机器人。而当前手术机器人的操作器械可分为镊式器械和腕式器械。镊式手术器械本身为刚性结构,可实现较高的操作精度,但是其自由度少。在面对微小血管吻合等手... 详细信息

脑血管搭桥、脑组织剥离、神经吻合等软组织显微操作缺乏专用的显微操作手术机器人。而当前手术机器人的操作器械可分为镊式器械和腕式器械。镊式手术器械本身为刚性结构,可实现较高的操作精度,但是其自由度少。在面对微小血管吻合等手术任务时镊式器械由于灵巧性不足,手术操作的时间较长。腕式手术器械具备多自由度可实现复杂灵巧操作任务,但绳索驱动的腕式器械一般应用于腹腔镜手术机器人,操作精度不足以满足显微外科手术的临床需求。本文针对当前显微外科手术缺乏专用的高精度灵巧操作机器人的问题,围绕显微外科手术过程中操作精度和灵巧性开展设计研究。本研究针对手术机器人操作精度和灵巧性不足满足显微外科临床应用需求的问题,设计了一种新型三自由度腕式显微外科手术器械。首先,该显微外科手术器械远端被设计为小尺寸三自由度腕式夹爪结构,在显微场景下也能具备模拟人手腕进行灵巧操作的能力。其次,三自由度腕式夹爪采用绳索驱动,进一步保证腕式夹爪小尺寸的特性,在显微场景下不遮挡被操作对象。此外,设计了通过丝杠实现高减速比的绳索驱动结构,提高了绳索驱动端分辨率,使得三自由度腕式夹爪运动更加平稳。实验结果表明,三自由度腕式夹爪关节的偏转角在跟踪多种信号时均表现出较高的跟踪精度,在开环无绳索蠕变、迟滞补偿情况下仅凭借机构传动实现了最大跟踪误差均值为-0.75099°。针对缺乏专用的显微外科手术机器人的问题,设计了一种具备双悬臂直角坐标臂构型的显微外科手术机器人。首先,针对手术机器人的主从操作模式提出了双悬臂直角坐标臂机器人构型。根据研显微外科手术术式的操作空间、自由度、操作力等信息梳理设计输入,开展结构设计、电机选型、机器人平台搭建等工作。并分别对腹腔镜手术训练平台、显微手术训练平台的单手“抓取-搬运”实验和双手“抓取-传递-搬运”实验。实验结果表明,该显微外科手术机器人能够灵巧完成操作任务,具备开展显微手术操作的能力。

关键词：显微外科手术机器人设计手术器械设计运动学分析手术训练平台实验

纳米线电卡效应的表面应力与固溶改性相场模拟

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物理学报 2024年第10期73卷 50-58页

作者：邹幸朱哲方文啸湘潭大学材料科学与工程学院湘潭411100 中山大学集成电路学院深圳518107

以铁电纳米线为填料的复合薄膜表现出了满足固态制冷需求的高绝热温变,其平行分布填充的纳米线因和传统垂直分布的取向不同,被认为是获得大电卡效应的关键因素,然而其大电卡效应的内在机理尚不十分明确.因此本文以PbTiO_(3)纳米线为研... 详细信息

以铁电纳米线为填料的复合薄膜表现出了满足固态制冷需求的高绝热温变,其平行分布填充的纳米线因和传统垂直分布的取向不同,被认为是获得大电卡效应的关键因素,然而其大电卡效应的内在机理尚不十分明确.因此本文以PbTiO_(3)纳米线为研究对象,建立平行分布纳米线模型,通过相场模拟研究表面应力和固溶改性对其电卡效应的影响.结果表明,表面应力和固溶改性能够分别调控纳米线相变温度并获取大的绝热温变,并最终实现了在600 kV/cm电场下,0-300℃的宽温度区间获得大于6 K绝热温变的效果.同时结合三维畴结构的演变,揭示了诱发不同畴翻转类型是平行分布纳米线结构获得大电卡效应的内在机理.通过本研究为基于平行分布铁电纳米线电卡效应的固态制冷技术发展提供了有益的理论指导.

