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AGS-RRT算法机械臂避障路径规划研究

机械设计与制造 2024年第5期399卷 332-337页

为了解决障碍物环境下机械臂路径规划效率提升问题,这里提出了一种AGS-RRT(快速扩展随机树)算法。使用基于圆柱和球面包围盒碰撞检测模型建立机械臂和障碍物之间的碰撞检测机制,得到即时的机械手与障碍物之间最短距离。此外,这里优化了... 详细信息

为了解决障碍物环境下机械臂路径规划效率提升问题,这里提出了一种AGS-RRT(快速扩展随机树)算法。使用基于圆柱和球面包围盒碰撞检测模型建立机械臂和障碍物之间的碰撞检测机制,得到即时的机械手与障碍物之间最短距离。此外,这里优化了RRT算法的抽样过程,采用改进高斯约束抽样替代随机抽样,使得在采样过程中更接近障碍物之间的通道。该方法可以加速前向搜索速度。在节点扩展方面,采用了人工势场结合自适应步长的新节点约束策略。该方法充分利用了环境和节点信息,快速扩展到目标区域,减少了探索和碰撞区域的过度扩展。针对复杂、多障碍和动态环境下的路径规划平滑问题,这里采用了基于B-Spline曲线的平滑函数,利用笛卡尔空间生成树对局部路径进行重规划,修剪优化后的路径更加平滑。通过仿真实验,验证了AGS-RRT算法的有效性,证明了该方法在提高规划效率的同时具备良好的避障性能。

关键词：避障路径规划快速探索随机树(RRT) 机械臂

新疆大红柳滩伟晶岩型锂矿深部结构与区域成矿模型解释

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地质学报 2024年第5期98卷 1440-1451页

作者：李文渊高永宝任广利刘诚李侃孔会磊中国地质调查局西安地质调查中心陕西西安710054 中国地质调查局西安矿产资源调查中心陕西西安710100 自然资源部岩浆作用成矿与找矿重点实验室陕西西安710054

为揭示花岗岩-伟晶岩型锂等稀有金属矿成矿系统的深部结构,对西昆仑造山带大红柳滩伟晶岩型锂矿集区开展了大地电磁测深法(MT)探测。通过MT三维反演电阻率模型,探测到两个0~20 km深度范围的高阻体,反映了出露于地表的大红柳滩复式花岗... 详细信息

为揭示花岗岩-伟晶岩型锂等稀有金属矿成矿系统的深部结构,对西昆仑造山带大红柳滩伟晶岩型锂矿集区开展了大地电磁测深法(MT)探测。通过MT三维反演电阻率模型,探测到两个0~20 km深度范围的高阻体,反映了出露于地表的大红柳滩复式花岗岩基和半隐伏的大红柳滩东花岗岩基;20~80 km深度范围内发现的大范围高导异常,则反映了深达上地幔的地壳重熔形成的大规模长英质岩浆储库。可见,成矿母岩大红柳滩花岗岩基是有根的,而且是规模巨大深达上地幔的岩浆储库,它们为超大型大红柳滩伟晶岩型锂矿的形成提供了物源和热源。与松潘-甘孜甲基卡超大型伟晶岩型锂矿集区对比,尽管川西甲基卡地区地表出露的花岗岩有限,但MT三维反演电阻率模型显示,其也存在深达上地幔的大范围高导异常,同样反映了大规模长英质岩浆储库的存在,只是剥蚀深度浅,上侵的花岗岩未被剥蚀出来而已。从而,深剥蚀的大红柳滩地区表现为大面积花岗岩出露的“热隆”特征,而浅剥蚀的甲基卡地区则表现为花岗岩围岩“片麻岩穹隆”热变质构造特征。西昆仑-松潘-甘孜伟晶岩型锂等稀有金属巨型成矿带两端的晚三叠世超大型矿床是大规模地壳重熔长英质岩浆作用中心的产物,由于锂等稀有金属的喜水性,H2O的饱和度是造就伟晶岩型锂超常富集的关键,并在长英质岩浆储库、上侵花岗岩和伟晶岩不同分异演化阶段,锂的“预富集”为大规模伟晶岩型锂矿成矿奠定了重要基础。

关键词：伟晶岩型锂矿 MT三维反演电阻率模型区域成矿地质模式西昆仑-松潘-甘孜造山带巨型成矿带

动车组牵引电机轴承超温故障原因分析及优化措施研究

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铁道学报 2024年第2期46卷 56-62页

作者：吴国栋沙淼单巍任广强中国国家铁路集团有限公司北京100844 中车长春轨道客车股份有限公司吉林长春130000

针对某平台动车组牵引电机频繁出现轴承超温报警故障问题,展开轴承超温故障原因分析。根据润滑脂过温劣化和轴承电腐蚀两类故障特征现象,判定轴承超温由轴间功率分配不平衡、轴电压过大和轴承绝缘抗击穿能力低导致。研究各轴电机功率分... 详细信息

