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具备多地形运动能力的模块化软体机器人的研究

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具备多地形运动能力的模块化软体机器人的研究

作者：代凌云上海交通大学

学位级别：硕士

管道网络在现代生活中承担着重要的运输功能,需要及时地进行检查和维修,而人力维护的效率较低且具有一定危险性。开发爬管机器人对实现管道网络的自动化维护具有重要意义。本文开发了一种具备多地形运动能力的模块化软体爬管机器人,该... 详细信息

管道网络在现代生活中承担着重要的运输功能,需要及时地进行检查和维修,而人力维护的效率较低且具有一定危险性。开发爬管机器人对实现管道网络的自动化维护具有重要意义。本文开发了一种具备多地形运动能力的模块化软体爬管机器人,该机器人具有极强的适应性,可在管道内外、斜坡、崎岖路面等多种地形进行运动,不仅在管道行业,在建筑、农业及军事领域等都有较好的应用前景。首先,本文设计了一种新型的全向弯曲软体执行器并对其结构和性能进行了优化,研究了构型、结构参数、限制层等因素对其运动性能的影响,并通过对比选择了直通式全向弯曲软体执行器作为软体模块。通过弯曲机理分析,建立了直通式全向弯曲软体执行器的弯曲模型,分析了直通式全向弯曲软体执行器弯曲方向的变化规律,提出了一种新型旋转运动模式。基于直通式全向弯曲软体执行器及模块化思想,创新设计了一种具备多地形运动能力的模块化软体机器人,该机器人能通过新型旋转运动模式在多种复杂环境中移动。针对单个软体模块及模块化软体机器人的爬管运动和平面运动,进行了运动分析和工作空间研究。然后,本文提出了基于PWM波占空比的气压调节方法,实现软体模块四个气室充气气压的调节,并在此基础上提出了模块化软体机器人的矢量控制策略;基于九轴姿态传感器,开发了软体模块的弯曲姿态测量算法,矢量控制策略通过对弯曲姿态误差矢量进行分解,能够使模块化软体机器人沿目标轨迹进行运动。提出了软体模块的“训练”过程以及线性化处理过程,有效提升了矢量控制策略的控制效果。针对模块化软体机器人柔顺性好的特点,提出了一种不依赖传感器的模块化软体机器人步态控制策略,能够更加简单快速的实现多地形运动功能。最后通过实验测试了软体模块及模块化软体机器人的运动性能,对步态控制策略及矢量控制策略的适用范围进行了分析。实验结果表明,直通式全向弯曲软体执行器能够产生较高的弯曲力矩和旋转力矩。在低阻力环境下,通过矢量控制策略驱动软体模块和模块化软体机器人完成了较为理想的旋转运动。在步态控制策略下,基于直通式全向弯曲软体执行器的模块化软体机器人能够沿圆形管道内外表面及不规则杆状物外表面进行垂直攀爬运动,还能在平地、人造草皮、崎岖路面、斜坡等复杂地形进行快速移动,弥补了现有爬管机器人和多地形运动机器人的不足。

关键词：软体执行器多地形模块化矢量控制

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放线技术在水利工程施工中的应用

黑龙江水利科技 2014年第11期42卷 231-233页

作者：代凌云江西省水利水电开发有限公司南昌330001

伴随城市化发展,水利工程也加大了总规模。在这样的状态下,水工建构现有的高度在递增,建筑搭配的结构框架,也凸显了复杂特性。对比旧有的建筑物,现今时段内的水利施工,含有很高的管控要求。水利施工者,更应注重这一类别建筑物带有的标... 详细信息

伴随城市化发展,水利工程也加大了总规模。在这样的状态下,水工建构现有的高度在递增,建筑搭配的结构框架,也凸显了复杂特性。对比旧有的建筑物,现今时段内的水利施工,含有很高的管控要求。水利施工者,更应注重这一类别建筑物带有的标高精度,选取适宜的放线技术,促进施工水准的提高。

