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基于矫正力的前列腺粒子植入穿刺控制策略研究

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仪器仪表学报 2023年第5期44卷 100-112页

作者：代雪松张永德无锡学院自动化学院无锡214000 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080

以前列腺粒子植入机器人精准穿刺为目标,针对机器人辅助前列腺粒子植入手术的现存不足和发展趋势,开展针挠曲形变预测模型和穿刺控制策略等方面的研究。研究了针挠曲形变预测模型的参数获取问题,提出基于矫正力的术中组织杨氏模量识别方... 详细信息

以前列腺粒子植入机器人精准穿刺为目标,针对机器人辅助前列腺粒子植入手术的现存不足和发展趋势,开展针挠曲形变预测模型和穿刺控制策略等方面的研究。研究了针挠曲形变预测模型的参数获取问题,提出基于矫正力的术中组织杨氏模量识别方法,解决术中组织杨氏模量获取困难的问题。随后,建立基于矫正力的穿刺控制策略,分为两个阶段,即术前针尖轨迹规划阶段和术中穿刺策略调整阶段。在术前针尖轨迹规划阶段,基于针挠曲形变预测模型构建成本函数获取最佳针尖轨迹与穿刺参数。在术中穿刺策略调整阶段,构建了反向针挠曲形变预测模型,对矫正力的数值进行术中补偿,并采用基于强化学习(RL)的自适应PID方法设计控制器控制矫正力的施加,实现精准穿刺。自主搭建了粒子植入机器人实验平台以验证所提穿刺控制策略的有效性,粒子植入的平均误差为1.96 mm,标准误差为0.56 mm,实验结果表明,基于矫正力的穿刺控制策略能够有效降低针尖挠曲值,可以提高粒子植入精度。

关键词：前列腺粒子植入矫正力穿刺控制策略

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基于杂波拖尾分布的雷达无人机检测性能分析

系统工程与电子技术 2024年第1期46卷 113-120页

作者：杨勇王雪松国防科技大学电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室湖南长沙410073

固定翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)给雷达低空监视提出了严峻挑战。分析雷达对固定翼UAV的检测性能,可为雷达UAV检测能力评估和技术升级提供重要参考。本文结合雷达探测低空固定翼UAV外场实测数据,首先分析了低空固定翼UAV雷... 详细信息

固定翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)给雷达低空监视提出了严峻挑战。分析雷达对固定翼UAV的检测性能,可为雷达UAV检测能力评估和技术升级提供重要参考。本文结合雷达探测低空固定翼UAV外场实测数据,首先分析了低空固定翼UAV雷达接收信号幅度统计分布,采用多项式对杂波拖尾导致的虚警概率进行拟合建模;然后,根据虚警概率分布得到雷达检测门限;进而根据UAV回波+杂波幅度分布理论推导得到雷达检测概率;最后,将理论分析性能与传统性能分析结果、雷达实际检测性能进行对比。结果表明,采用多项式对杂波拖尾导致的虚警概率进行单独建模,由此获得的雷达检测门限精度更高,从而使雷达UAV检测性能分析结果较传统性能分析结果更准确。

关键词：雷达检测杂波拖尾无人机性能分析虚警概率

交叉口自动驾驶车辆事故前场景生成与致因分析

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中国公路学报 2024年第4期37卷 297-309页

作者：刘倩王雪松同济大学交通运输工程学院上海201804 同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804

自动驾驶技术在混合交通环境中仍面临诸多安全挑战,交叉口是自动驾驶车辆事故的高发地,为了解决交叉口自动驾驶车辆事故前场景生成和事故致因分析问题,构建了“道路-交通参与者-关键事件-事故前运动状态”的事故前场景方法。基于加州47... 详细信息

自动驾驶技术在混合交通环境中仍面临诸多安全挑战,交叉口是自动驾驶车辆事故的高发地,为了解决交叉口自动驾驶车辆事故前场景生成和事故致因分析问题,构建了“道路-交通参与者-关键事件-事故前运动状态”的事故前场景方法。基于加州470份自动驾驶车辆事故报告,生成了交叉口31类自动驾驶车辆事故前场景,基于统计方法确定了自动驾驶车辆与传统车辆事故前场景的显著差异。提出了基于系统控制结构的事故致因方法,解析了自动驾驶车辆事故与道路、交通情况、环境、自动驾驶系统、驾驶人(测试员)、车辆的交互关系,分别识别了追尾和换道场景的九类事故致因类型和致因链。研究结果表明:自动驾驶车辆被传统车辆追尾的比例是传统车辆追尾的4.03倍。追尾事故的主要原因是传统车辆跟车过近、自动驾驶系统减速停止或启动决策不充分;换道事故的主要原因是传统车辆危险换道或超车、自动驾驶系统对他车换道意图识别和减速避撞决策不充分。该研究推动了基于场景的事故致因方法的应用,研究结果可以指导自动驾驶测试场景的构建,并为自动驾驶系统开发优化和交叉口安全改善提供参考。