关键词：电卡效应纳米线表面应力固溶改性

调频连续波激光雷达光源非线性校正技术(特邀)

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激光与光电子学进展 2024年第3期61卷 285-294页

作者：谈宜东林晨啸清华大学精密仪器系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

调频连续波(FMCW)激光雷达具有非接触式测量、抗环境光干扰、高分辨率、能够同时获取速度和距离信息等优势,近年来被广泛应用于航空航天、精密制造、无人驾驶等领域。FMCW激光雷达的测距能力很大程度依赖于其光源的扫频线性度。在实际... 详细信息

调频连续波(FMCW)激光雷达具有非接触式测量、抗环境光干扰、高分辨率、能够同时获取速度和距离信息等优势,近年来被广泛应用于航空航天、精密制造、无人驾驶等领域。FMCW激光雷达的测距能力很大程度依赖于其光源的扫频线性度。在实际应用中,扫频光源会受到诸如应力拉伸不均匀、腔内温度变化、电路噪声等因素的影响,导致扫频非线性的产生,使得测距分辨率和精度下降。针对这一问题,本文从原理出发,分析了FMCW激光雷达中光源扫频非线性的影响,系统介绍了不同类型扫频非线性校正技术的原理和国内外研究进展,并对这些方法的适用场景、特性和优缺点进行总结,为后续相关研究提供启发。

关键词：调频连续波激光雷达绝对测距扫频光源非线性校正

数字化时代企业史资料再开发利用研讨会在经济所召开

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上海经济研究 2024年第1期 F0002-F0002,F0003页

作者：李晨啸不详

2023年11月21日下午,由上海社会科学院经济研究所、上海社会科学院图书馆、江南大学图书馆联合举办的“数字化时代企业史资料再开发利用研讨会”,在上海社会科学院本部大楼503会议室召开。研讨会举行之前,江南大学图书馆一行参观了经济... 详细信息

2023年11月21日下午,由上海社会科学院经济研究所、上海社会科学院图书馆、江南大学图书馆联合举办的“数字化时代企业史资料再开发利用研讨会”,在上海社会科学院本部大楼503会议室召开。研讨会举行之前,江南大学图书馆一行参观了经济研究所企业史资料室并阅览了部分史料藏品。资料室原主任陆兴隆研究员介绍了资料室的由来、变迁、收藏内容及其价值。研讨会开始后,上海社会科学院经济研究所所长沈开艳研究员致欢迎辞。经济史研究室主任贺水金研究员做了题为《经济所企业史档案资料藏量、价值及开发利用》的主题发言。

关键词：上海社会科学院档案资料资料室数字化时代经济史研究社会科学院图书馆开发利用联合举办

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数智治理：内涵、风险及其法律调控

世界社会科学 2024年第3期 166-181+246页

作者：孙逸啸中南财经政法大学国家治理学院中南财经政法大学法治发展与司法改革研究中心

数智治理是促进国家治理体系和治理能力现代化的重要环节。宏观来看，我国社会治理现代化呈现出从“控制维稳”到“以人民为中心”的目标引领、从“一元管控”到“一轴多元共治”的体系优化、从“依法治理”到“三治融合”的机制重塑之... 详细信息

数智治理是促进国家治理体系和治理能力现代化的重要环节。宏观来看，我国社会治理现代化呈现出从“控制维稳”到“以人民为中心”的目标引领、从“一元管控”到“一轴多元共治”的体系优化、从“依法治理”到“三治融合”的机制重塑之转型发展。而作为数字法治政府实践的基本途径，数智治理本质上是通过数字与行政“双轮驱动”展开的社会治理创新。在持续赋能国家治理的进程中，数智治理也引发了功能结构层面的制度性风险和安全应用层面的内生性风险。对此，应当遵循以数字权利为中心的权力(利)制衡之基本逻辑，从专门性立法、行政机关处理数据的合法性框架、正当程序的数字化革新等方面展开体系性设计，以及对公民数字权利进行结构性赋能，防范和化解数智治理伴随的风险。