针对某平台动车组牵引电机频繁出现轴承超温报警故障问题,展开轴承超温故障原因分析。根据润滑脂过温劣化和轴承电腐蚀两类故障特征现象,判定轴承超温由轴间功率分配不平衡、轴电压过大和轴承绝缘抗击穿能力低导致。研究各轴电机功率分配差异、动车组接地方式、轴承绝缘涂层厚度等影响因素,明确轴承超温故障产生原因及机理。结果表明,车控驱动的动车出现轮轴滑行或空转时,会导致其他轴电机过载升温加速润滑脂老化;由分合闸过电压产生的牵引电机轴电压与接地位置和回路参数相关,不同位置接地方案下轴电压的差异最高可达到两倍;在较高轴电压下,轴承绝缘涂层厚度不足会导致绝缘击穿,造成轴电流对轴承的损伤,最终导致轴承异常磨损超温。为防止轴承超温故障频繁出现,提出TCU控制逻辑优化、整车接地方式优化及绝缘涂层厚度优化等措施,为列车安全运行提供有效的优化方案。

关键词：动车组牵引电机接地方式电蚀轴承

基于蒙特卡洛模拟法和VaR-GARCH模型的商业地产REITs价值评估研究

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基于蒙特卡洛模拟法和VaR-GARCH模型的商业地产REITs价值评估研究

作者：任广峰重庆理工大学

学位级别：硕士

新质生产力推进中国式现代化的价值意蕴、理论逻辑与实践指向

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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财会月刊 2024年第9期45卷 109-113页

作者：刘莉任广乾河南工业大学管理学院郑州450001 郑州大学公共管理博士后流动站郑州450001 郑州大学商学院郑州450001

唯物史观认为生产力是人类社会发展的决定力量,新质生产力的提出是我国把握新一轮科技革命和产业变革新机遇、掌握经济发展形势及实现中国式现代化的战略主动。基于马克思主义生产力理论,本文提出一个理解新质生产力推动中国式现代化的... 详细信息

唯物史观认为生产力是人类社会发展的决定力量,新质生产力的提出是我国把握新一轮科技革命和产业变革新机遇、掌握经济发展形势及实现中国式现代化的战略主动。基于马克思主义生产力理论,本文提出一个理解新质生产力推动中国式现代化的分析框架。研究发现:以科技创新为主导、符合生产力发展规律的新质生产力是新形态和跃迁式的生产力,具有高科技、高效能、高质量等特征,有助于深化马克思主义生产力理论、夯实现代化产业体系根基、助推经济高质量发展。随后,阐释新质生产力通过新生产要素创新、科技赋能、产业结构升级推进中国式现代化的理论逻辑。最后,提出以数字化转型为支撑、以科技创新为引领、以新兴未来产业为引擎的实践路径,为新质生产力驱动中国式现代化提供有力支持。

关键词：新质生产力科技创新中国式现代化高质量发展

董事高管责任险、独立董事履职水平与企业多元化战略--基于沪深A股上市公司数据的实证分析

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河南师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期51卷 77-83页

作者：荆春棋任广乾河南省现代服务业高质量发展研究中心河南新乡453003 郑州大学河南郑州450001

董事高管责任险是一种重要的公司治理机制,旨在帮助决策者规避部分履职风险,提升其参与公司治理的积极性,从而有利于企业决策科学化水平的提升。本文基于2008-2020年我国沪深A股上市公司的相关数据,实证考察了董责险、独立董事履职水平... 详细信息

董事高管责任险是一种重要的公司治理机制,旨在帮助决策者规避部分履职风险,提升其参与公司治理的积极性,从而有利于企业决策科学化水平的提升。本文基于2008-2020年我国沪深A股上市公司的相关数据,实证考察了董责险、独立董事履职水平与企业多元化战略三者之间的关系及影响机制。研究结果表明,企业购买董责险有助于促进其多元化战略的实施,提高企业多元化水平。同时,企业购买董责险还能提升独立董事履职水平,而独立董事履职水平在企业购买董责险进而提升企业多元化战略水平的进程中发挥了中介效应。因此,应促进董责险在国内的推广,适当鼓励相关企业购买董责险;完善独立董事选用、激励和约束机制,以保证独立董事的独立性,提高其履职的积极性和有效性。同时,企业要完善治理结构,发挥独立董事的重要作用,加强内外部监管,建立健全相关法律制度,从而促进社会经济的不断发展。