关键词：水利工程施工放线技术放线要点应用措施

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基于情境教学的小学英语词汇教学的实践探究

中国科技期刊数据库科研 2022年第8期 53-56页

作者：代凌云四川省遂宁市东坡小学校四川遂宁629000

在学生学习小学英语的过程中,掌握词汇是学生能否学好英语的关键所在。词汇是学习英语的重要内容,对于学生学习英语是非常有帮助的。学生的词汇量可以帮助学生掌握课文的意思,同时对学生的语言表达能力有一定的影响。学生只有掌握一定... 详细信息

在学生学习小学英语的过程中,掌握词汇是学生能否学好英语的关键所在。词汇是学习英语的重要内容,对于学生学习英语是非常有帮助的。学生的词汇量可以帮助学生掌握课文的意思,同时对学生的语言表达能力有一定的影响。学生只有掌握一定的词汇量才能够更好的体会出文章中所表达的情感,对课文可以有更深刻的理解和认识,此外,如果学生的词汇量比较少,就没有办法用英语来表达自己的情感,导致学生对英语的学习提不起兴趣。情境教学法是一种比较新颖比较流行的教学方式,对学生学习英语有很大的帮助。本文就目前情景教学在小学英语课堂中的应用以及情景教学在小学英语词汇教学中的具体应用展开论述。

关键词：情景教学小学英语词汇教学

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新冠疫情背景下的通信原理实验教学改革探究

电脑知识与技术 2022年第19期18卷 132-133,180页

作者：代凌云曲阜师范大学计算机学院山东日照276826

针对新冠疫情影响下,通信原理硬件实验不能正常开展,并结合在通信原理实验教学中存在的缺点和不足,设计了虚拟仿真和硬件视频教学相结合的教学方法。基于通信系统虚拟仿真软件System View,并以数字基带传输系统实验为例,介绍了System V... 详细信息

针对新冠疫情影响下,通信原理硬件实验不能正常开展,并结合在通信原理实验教学中存在的缺点和不足,设计了虚拟仿真和硬件视频教学相结合的教学方法。基于通信系统虚拟仿真软件System View,并以数字基带传输系统实验为例,介绍了System View虚拟仿真的实验流程,同时录制硬件教学视频辅助学生进行线上学习。一个学期的实验学习效果表明,System View虚拟仿真和观看硬件教学视频相结合的实验教学方法,能够有效地完成通信原理教学计划中的实验项目,加深通信理论知识的理解,培养学生自主设计研发综合性通信系统的能力。

关键词：通信原理虚拟仿真硬件教学视频

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老子与康德道德观之比较

兰州学刊 2003年第6期 48-50页

作者：代凌云南京政治学院上海分院上海200433

老子和康德是中西方著名的哲学家 ,他们都十分关注人类伦理道德的走向。在对人类道德作了深刻的剖析后 ,老子和康德分别建立了庞大的道德形而上学的伦理体系。在对两人道德基础、原则、理想的分析比较时 ,我们看到他们的道德观念对我们... 详细信息

老子和康德是中西方著名的哲学家 ,他们都十分关注人类伦理道德的走向。在对人类道德作了深刻的剖析后 ,老子和康德分别建立了庞大的道德形而上学的伦理体系。在对两人道德基础、原则、理想的分析比较时 ,我们看到他们的道德观念对我们现代道德建设所具有的启迪意义。

关键词：老子康德道德观形而上学伦理体系 “道”

左旋紫草素通过TLR4/NF-κB通路减轻糖尿病足大鼠免疫炎症损伤

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中国老年学杂志 2024年第12期44卷 3010-3015页

作者：简宇范婷刘鹏程代凌云赵春虎长江大学附属荆州医院急诊、创伤外科、创面修复科湖北荆州434000 长江大学附属荆州医院造口伤口治疗中心湖北荆州434000 长江大学附属荆州医院内分泌科湖北荆州434000

目的探讨左旋紫草素通过Toll样受体(TLR)4/核转录因子(NF)-κB通路减轻糖尿病足大鼠免疫炎症损伤。方法取60只SD大鼠随机分为对照组和建模组,后者采用高脂饲料合并腹腔注射链脲佐菌素(STZ)构建糖尿病大鼠模型,在足背部制造切口构建糖尿... 详细信息

