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自动驾驶安全关键场景生成技术综述

信息与控制 2024年第1期53卷 17-32,46页

作者：王淳浩闭家铭阮利魏彤羽任宇翔黄镇刘云韬纪岳天思 SAW Yinxuan 肖利民北京警察学院北京市公安局智能网联汽车交通事故调查与重建标准实验室北京102202 北京航空航天大学复杂关键软件环境国家重点实验室北京100191 证据科学教育部重点实验室(中国政法大学) 北京100088 北京航空航天大学计算机学院北京100191

安全关键场景生成是自动驾驶的重要方向,在自动驾驶测试、汽车安全性评估和汽车安全标准构建等领域都有着很高的应用价值,是关系自动驾驶应用落地的关键。现有研究缺乏重点围绕安全关键场景生成技术的综述,因此本文对安全关键场景生成... 详细信息

安全关键场景生成是自动驾驶的重要方向,在自动驾驶测试、汽车安全性评估和汽车安全标准构建等领域都有着很高的应用价值,是关系自动驾驶应用落地的关键。现有研究缺乏重点围绕安全关键场景生成技术的综述,因此本文对安全关键场景生成技术进行了系统性综述。首先,分析了安全关键场景生成技术的综述相关研究;其次,对安全关键场景生成模型进行了对比分析;再次,分类总结了基于聚类、贝叶斯网络和对抗网络的安全关键场景生成方法的进展;最后,对安全关键场景生成方法研究趋势进行了展望。

关键词：自动驾驶汽车安全关键场景场景生成深度生成模型

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赶黄草总黄酮对铁超载大鼠铁负荷影响的初步研究

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现代食品 2024年第7期30卷 135-139页

作者：徐应丽段文亚任宇翔杜鹤阳刘青青安妮蒋强杨艳西南医科大学公共卫生学院环境健康效应及风险评估泸州市重点实验室四川泸州646000

目的:探讨赶黄草总黄酮对铁超载模型大鼠铁负荷的影响。方法:雄性SD大鼠随机分为对照组、模型组、赶黄草总黄酮低(25 mg·kg^(-1))、高(100 mg·kg^(-1))剂量组。腹腔注射右旋糖酐铁诱导铁超载大鼠模型,同时给予赶黄草总黄酮干预,火焰... 详细信息

目的:探讨赶黄草总黄酮对铁超载模型大鼠铁负荷的影响。方法:雄性SD大鼠随机分为对照组、模型组、赶黄草总黄酮低(25 mg·kg^(-1))、高(100 mg·kg^(-1))剂量组。腹腔注射右旋糖酐铁诱导铁超载大鼠模型,同时给予赶黄草总黄酮干预,火焰原子吸收光谱法测定各组大鼠肝、脾、胰腺、心脏和肾脏的铁含量。结果:与对照组相比,模型组大鼠肝、脾、胰腺、心脏和肾脏铁含量均显著升高(P <0.001),铁超载大鼠模型造模成功;赶黄草总黄酮干预后各组织铁含量均显著低于模型组(P <0.01),赶黄草总黄酮高剂量组肝脏、肾脏、心脏铁含量显著低于低剂量组(P <0.05)。结论:赶黄草总黄酮能够减轻铁超载大鼠组织铁负荷,这可能与其具有较强的铁螯合活性和抗氧化特性有关。

关键词：赶黄草总黄酮铁超载铁负荷

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减速电机组装实训教学辅助系统的设计与实现

减速电机组装实训教学辅助系统的设计与实现

作者：任宇翔上海电机学院

学位级别：硕士

现在中国许多职业学校都开设了《电机组装实训》课程,让学生动手组装一个减速电机,让学生体会组装一个减速电机的完整步骤。但是在开展这个课程时也发现了一些问题,比较常见的问题就是老师少,学生多,老师无法手把手教每个学生来组装,而... 详细信息