关键词：董事高管责任险独立董事履职水平中介效应

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国资监管体制改革与国有企业投资效率

中南财经政法大学学报 2024年第4期 43-55页

作者：任广乾景曼刘莉郑州大学商学院河南郑州450001 河南工业大学管理学院河南郑州450001

国资监管体制已由“管资产与管人管事相结合”的模式向以“管资本”为主的模式转变,这为国有企业的高质量发展提供了制度保障。本文以2009—2019年中国沪深A股上市国有企业为样本,实证检验国资监管体制改革对国有企业投资效率的影响。... 详细信息

国资监管体制已由“管资产与管人管事相结合”的模式向以“管资本”为主的模式转变,这为国有企业的高质量发展提供了制度保障。本文以2009—2019年中国沪深A股上市国有企业为样本,实证检验国资监管体制改革对国有企业投资效率的影响。研究结果表明,国资监管体制改革显著提升了国有企业投资效率,代理成本降低与政府干预弱化在其中发挥了中介作用。进一步研究发现,政府治理水平在国资监管体制改革与国有企业投资效率之间具有正向调节作用。异质性分析发现,在非西部地区和金字塔层级低的国有企业中,国资监管体制改革对其投资效率的提升作用更显著。经济后果检验表明,国资监管体制改革通过提高国有企业投资效率提升了国有企业价值。研究结论为进一步深化国资国企改革提供了经验证据。

关键词：政府治理国资监管体制改革国有资本投资运营公司国有企业投资效率

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微波真空冷冻干燥时怀山药的微CT孔道分布

农业工程学报 2024年第6期40卷 72-78页

作者：张乐道李才云王雅博任广跃段续内蒙古科技大学生命科学与技术学院包头014010 内蒙古自治区生物质能源化利用重点实验室包头014010 河南科技大学食品与生物工程学院洛阳471023 天津商业大学天津市制冷技术重点实验室天津300134

局部温度过高的问题限制了微波真空冷冻干燥(microwave freeze drying,MFD)技术在果蔬干燥中的广泛应用。发展传热传质理论是解决MFD局部温度过高问题的根本途径。数值模拟是研究传热传质机理的重要方法,并有望解决MFD中局部温度过高的... 详细信息

局部温度过高的问题限制了微波真空冷冻干燥(microwave freeze drying,MFD)技术在果蔬干燥中的广泛应用。发展传热传质理论是解决MFD局部温度过高问题的根本途径。数值模拟是研究传热传质机理的重要方法,并有望解决MFD中局部温度过高的问题。利用详细的孔径和孔隙分布建立结构模型对数值模拟至关重要。该研究以怀山药为样品,利用微CT(X-ray micro-computed tomography)技术分析不同干燥仓压力(100、200、300 Pa)和微波加载量(0.5、1.0、1.5、2.0 W/g)时孔隙和孔隙分布的变化。结果表明,干燥仓内的低压环境更倾向于形成小孔隙,干燥仓内压力的变化对外层的孔隙大小和分布无明显影响,但对内层的孔隙大小和分布有明显影响。微波加载量对内、外层的孔隙大小和分布均有显著影响。研究结果将为解决MFD中局部温度过高问题的数值计算研究提供试验支持。

关键词：微波真空冷冻干燥(MFD) 微CT 怀山药孔道尺寸孔道分布

环境规制、数字化转型与绿色技术创新——来自中国工业企业的数据分析

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北京理工大学学报（社会科学版） 2024年第3期26卷 28-42页

作者：任广乾赖浣峰赵乐凡郑州大学商学院河南郑州450001

在工业强国战略日益深化的背景下,环境规制对工业企业绿色技术创新的影响已成为研究的热点问题。利用2007—2021年中国A股工业上市公司为研究样本的有效数据,构建非线性模型进行实证研究,研究发现:环境规制强度与工业企业绿色技术创新呈... 详细信息

在工业强国战略日益深化的背景下,环境规制对工业企业绿色技术创新的影响已成为研究的热点问题。利用2007—2021年中国A股工业上市公司为研究样本的有效数据,构建非线性模型进行实证研究,研究发现:环境规制强度与工业企业绿色技术创新呈“U形”关系,环境规制在低强度范围内抑制了绿色技术创新,而在达到最佳环境强度范围时则促进了绿色技术创新。数字化转型对工业企业绿色技术创新有正向影响。数字化转型是环境规制强度促进绿色技术创新关系的重要途径,政府环境规制驱动企业数字化转型进而作用于绿色技术创新。异质性检验发现,环境规制对绿色技术创新的影响在东西部地区、政府补贴程度高和非国有工业企业中的影响更为显著。未来应适度加强环境规制强度,同时通过企业数字化转型,持续推动工业企业绿色技术创新,构建绿色低碳循环发展经济体系。

关键词：环境规制强度绿色技术创新数字化转型工业企业异质性检验