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基于L1制导法的无人机避障研究

兵器装备工程学报 2022年第3期43卷 246-250页

作者：周绍磊刘玄冰祁亚辉代飞扬海军航空大学山东烟台264001

随着现代战争作战环境日益复杂,对无人机作战的航线跟踪能力和避障能力都提出了较高的要求。针对目前无人机避障过程中存在的航线偏差大等问题,提出了一种基于L1制导法的避障方法。通过构建障碍物与无人机间的几何关系,实时给出避障路径... 详细信息

随着现代战争作战环境日益复杂,对无人机作战的航线跟踪能力和避障能力都提出了较高的要求。针对目前无人机避障过程中存在的航线偏差大等问题,提出了一种基于L1制导法的避障方法。通过构建障碍物与无人机间的几何关系,实时给出避障路径,然后利用L1制导法对避障路径进行跟踪,从而实现无人机避障的效果。最后通过仿真验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：无人机航线跟踪避障 L1制导法

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固定翼无人机编队协同控制算法及避撞研究

兵器装备工程学报 2022年第5期43卷 246-253页

作者：代飞扬周绍磊肖支才祁亚辉刘玄冰海军航空大学山东烟台264000

首先以leader-follower结构的固定翼无人机编队为研究对象,建立了飞行动力学模型;分别对编队中的长机和僚机设计协同编队控制律,尤其是对僚机控制律进行改进,通过控制无人机的速度和滚转角实现僚机的状态跟踪控制;在主从编队的基础上,... 详细信息

首先以leader-follower结构的固定翼无人机编队为研究对象,建立了飞行动力学模型;分别对编队中的长机和僚机设计协同编队控制律,尤其是对僚机控制律进行改进,通过控制无人机的速度和滚转角实现僚机的状态跟踪控制;在主从编队的基础上,引入分布式拓扑结构,实现相邻无人机之间的信息交互,并以此为基础增加避撞策略。最后,通过数据仿真对编队控制算法和避撞策略进行模拟实验,证明了无人机编队能有效地完成编队任务,并且避免编队内的互相碰撞。

关键词：固定翼无人机编队分布式协同控制跟踪控制避撞

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固定翼无人机航迹跟踪抗风性研究

现代防御技术 2022年第1期50卷 41-47页

作者：刘玄冰周绍磊肖支才祁亚辉代飞扬海军航空大学山东烟台264001

无人机作为一种新型军事装备,具有广泛的作战应用场景。无人机的航迹跟踪性能和抗干扰能力是其安全完成飞行任务的保障,随着现代战争作战环境日益复杂,无人机飞行将面临更大的挑战。针对目前固定翼无人机在飞行过程中受风扰影响严重的问... 详细信息

无人机作为一种新型军事装备,具有广泛的作战应用场景。无人机的航迹跟踪性能和抗干扰能力是其安全完成飞行任务的保障,随着现代战争作战环境日益复杂,无人机飞行将面临更大的挑战。针对目前固定翼无人机在飞行过程中受风扰影响严重的问题,设计了一种具有抗风性的航迹跟踪方法。利用非线性导引原理实现对航迹的跟踪,并通过引入反馈消除了风扰条件下飞行轨迹与期望航迹之间存在的静差。最后通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：固定翼无人机导航控制航迹跟踪抗风性能非线性导引法

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多航天器分布式事件触发分组姿态协同控制

北京航空航天大学学报 2021年第2期47卷 323-332页

作者：王帅磊周绍磊代飞扬刘伟闫实海军航空大学烟台264001

在分布式事件触发机制的基础上对多航天器分组姿态协同控制问题进行了研究。系统内包含若干个分组,并且航天器间的信息交互被抽象为无向拓扑。以修正罗德里格斯参数(MRP)描述航天器的姿态,构造了包含姿态和角速度的辅助变量,并设计了分... 详细信息

在分布式事件触发机制的基础上对多航天器分组姿态协同控制问题进行了研究。系统内包含若干个分组,并且航天器间的信息交互被抽象为无向拓扑。以修正罗德里格斯参数(MRP)描述航天器的姿态,构造了包含姿态和角速度的辅助变量,并设计了分布式的控制输入。在分布式事件触发机制下,对每个航天器设计了触发函数,并结合代数图论和Lyapunov稳定性理论证明了多航天器能够渐近达到分组姿态协同,同时证明了系统内不会发生Zeno现象。仿真结果验证了在分布式事件触发机制下提出的控制输入的有效性。

关键词：多航天器分组姿态控制事件触发无向拓扑触发函数

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程控双轴姿态转台伺服控制系统设计及应用

计算机测量与控制 2022年第4期30卷 103-108页

作者：肖支才侯鹏森刘玄冰代飞扬海军航空大学岸防兵学院山东烟台264001

针对自主研发的程控双轴姿态转台伺服控制系统,阐述了其运动控制系统的基本工作原理;针对传统转台转速慢、精度差、系统动态性能和稳定性不佳等问题,设计了基于位置环、速度环和电流环三闭环控制的数字控制器;完成了控制系统控制算法的... 详细信息

针对自主研发的程控双轴姿态转台伺服控制系统,阐述了其运动控制系统的基本工作原理;针对传统转台转速慢、精度差、系统动态性能和稳定性不佳等问题,设计了基于位置环、速度环和电流环三闭环控制的数字控制器;完成了控制系统控制算法的软件实现,利用LabWindowsCVI交互式编程平台研发了转台控制软件,可以对串口设置、PID设置、驱动器设置等参数进行任意更改,使系统操作简便、可移植性强;最后对系统开展位置和速度跟踪性测试,测试结果表明系统性能达到预期,具有超调小、响应快、跟踪精度高和鲁棒性好等特点,满足系统设计要求,具有良好的应用价值。