现在中国许多职业学校都开设了《电机组装实训》课程,让学生动手组装一个减速电机,让学生体会组装一个减速电机的完整步骤。但是在开展这个课程时也发现了一些问题,比较常见的问题就是老师少,学生多,老师无法手把手教每个学生来组装,而学生由于是初学,对各个零件可能还不认识也不知道组装的位置,导致学生会有无从下手的感觉。随着计算机技术的不断发展,它已经影响到我们生活中的各个方面,所以将计算机技术引入课程教学中也是一个必然趋势。本文利用计算机视觉技术实现了一个减速电机组装实训教学辅助系统,大大提高了老师的教学效率,主要研究内容如下:(1)对现在减速电机组装实训教学中存在的问题进行了研究与分析,明确了本辅助教学系统的需求,针对这些需求设计了系统的总体架构以及技术路线,在此基础上设计了需要具备的两大功能模块:零件的识别定位与可视化界面。还对本系统设计和实现所涉及的基础理论和相关技术进行了简要阐述。(2)本系统的零件识别定位功能是采用基于三维点云的经典目标识别算法来实现的,获取点云的工具使用的是iPad Pro上搭载的激光雷达(LiDAR),因为它相比一般的激光雷达体积小、轻便、价格也更低,适合这个应用场景。在iPad Pro上借助ARKit,开发了一个获取点云数据的应用程序——PointCloudScanner,它能通过局域网通信技术将扫描得到的点云、图像帧以及对应的相机内外参矩阵上传至主机,再在主机上对用PointCloudScanner应用程序扫描得到的场景点云进行经典的点云识别,得到减速电机的各个零件的三维包围框坐标。最后通过应用程序上传的相机内外参矩阵,将三维包围框投影到对应图像上并标记零件的组装顺序和名称,再将其呈现在界面上。本文使用的基于点云的经典识别算法,得到的所有零件的三维包围框位置平均误差值RMSE为0.2671。(3)可视化系统界面使用PyQt5进行开发,学生可以通过界面方便地使用系统的功能、显示二维图像的识别结果以及各个零件的三维装配位置。零件的三维装配图使用Open3D制作并显示,再将显示窗口嵌入到可视化系统的界面中。学生根据界面中显示的二维图像识别结果和三维装配步骤图,就能很快速的组装一个减速电机。本论文设计并实现了减速电机组装实训教学辅助系统,该系统实现了零件的识别、标记各个零件组装的顺序以及三维组装步骤可视化,有助于培养学生的学习兴趣,提高了教师的教学效率。

关键词：减速电机组装经典点云目标识别算法 iPad Pro采集点云三维包围框投影 PyQt5 三维装配步骤图

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基于费马数变换的同态加解密电路研究

基于费马数变换的同态加解密电路研究

作者：任宇翔合肥工业大学

学位级别：硕士

随着量子计算和云计算等技术的发展,传统密码方案面临巨大的安全风险,人们对数据安全和隐私保护越来越重视。同态加密方案在加密的同时兼顾计算,可以有效解决云计算安全问题。基于环错误学习(Ring Learning With Error,RLWE)问题的后量... 详细信息

随着量子计算和云计算等技术的发展,传统密码方案面临巨大的安全风险,人们对数据安全和隐私保护越来越重视。同态加密方案在加密的同时兼顾计算,可以有效解决云计算安全问题。基于环错误学习(Ring Learning With Error,RLWE)问题的后量子密码具有抗量子攻击和结构简单等优点,使得RLWE同态加密方案成为密码学研究的热点。由于RLWE同态加密方案的计算量较大,资源使用较高,为了满足高资源效率的需要,本文研究并对RLWE同态加解密硬件电路进行了设计和优化。本文主要工作如下:(1)提出了基于同址计算的访存无冲突费马数变换(Fermat Number Transformation,FNT)多项式乘法算法。该算法采用计算数据覆盖原数据的方式实现FNT,避免了额外的存储资源消耗;优化二维FNT蝶形运算迭代时的数据交互算法,避免了数据访存与蝶形流水计算之间的数据流冲突。(2)设计并实现一种资源高效的基于FNT的多项式乘法器硬件电路。该电路在实现蝶形运算时结合了迭代和流水线设计的特性,相比全流水设计在系统吞吐率以及硬件资源开销上有更好的平衡。此外,本文通过移位代替乘法,减少了乘法器的使用;通过优化旋转因子的计算和存储,降低了旋转因子的存储需求;通过在FNT正逆变换时复用蝶形运算模块,提高了资源效率。实验结果显示,本文设计的多项式乘法器电路资源效率达到了17.22 Kbps/Slices,与现有的设计相比,资源效率提高了33.4%。(3)设计并实现一种基于FNT的RLWE同态加解密电路。该电路采用一个蝶形运算模块的串行结构,充分利用了RLWE方案加密和解密过程具有相似操作的特征,通过复用多项式乘法器和多项式加法器,降低了硬件资源的使用。同时通过将数据的读写周期、多项式加法运算周期、明文编解码周期隐藏在多项式乘法运算周期中,提高了计算速度。实验结果表明,本文设计的RLWE加解密电路在Xilinx的Kintex-7开发板综合,综合频率可达270MHz,加密操作的资源效率达到了6.01 Kbps/Slices,解密操作的资源效率达到了12.03 Kbps/Slices,与现有的RLWE加解密电路相比,资源效率分别提高了83%和104%。