目的探讨左旋紫草素通过Toll样受体(TLR)4/核转录因子(NF)-κB通路减轻糖尿病足大鼠免疫炎症损伤。方法取60只SD大鼠随机分为对照组和建模组,后者采用高脂饲料合并腹腔注射链脲佐菌素(STZ)构建糖尿病大鼠模型,在足背部制造切口构建糖尿病足大鼠模型。将建模成功大鼠随机分为模型组,二甲双胍组,左旋紫草素低、中、高剂量组。二甲双胍组灌胃0.2 g/kg盐酸二甲双胍,左旋紫草素低、中、高剂量组分别灌胃10、20、40 mg/kg左旋紫草素,对照组和模型组仅灌胃等量生理盐水,1次/1 d,共持续4 w。末次给药24 h后,检测大鼠创面愈合率;苏木素-伊红(HE)染色观察创面组织病理学情况;流式细胞术检测大鼠血清CD4^(+)和CD8^(+)T细胞亚群水平;酶联免疫吸附试验(ELISA)检测血清白细胞介素(IL)-1β、IL-6和肿瘤坏死因子(TNF)-α水平;实时荧光定量聚合酶链反应(RT-qPCR)检测创面组织TLR4、NF-κB p65信使核糖核酸(mRNA)表达;Western印迹法检测创面组织TLR4、NF-κB p65蛋白表达及p-NF-κB p65水平。结果与对照组比较,模型组创面愈合率显著下降(P0.05)。结论左旋紫草素可减轻糖尿病足大鼠免疫炎症损伤,可能与抑制TLR4/NF-κB通路,上调CD4^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)水平,下调CD8^(+)、IL-1β、IL-6和TNF-α水平相关。

关键词：左旋紫草素糖尿病足 Toll样受体4 核转录因子-κB 免疫炎症损伤

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一种新的基于多模误差切换的盲均衡算法

数据采集与处理 2004年第2期19卷 167-170页

作者：刘琚代凌云山东大学信息科学与工程学院

为了克服传统常模量算法 ( Constant module algorithm,CMA) [1 ]和基于误差切换的盲均衡算法 ( Errorswitch algorithm,ESA) [2 ] 的缺点 ,本文利用 MQAM( Multiple quadrature amplitude modulation)信号的分布特点 ,给出了适于数字通信系统的一种新的基于多模误差切换的盲均衡算法。理论分析和计算机仿真结果表明 ,新算法误差函数切换点明确 ,减小了计算量和剩余误差 ,收敛性能也令人满意。

关键词：盲均衡算法码间干扰信道特性数字通信系统计算机仿真

一种用卡尔曼滤波器消除TOA中NLOS误差的方法

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科技信息 2009年第12期 74-74,76页

作者：代凌云王娟曲阜师范大学信息技术与传播学院

本文提出了用卡尔曼滤波器消除TOA测量值中NLOS误差的方法,通过考察TOA测量值中NLOS误差的特点,对卡尔曼滤波器的迭代过程进行了改进。与传统的NLOS误差消除算法相比,本文提出的方法均可获得较小的估计误差,并且实现了实时处理。

关键词：通信与信息系统无线定位卡尔曼滤波器非视距

环境友好型水下修复混凝土在水利工程中的应用研究

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水利技术监督 2021年第12期29卷 130-134页

作者：代凌云江西省水利水电开发有限公司江西南昌330000

文章对环境友好型水下自密实修复混凝土进行试验研究,重点探讨了流动性、强度指标以及抗分散性指标的变化规律。结果表明,水下自密实修复混凝土的最佳矿物掺合料为粉煤灰30%+硅粉10%,最佳体积水粉比为1∶1,最佳体积砂率为45%;倾倒浇筑... 详细信息

文章对环境友好型水下自密实修复混凝土进行试验研究,重点探讨了流动性、强度指标以及抗分散性指标的变化规律。结果表明,水下自密实修复混凝土的最佳矿物掺合料为粉煤灰30%+硅粉10%,最佳体积水粉比为1∶1,最佳体积砂率为45%;倾倒浇筑方式比导管浇筑方式的强度损失更大,但对施工环境的适应能力更强,在最佳配比下可以采用倾倒法施工。

关键词：水下自密实修复混凝土掺合料水粉比浇筑方式