关键词：伺服系统数字PID控制器复合控制器三环控制

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无向拓扑多航天器系统分组姿态协同控制

兵器装备工程学报 2021年第7期42卷 152-157页

作者：王帅磊周绍磊代飞扬刘玄冰海军航空大学山东烟台264001

针对无向拓扑多航天器系统的分组姿态协同控制问题进行研究。采用修正罗德里格斯参数描述航天器的姿态,并基于一种包含姿态及其导数的辅助变量,提出了分布式的控制输入,将分组姿态协同控制问题转化为辅助变量的分组一致问题。结合代数... 详细信息

针对无向拓扑多航天器系统的分组姿态协同控制问题进行研究。采用修正罗德里格斯参数描述航天器的姿态,并基于一种包含姿态及其导数的辅助变量,提出了分布式的控制输入,将分组姿态协同控制问题转化为辅助变量的分组一致问题。结合代数图论和Lyapunov稳定性理论,证明了所提出的控制输入能够使多航天器系统渐近达到静态的分组姿态协同。仿真结果表明了控制输入的有效性,与现有研究对比,所提出的控制输入在控制效率上更具优势;在控制效果上更贴近实际工程应用需求。

关键词：航天器姿态分组姿态协同辅助变量无向拓扑

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子宫腺肌病转录组学研究进展

中华生殖与避孕杂志 2024年第5期44卷 531-536页

作者：汤卓颖刁飞扬南京医科大学第一附属医院生殖医学中心南京210029

子宫腺肌病是一种常见的妇科疾病,临床表现主要为盆腔疼痛、异常子宫出血和生殖障碍,目前尚无统一的评估标准及治疗方案,因此了解子宫腺肌病相关的分子机制至关重要。转录组学从整体水平解释了基因组的功能元件,揭示了特定生物学过程中... 详细信息

子宫腺肌病是一种常见的妇科疾病,临床表现主要为盆腔疼痛、异常子宫出血和生殖障碍,目前尚无统一的评估标准及治疗方案,因此了解子宫腺肌病相关的分子机制至关重要。转录组学从整体水平解释了基因组的功能元件,揭示了特定生物学过程中的分子机制。近年来,随着转录组学研究技术飞速发展,已有多项研究基于转录组学探讨了子宫腺肌病病理生理机制,识别了子宫腺肌病的生物标志物和潜在治疗靶点,为子宫腺肌病的诊断及治疗提供了新视角。本文就转录组测序技术在子宫腺肌病中的应用研究进展进行综述。

关键词：子宫腺肌病转录组学微阵列 RNA测序单细胞RNA测序子宫内膜容受性阵列

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人工智能在胰腺囊性病变影像领域应用进展

中国医学科学院学报 2024年第2期46卷 275-280页

作者：邓文祎谢飞扬薛华丹中国医学科学院北京协和医学院协和转化医学中心北京协和医院放射科北京100730

胰腺囊性病变(PCL)的检出率逐年升高,人工智能(AI)技术在PCL影像检查工作流程中的应用研究取得了突破性进展,包括图像后处理、病灶检出、分割、鉴别和诊断。基于AI的图像后处理技术能够优化医学影像图像质量,AI辅助的病灶检出、分割、... 详细信息

胰腺囊性病变(PCL)的检出率逐年升高,人工智能(AI)技术在PCL影像检查工作流程中的应用研究取得了突破性进展,包括图像后处理、病灶检出、分割、鉴别和诊断。基于AI的图像后处理技术能够优化医学影像图像质量,AI辅助的病灶检出、分割、鉴别和诊断模型可显著提升医生工作效率。本文对目前AI在PCL影像领域的应用进展进行综述,并对今后的研究方向做出展望。

关键词：胰腺囊性病变人工智能图像后处理检出分割诊断鉴别诊断

基于OSMOSE模型模拟不同竞相捕捞对伏季休渔制度下东海渔业资源的影响

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大连海洋大学学报 2024年

作者：徐飞扬李曰嵩上海海洋大学海洋生物资源与管理学院国家远洋渔业工程技术研究中心大洋渔业资源可持续开发教育部重点实验室

为深入了解竞相捕捞给东海渔业资源带来的影响，以东海内小黄鱼（Larimichthys polyactis）等19种东海主要经济物种为研究对象，利用基于生态系统的OSMOSE模型模拟了不同竞相捕捞对伏季休渔制度下东海渔业资源的影响。结果表明：竞相捕... 详细信息

为深入了解竞相捕捞给东海渔业资源带来的影响，以东海内小黄鱼（Larimichthys polyactis）等19种东海主要经济物种为研究对象，利用基于生态系统的OSMOSE模型模拟了不同竞相捕捞对伏季休渔制度下东海渔业资源的影响。结果表明：竞相捕捞（FSb、FSc）会对东海渔业资源造成负面影响，但休渔期后竞相捕捞（FSb）下的营养级和资源生物量均高于休渔期前后竞相捕捞（FSc）；竞相捕捞（FSb、FSc）的产量均较高，短期内确实可以获得良好的经济效益，但FSc对生物量的严重破环，很难长期维持高产量；大体型鱼类对捕捞压力的增大及捕捞压力分配时间不同较敏感，而小型物种生物量在竞相捕捞下反而会增加，尤其在竞相捕捞FSc下表现更明显。研究表明，当东海不可避免且普遍存在竞相捕捞的情况下，FSb较FSc对东海渔业资源造成的负面影响较小，因此将竞相捕捞控制于仅休渔期后发生（FSb）是推荐的渔业管理方案。

关键词： OSMOSE模型竞相捕捞捕捞压力东海渔业资源