关键词：同态加密环错误学习访存优化费马数变换资源效率

Cr、Mo、W掺杂镍钴氢氧化物复合材料的制备及其电化学性能研究

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Cr、Mo、W掺杂镍钴氢氧化物复合材料的制备及其电化学性能研究

作者：任宇翔宁夏大学

学位级别：硕士

超级电容器作为一种新型的储能器件,具有高比电容、长循环寿命和快速充放电率等优点,受到了广泛的关注。其电极材料对于器件的性能起着至关重要的作用。开发具有高比电容、低成本、环保和长寿命的电极材料,一直是研究的焦点。论文主要采... 详细信息

超级电容器作为一种新型的储能器件,具有高比电容、长循环寿命和快速充放电率等优点,受到了广泛的关注。其电极材料对于器件的性能起着至关重要的作用。开发具有高比电容、低成本、环保和长寿命的电极材料,一直是研究的焦点。论文主要采用Cr、Mo和W三种元素掺杂NiCo基金属氢氧化物,研究了其对复合物电化学性能的影响。此外,通过磷化,制备了其对应的磷化物,进而研究了掺杂元素对磷化物电化学性能的影响,阐述了其储能机理。具体分述如下:1、采用简单的一步水热法制备了 NiCo-LDH电极材料。在此基础上,通过引入三种不同的金属离子,使不同金属离子之间产生协同效应,合成了 NiCoM-LDH(M=Cr、Mo、W)复合材料。通过控制制备过程中引入金属离子的比例,调节材料的微观结构,可以全面提高电极材料的电化学性能。结果表明,当Ni:Co:Cr、Ni:Co:Mo和Ni:Co:W的比例均为1:1:0.05时,电极材料的整体电化学性能最佳。在三电极测试体系中,NCC-0.05、NCM-0.05和NCW-0.05在1 Ag-1时的比容量分别为2350F g-1、2670F g-1和1968F g-1,优于纯NiCo氢氧化物(NC)在1 Ag-1时的比容量(1676 Fg-1),当电流密度增加到10Ag-1时,NCC-0.05、NCM-0.05和NCW-0.05的比容量仍能保持在1717F g-1、1580Fg-1和1500F g-1,表现出较好的速率能力。此外,所组装的NCC//AC、NCM//AC和NCW//AC超级电容器器件的能量密度分别为43.3 Wh kg-1、47.64 Wh kg-1和41.24 Whkg-1,展现了较高的能量密度。2、在过渡金属氢氧化物的基础上,通过在N2环境下低温分解NaH2PO2,将Cr、Mo和W元素引入镍钴双金属磷化物中,形成具有独特三维花状的NCCP、NCMP和NCWP复合材料。通过电化学测试分析表明,所制备的NCCP、NCMP和NCWP电极材料与NCP材料相比表现出更高的容量和循环稳定性,在电流密度为1 A g-1时的比容量分别为1839 F g-1、1580 F g-1和1500 Fg-1,高于NCP电极材料的1128F g-1,说明离子之间的协同作用可以加快氧化还原反应,从而提高电化学性能。此外,通过电化学测试,研究并得到了分别掺杂Cr、Mo和W的最优掺量,其中NCCP-0.25、NCMP-0.05和NCWP-0.1相比其他比例的样品表现出了最优的电化学性能。以NCCP//YP50、NCMP//YP50和NCWP//YP50组装的器件也展现了较高的能量密度,能量密度分别为 29 Whkg-1、23.8 Whkg-1 和 24.5 Whkg-1,优于NCP//YP50(23 Whkg-1)。

关键词：镍钴氢氧化物金属磷化物掺杂超级电容器

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明弘治朝的经筵进讲研究

明弘治朝的经筵进讲研究

作者：任宇翔华中师范大学

学位级别：硕士

明代经筵自从在正统年间成为正式制度后,就日益走向形式化。明孝宗朱佑樘出阁讲学时勤奋好学,尊重讲官,因此大臣们对弘治朝经筵进讲有较高的期待。孝宗即位头四年,经筵举行情况良好,虽有讲学不够频繁、君臣缺乏互动等不足,但大臣们对此... 详细信息