关键词：交通工程事故致因事故前场景交叉口自动驾驶车辆事故

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基于声音特征的隧道衬砌空洞识别方法研究

声学技术 2024年第1期43卷 135-141页

作者：代晓景暴学志柴雪松周城光阎兆立中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所北京100081 中国科学院声学研究所噪声与振动重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

目前隧道衬砌空洞检测以人工敲击判断为主,检测过程中由于受到检测人员水平、注意力等主观因素影响,检测结果存在较大不确定性,因此有必要研制一种智能化的检测装置实现空洞自动识别。文章开展了衬砌空洞敲击回声智能识别算法研究,通过... 详细信息

目前隧道衬砌空洞检测以人工敲击判断为主,检测过程中由于受到检测人员水平、注意力等主观因素影响,检测结果存在较大不确定性,因此有必要研制一种智能化的检测装置实现空洞自动识别。文章开展了衬砌空洞敲击回声智能识别算法研究,通过提取隧道衬砌冲击回波的梅尔倒谱系数(Mel Frequency Cepstral Coefficient,MFCC)作为特征,针对敲击回声脉冲信号长度不一的特点,提出了变帧长MFCC优化算法,并面向小样本条件,建立了支持向量机(Support Vector Machine,SVM)的识别模型。试验结果表明,该模型对衬砌空洞识别准确率可达89.9%。

关键词：隧道衬砌空洞声学信号处理梅尔倒谱系数(MFCC) 支持向量机(SVM)

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一种可倾斜六旋翼无人机容错控制方法

控制理论与应用 2024年第1期41卷 136-144页

作者：徐雪松涂平华东交通大学电气与自动化工程学院江西南昌330013

常规六旋翼无人机在单个旋翼完全失效后,存在姿态与高度不完全可控的情况,此时采取降级控制策略会使无人机失去静态悬停能力.针对此问题,本文提出了一种可倾斜旋翼的容错控制方法,在经典旋翼结构布局的基础之上,将其中一个旋翼设计成可... 详细信息

常规六旋翼无人机在单个旋翼完全失效后,存在姿态与高度不完全可控的情况,此时采取降级控制策略会使无人机失去静态悬停能力.针对此问题,本文提出了一种可倾斜旋翼的容错控制方法,在经典旋翼结构布局的基础之上,将其中一个旋翼设计成可倾斜结构,通过倾斜角度的改变与控制分配重构,无人机在任意单个旋翼完全失效后均能保持力与力矩的平衡.利用线性规划方法得到无人机的可达力矩集,同时对电机饱和度进行分析,确定了不同旋翼失效后的最优倾斜角.搭建飞行测试平台进行对比验证,实验结果表明,本文提出的方法具有良好的容错效果与鲁棒性,能够保证六旋翼无人机在故障后的稳定飞行与平稳降落.

关键词：六旋翼无人机容错控制控制分配力矩分析

铁磁性电极条件下T形双量子点结构中马约拉纳束缚态的解耦现象

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物理学报 2024年第5期73卷 304-315页

作者：代雪峰贡同东北大学理学院沈阳110819

通过将马约拉纳束缚态侧耦合到主通道中的量子点,从理论上研究了T形双量子点体系的输运性质.结果表明,调整侧耦合量子点能级和量子点-马约拉纳束缚态耦合方式,可以在线性输运区观察到马约拉纳束缚态与T形双量子点解耦的现象.引入铁磁性... 详细信息

通过将马约拉纳束缚态侧耦合到主通道中的量子点,从理论上研究了T形双量子点体系的输运性质.结果表明,调整侧耦合量子点能级和量子点-马约拉纳束缚态耦合方式,可以在线性输运区观察到马约拉纳束缚态与T形双量子点解耦的现象.引入铁磁性电极后,电导平台的出现或损坏明显依赖于体系中磁场与电极极化方向的差异,而马约拉纳束缚态的解耦现象仍然稳固.本工作有助于进一步诠释T形双量子点体系中马约拉纳束缚态的解耦现象,为深入认知以及探测马约拉纳束缚态提供理论支持.