关键词：数智治理治理机制风险防范权利赋能

调频连续波激光雷达光源非线性校正技术（特邀）

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激光与光电子学进展 2024年第3期 305-314页

作者：谈宜东林晨啸清华大学精密仪器系精密测试技术及仪器国家重点实验室

调频连续波（FMCW）激光雷达具有非接触式测量、抗环境光干扰、高分辨率、能够同时获取速度和距离信息等优势，近年来被广泛应用于航空航天、精密制造、无人驾驶等领域。FMCW激光雷达的测距能力很大程度依赖于其光源的扫频线性度。在实... 详细信息

调频连续波（FMCW）激光雷达具有非接触式测量、抗环境光干扰、高分辨率、能够同时获取速度和距离信息等优势，近年来被广泛应用于航空航天、精密制造、无人驾驶等领域。FMCW激光雷达的测距能力很大程度依赖于其光源的扫频线性度。在实际应用中，扫频光源会受到诸如应力拉伸不均匀、腔内温度变化、电路噪声等因素的影响，导致扫频非线性的产生，使得测距分辨率和精度下降。针对这一问题，本文从原理出发，分析了FMCW激光雷达中光源扫频非线性的影响，系统介绍了不同类型扫频非线性校正技术的原理和国内外研究进展，并对这些方法的适用场景、特性和优缺点进行总结，为后续相关研究提供启发。

关键词：调频连续波激光雷达绝对测距扫频光源非线性校正

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调频连续波激光雷达光源非线性校正技术

激光与光电子学进展 2024年

作者：林晨啸谈宜东清华大学精密仪器系精密测试技术及仪器国家重点实验室

调频连续波（Frequency-modulated Continuous-wave,FMCW）激光雷达具有非接触式测量、抗环境光干扰、高分辨率、能够同时获取速度和距离信息等优势，近年来被广泛应用于航空航天、精密制造、无人驾驶等领域。FMCW激光雷达的测距能力很... 详细信息

调频连续波（Frequency-modulated Continuous-wave,FMCW）激光雷达具有非接触式测量、抗环境光干扰、高分辨率、能够同时获取速度和距离信息等优势，近年来被广泛应用于航空航天、精密制造、无人驾驶等领域。FMCW激光雷达的测距能力很大程度依赖于其光源的扫频线性度。在实际应用中，扫频光源会受到诸如应力拉伸不均匀、腔内温度变化、电路噪声等因素的影响，导致扫频非线性的产生，使得测距分辨率和精度下降。针对这一问题，本文从原理出发，分析了FMCW激光雷达中光源扫频非线性的影响，系统介绍了不同类型扫频非线性校正技术的原理和国内外研究进展，并对这些方法的适用场景、特性和优缺点进行总结，为后续相关研究提供启发。

关键词：调频连续波激光雷达绝对测距扫频光源非线性校正

欧盟最新发展融资制度改革及其对“全球门户”战略的影响

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欧洲研究 2024年第1期42卷 57-79,I0003页

作者：匡舒啸对外经济贸易大学国际发展合作学院

资金是实现发展不可或缺的条件,在发展融资“私人转向”的大背景下,欧盟既顺应了这一趋势又采取了独树一帜的改革路径。本文聚焦欧盟2021年的发展融资制度改革,考察其方案的独特性及其对“全球门户”战略的影响。欧盟方案的独特性在于... 详细信息

资金是实现发展不可或缺的条件,在发展融资“私人转向”的大背景下,欧盟既顺应了这一趋势又采取了独树一帜的改革路径。本文聚焦欧盟2021年的发展融资制度改革,考察其方案的独特性及其对“全球门户”战略的影响。欧盟方案的独特性在于欧盟委员会的指挥角色。新制度通过加强欧委会的管理协调职能,使发展融资服务于提升欧盟地缘政治影响力的宏大目标。基于对新制度落实情况的细致考察,文章认为,欧盟不是简单地重新包装既有金融工具,而是在地理区域和投资领域选择上都更具战略性,也能更灵活地调动不同类型的发展融资机构并协调与成员国的援助资金。新制度对欧盟“全球门户”战略产生了重要影响,对“一带一路”带来的挑战不容小觑。

关键词：欧盟发展融资 “现状+” “全球门户” “一带一路”