明代经筵自从在正统年间成为正式制度后,就日益走向形式化。明孝宗朱佑樘出阁讲学时勤奋好学,尊重讲官,因此大臣们对弘治朝经筵进讲有较高的期待。孝宗即位头四年,经筵举行情况良好,虽有讲学不够频繁、君臣缺乏互动等不足,但大臣们对此基本满意。弘治四年后,经筵日益流于形式,具体表现为:经筵寒暑暂免成为惯例;孝宗经常缺席经筵;进讲时君臣互动不足,进讲内容空泛,举行效果不佳。面对孝宗日益怠政厌学的行为,大臣们不断上疏劝学。他们认为正是经筵日讲不举,才导致异端邪说蛊惑君心。为了提升经筵的吸引力,大臣们提出了很多建议。如调整经筵书目、重视日讲、进讲内容与时政联系等,但这些建议基本没有得到孝宗的认可。弘治时期经筵逐渐流于形式的主要原因是,维系经筵举行的只有皇帝的兴趣和大臣们的压力。经筵过分重视仪式,教育功效不彰,逐渐为皇帝所不喜。孝宗本身对经史颇具兴趣,但也抵不过对斋醮炼丹的兴趣。孝宗虽然与讲官们关系良好,但也不会因此频御经筵。在孝宗对经筵逐渐失去兴趣时,大臣们的舆论压力维系了弘治朝经筵的举行。大臣们不断上疏劝学,并将经筵与君主的德行和对待政事的态度联系起来。孝宗比较爱惜名声,因此虽然长期怠学,但不曾同时停止讲筵和日讲。相比起后世君主动辄数年不御经筵的做法,孝宗不曾废学的行为成为明代君主进学标杆,弘治朝的经筵进讲也因此被史家美化。

关键词：经筵日讲君臣关系弘治经筵书目

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基于非遗文化的文创产品设计探究

包装工程 2023年第18期44卷 351-353,384页

作者：柏清任宇翔四川长江职业学院成都610000

目的探索非遗文化与文创产品的艺术碰撞和创新路径。方法基于时代发展的大背景,从非遗文化与文创产品的关系出发,总结非遗文化元素在文创产品设计中的应用方向,提出了个性化、互动性和技术创新等方面的应用尝试,并从具体的实践层面分析... 详细信息

目的探索非遗文化与文创产品的艺术碰撞和创新路径。方法基于时代发展的大背景,从非遗文化与文创产品的关系出发,总结非遗文化元素在文创产品设计中的应用方向,提出了个性化、互动性和技术创新等方面的应用尝试,并从具体的实践层面分析有效的应用方式方法,结合文创产品在形态、意蕴和实用三方面与非遗文化的融合,探索非遗再设计与利用的新形式,以期弥补当前非遗传承与发展的不足与局限,实现创新设计。结论非遗文创产品的设计与创新应该从本源出发,回归传统,将非遗文化精髓与文创产品设计实现艺术化的结合,增加非遗文创产品的艺术魅力和文化价值,形成符合当前大众审美特点与消费需求的内容,从而促进非遗文化的传承和文创产品的创新发展。

关键词：非遗文化文创产品审美特点

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体教融合视角下运动员自我认知的现实困境与路径突破

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体教融合视角下运动员自我认知的现实困境与路径突破

岗课赛证融通培育技工院校物流专业人才的实践——以广西商贸高级技工学校为例

第十三届全国体育科学大会

作者：任宇翔吴穹陈奕哲中南大学湖南师范大学

研究目的:为更好实现《"健康中国2030"纲要》中对建设"良好社会氛围"的要求,改善当今运动员自我认知不清晰问题及其社会氛围产生的影响,在体教融合背景下,为运动员树立清晰自我认知,进而建立良好社会氛围提供依据。研究方法:本文运用文... 详细信息