关键词： Andreev反射马约拉纳束缚态量子点解耦

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石英湿法腐蚀及谐振器制作工艺研究

压电与声光 2024年第3期46卷 328-332页

作者：龙雪松北京邮电大学电子工程学院北京100080

随着石英谐振器向小型化、高频化发展,其尺寸越来越小,因此,低成本的谐振器精准制造工艺尤为重要。该文对石英晶片进行腐蚀实验以确定精准制造矩形谐振器的最佳工艺条件,研究了温度对金属保护层完整性的影响,以及腐蚀时间对石英表面粗... 详细信息

随着石英谐振器向小型化、高频化发展,其尺寸越来越小,因此,低成本的谐振器精准制造工艺尤为重要。该文对石英晶片进行腐蚀实验以确定精准制造矩形谐振器的最佳工艺条件,研究了温度对金属保护层完整性的影响,以及腐蚀时间对石英表面粗糙度的影响。腐蚀速率稳定且适中,有利于谐振器的精准制造。设计了石英谐振器工艺流程,得到质量较好的超薄矩形AT切高频石英谐振器。分析其尺寸误差产生的原因,并总结了一套精度较好的湿法腐蚀工艺,有望采用低成本手段使矩形谐振器的厚度小于10μm。

关键词： AT切石英湿法腐蚀制作工艺

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意象政治:左翼诗歌的意象革命

学习与探索 2024年第2期 143-152页

作者：王雪松华中师范大学文学院

左翼诗歌在表达政治主题的过程中,也同时受到政治的反向修辞,二者是相互成就的关系。左翼诗歌中的身体意象,从个人化走向公共化,身体转变为革命的武器,左翼诗歌笔下的伤亡意象超越了可怖和可悲,被革命意志改造为可敬;自然意象与时代情... 详细信息

左翼诗歌在表达政治主题的过程中,也同时受到政治的反向修辞,二者是相互成就的关系。左翼诗歌中的身体意象,从个人化走向公共化,身体转变为革命的武器,左翼诗歌笔下的伤亡意象超越了可怖和可悲,被革命意志改造为可敬;自然意象与时代情绪紧密相连,与社会人生密切相关,从而呈现出事象特征,同时自然意象也被赋予政治寓意;在左翼诗歌对苦难意象的集中书写中,营造出一种暗黑的意境体验,但左翼诗歌中的战斗意象更为突出,而且往往跟苦难意象组合在一起,左翼诗歌在时间线和逻辑链上将各种意象有序安置,从而营造出革命必胜的前景,带来不同于传统诗歌和早期新诗的光明意境体验。从左翼诗歌意象和政治之间的修辞关系着眼,可以成为观察新诗文体生成的一种视角。

关键词：左翼诗歌五四新诗政治意象革命

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君子豹变:论1943年叶圣陶五十初度

中国现代文学研究丛刊 2024年第6期 37-49页

作者：邱雪松南开大学文学院 300071

对自己的五十虚岁生日,叶圣陶视作私事,仅依照地方风俗在沪桂渝三地开明书店聚饮庆寿。同时,他又以此为契机促成出版社内部矛盾顺利解决。获悉成都文艺界将公开补寿后,叶圣陶颇为消极,私议“此殊无聊”,事后更评价“此事就意义言,实亦... 详细信息

对自己的五十虚岁生日,叶圣陶视作私事,仅依照地方风俗在沪桂渝三地开明书店聚饮庆寿。同时,他又以此为契机促成出版社内部矛盾顺利解决。获悉成都文艺界将公开补寿后,叶圣陶颇为消极,私议“此殊无聊”,事后更评价“此事就意义言,实亦无多”不过,随着成渝两地报刊一系列祝寿文章的刊发,他意识到公共活动的政治价值所在,撰文表态要“加紧补习”。自此以后,叶圣陶以参与“寿茅”为代表,积极发出民主呼声,其寿庆态度的嬉变脉络成为1940年代中后期中间立场文化人政治扶择的缩影。

关键词：叶圣陶祝寿日常习俗公共活动