研究目的:为更好实现《"健康中国2030"纲要》中对建设"良好社会氛围"的要求,改善当今运动员自我认知不清晰问题及其社会氛围产生的影响,在体教融合背景下,为运动员树立清晰自我认知,进而建立良好社会氛围提供依据。研究方法:本文运用文献研究、逻辑分析法等,基于运动员自我认知困境对树立运动员良好社会形象困难的现实境遇,在体教融合的背景下寻求路径突破。研究结果:部分运动员自我认知不清晰,社会形象不好;优秀运动员标杆树立不易,良好社会氛围建立面临阻碍;体校育人理念落后,安置制度不完善;学校体育教学计划不科学,课程设置不规范研究结论:要建立一个拥有良好氛围的社会,号召社会大众参与体育运动,实现《"健康中国2030"纲要》,就必须改善运动员群体的社会形象,打破社会大众对运动员的刻板印象,这就要求通过体教融合手段来塑造运动员健康人格,形成正确的三观,引导其做出正确的价值判断。首先,根据社会思潮发生机制过程:社会思潮本质上是对社会物质的客观现实性的意识上的反映,它的形成与发展受社会潜意识、社会人格和社会心态、社会从众心理以及社会群体想象力的综合影响,并且通过"社会心理-社会人格的驱动-社会心态的汇聚-社会从众的呼应"这一社会心理要素联动反应过程,以运动员与社会的广泛接触性为现实条件,通过"精神对物质的反作用",能够影响社会大众对参与体育运动的态度和积极性,并潜移默化地影响社会舆论。其次,通过《中共中央关于加强和改进思想政治工作的若干意见》提出,注重优秀的、标杆人物对社会产生的广泛影响。而无论是思想政治还是社会氛围,其本质都是在不同侧面对社会思潮这一核心理念的不同诠释。通过在社会上树立榜样来影响社会意识,以榜样作为范例将其突出化,形成影响社会的高亮人物形象,再通宣传造成社会影响。在体育学领域,同样可通过树立先进的、优秀的运动员标杆来影响社会思潮的形成。确立清晰自我认知的运动员,能够作为模范人物,对社会产生包括标杆作用、引导作用以及动力作用在内的先进价值示范作用。而要确立清晰的运动员自我认知,第一,在精神层面,要使教育工作者确立"全面发展"教育理念。教育具有育人的重要功能,义务教育时期更是一个人成人成才、三观形成的重要时期。而在这一时期能够充分发挥育人功能的主体便是教师、教练员,在体教融合政策的背景之下,拥有"全面发展,立德树人"先进教育理念的教育工作者群体,以培养全面发展的学校学生、运动员为本质目标,通过学校教育和体校教育的双重平台进行教育工作。第二,在体校改革方面,既要重视运动员的文化学习,也要完善运动员退役后备安置制度。一方面,革新体校训练团队理念:体校实际上是一个大的运动训练团队。结合当下运动员发展现状和体教融合的大趋势,旧的运动训练团队理念已经跟不上时代的要求。结合运动员"德智体美劳全面发展"的内部要求与外部需求,体校运动训练团队应确立"通过科学训练手段提高运动员竞技能力和运动水平的同时,帮助运动员掌握一定的文化、体育专业知识并为运动员的后续发展提供帮助的团队"的新团队内涵和以"培养全面发展的运动员"为根本目的。另一方面,完善运动员退役安置制度:运动员退役安置问题,是运动员的职业问题,也是关乎运动员清晰自我认知确立的核心问题。笔者认为,可以建立一个由政府主导、多方参与管理的运动员退役安置机构。运动员的退役安置问题既是面向社会的,映照体育行业发展前景的一面镜子,也是运动员寻找自我之意义、明晰职业道路的必要方法。第三,在学校改革方面,推动学校体育改革,发展优秀体育文化。运动员的本质是学生,学校是选拔体育后备人才的重要场所。经过科学的、全面发展的学校教育的学生,是构建我国健康社会氛围的重要学生基础。然而我国目前学校体育的教学计划、课程设置上仍存在不科学、不规范的问题。其一,确定连贯性的教学计划。通过制定连贯的教学计划,将学生的整个义务教育阶段统筹规划。在教学计划安排上,应该树立学生"专精一项、掌握多项"的教学目标。其次,在考试标准上,可以通过记录学生体育期末考试的成绩并与上一学期的成绩进行比较,按照提升成绩的百分比来进行个人化的综合评价和分段式的体育教学。其二,科学化的课程设置。当前,我国小学中学阶段的体育课安插于文化课中间,这种体育课程的设置既不利于学生对文化知识的吸收、也不利于学生认真对待体育课程。笔者认为,学校体育课可以统一安排在一天的最后一堂课,将体育课程安排科学化,协调化,在缓解学生课业压力的同时提高校园体育文化氛围。总之,分析各种因素对体育生自我认知的影响,针对这些影响着运动员自我认知的问题进行改革树立人才标杆,从而影响社会认知形成社会思潮,为我国《"健康中国2030"纲要》的实现建立一个健康的社会氛围。

关键词：体教融合社会思潮学校体育自我认知

来源： cnki会议评论

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中国航务周刊 2023年第23期 76-80页

作者：陈世辉石丽娜任宇翔广西商贸高级技工学校

本文以广西商贸高级技工学校现代物流专业“岗课赛证融通”综合育人的实践为研究对象，分析竞赛的引领作用，总结“竞赛”和“岗位”“课程”“证书”三元素的互动关系。为技工院校培养满足新时期社会发展需要的物流专业技能型人才提供... 详细信息

本文以广西商贸高级技工学校现代物流专业“岗课赛证融通”综合育人的实践为研究对象，分析竞赛的引领作用，总结“竞赛”和“岗位”“课程”“证书”三元素的互动关系。为技工院校培养满足新时期社会发展需要的物流专业技能型人才提供实践案例参考。

关键词：岗课赛证技工教育现代物流