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基于改进Informed-RRT^(*)的机械臂抓取运动规划

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工程科学学报 2025年第1期47卷 113-120页

作者：殷雄陈炎郭文豪杨子辰陈汉歆廖安姚道金华东交通大学电气与自动化工程学院南昌330013

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质... 详细信息

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质量;其次,基于椭圆形子集直接采样,对采样点位置进行约束,提高采样效率;最后,采用贪心算法删除机械臂运动轨迹的冗余点,并使用三次B样条曲线平滑约束机械臂运动轨迹,提高机械臂运动轨迹的柔顺性.利用生成残差卷积神经网络模型预测,输入深度相机采集的彩色图像和深度图像,输出视场中物体的适当映射抓取位姿.为验证机械臂的抓取效果,选择三指气动柔性夹爪,设计柔性抓取模块,并结合法奥(FR3)协作机械臂构建自主抓取系统,进行二维地图仿真和机械臂样机实验.结果表明,与传统的信息引导的快速随机树星算法相比,GI-RRT^(*)算法运动轨迹长度缩短10.11%,轨迹生成时间缩短62.68%.同时,算法具有较强的鲁棒性.机械臂能独立地避开障碍物、抓取目标物体,满足其自主抓取的需求.

关键词：柔性夹爪机械臂运动规划信息引导的快速随机树星算法神经网络

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新型磁光器件的基础研究

新型磁光器件的基础研究

作者：金亿昌浙江大学

学位级别：硕士

磁光器件,特别是磁光器件的非互易特性,在光通信系统中和集成光学领域发挥着不可或缺的作用。随着光通信技术日益发展对各式器件提出更高的要求,磁光器件也在朝着小型化、集成化、智能化和功能化的方向不断地发展.基于上述思想,本文的... 详细信息

磁光器件,特别是磁光器件的非互易特性,在光通信系统中和集成光学领域发挥着不可或缺的作用。随着光通信技术日益发展对各式器件提出更高的要求,磁光器件也在朝着小型化、集成化、智能化和功能化的方向不断地发展.基于上述思想,本文的目的在于：基于磁光效应相关特性,研究了若干新型磁光器件结构,具体如下：1.从磁光效应的宏观理论出发,阐述了磁光效应对材料光学物理特性磁导率μ、介电常数ε、电导率σ的影响。结合麦克斯韦方程组,简要分析了磁光效应能打破电磁波传输洛仑兹互易定理的原因,给出了在波导分析中经常用到的微扰理论分析公式。介绍了几种最为常见的磁光材料,并且对未来磁光材料的发展进行了探索。2.分析了一种基于金属表面等离子波的磁光波导结构。该结构利用了SPPs对光场亚波长限制性以及它对周边介质光电物理特性的强敏感性,并利用缓冲层形成金属表面等离子波的混合模式降低了传播损耗,实现了此磁光波导结构有较高NRPS、长传播距离、强模式限制性的特点。3.分析了一种多环串联型微环隔离器。在该结构中,我们利用多跑道环串联结构,从工艺上解决了磁场施加制作的难题。同时通过多环串联产生的平顶效应,保证了隔离器有小尺寸、高隔离度的特点,且能实现更宽隔离谱。4.本文还对二维波导中理想导体边界条件进行了分析。在该分析方法中,我们将二维的良导体近似为理想边界,分析了有此类边界的波导结构,并与其他文献不同分析方法做比较,证明了其可行性。

关键词：磁光效应磁光器件磁光材料非互易特性集成光学

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蚯蚓提取物抗氧化作用的研究

蚯蚓提取物抗氧化作用的研究

作者：周亿金湖南农业大学

学位级别：硕士

本课题基于抗氧化衰老这一社会热点,对蚯蚓提取物(extract from earthwo-rm,EE)的抗氧化作用及机理展开研究,为开发和利用蚯蚓抗氧化提取物提供科学理论依据。试验方法:(1)采用SOD、CAT、GSH-PX试剂盒提供的方法对5个不同批次的EE的主... 详细信息

本课题基于抗氧化衰老这一社会热点,对蚯蚓提取物(extract from earthwo-rm,EE)的抗氧化作用及机理展开研究,为开发和利用蚯蚓抗氧化提取物提供科学理论依据。试验方法:(1)采用SOD、CAT、GSH-PX试剂盒提供的方法对5个不同批次的EE的主要抗氧化成分SOD、CAT、GSH-PX进行测定。 (2)通过构建邻苯三酚自氧化体系、Fenton反应体系及脂蛋白PUFA过氧化体系,测定EE体外对O·和·OH的清除作用和对脂质过氧化的抑制作用。 (3)采用不同浓度EE灌喂成年小白鼠,30天后测定其血液和肝脏抗氧化酶活性变化及MDA含量变化,检测EE对小白鼠体内的抗氧化作用。 (4)通过复制氧化损伤模型,采用EE和V对损伤部分进行治疗,测试该部位皮肤的抗氧化活性物质的变化以及用普通显微镜和扫描电镜观察试验皮肤的形态结构的变化,检测EE对皮肤氧化损伤的保护作用。 (5)采用半定量RT-PCR法测定损伤皮肤组织中β-Actin、Tubulin--α、Ⅰ型前胶原、Ⅲ型前胶原的基因表达量,检测蚯蚓提取物对氧化损伤皮肤中相关结构蛋白基因表达量的影响。结果表明:(1)EE中含有丰富的抗氧化酶,其中SOD含量为:898.41±42.39U/mg,CAT含量为:18.52±2.86 U/mg,GSH-PX含量为:60.03±10.75活力单位。 (2) EE对体外自由基有较强的清除作用、对脂质体氧化有较强的抑制作用。 (3) EE的原液和10倍稀释液能显著提高小白鼠血液及肝脏SOD,CAT,GSH-PX活性,有效降低小白鼠体内的脂质过氧化水平;20倍稀释试验组效果不明显。 (4) EE对氧化损伤皮肤有较强的保护作用,各用药组的皮肤中抗氧化酶活性显著高于损伤对照组,MDA的含量也显著低于损伤对照组;病理学的切片显示,EE对于氧化损伤的皮肤具有保护作用。 (5) EE能够抑制Fentons反应对细胞DNA分子的损伤,使细胞构型相关基因Tubulin-α、Ⅰ型前胶原、Ⅲ型前胶原的转录活性得到一定的维持,对细胞形态与功能的维持与修复起到了基础性的作用。

关键词：蚯蚓提取物自由基抗氧化酶氧化损伤基因表达

腹腔镜与开放手术治疗肾上腺嗜铬细胞瘤的回顾性对比研究

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腹腔镜与开放手术治疗肾上腺嗜铬细胞瘤的回顾性对比研究

作者：金亿里浙江大学

学位级别：硕士

目的：比较腹腔镜与开放手术治疗肾上腺嗜铬细胞瘤的临床效果,评价腹腔镜肾上腺嗜铬细胞瘤切除术的临床应用价值。研究对象和方法：回顾性分析2008年4月～2011年5月治疗嗜铬细胞瘤101例的临床资料,其中腹腔镜组49例,开放组52例,比较... 详细信息

目的：比较腹腔镜与开放手术治疗肾上腺嗜铬细胞瘤的临床效果,评价腹腔镜肾上腺嗜铬细胞瘤切除术的临床应用价值。研究对象和方法：回顾性分析2008年4月～2011年5月治疗嗜铬细胞瘤101例的临床资料,其中腹腔镜组49例,开放组52例,比较2组的手术时间、术中出血量、输血率、术后拔管时间、术后肠功能恢复时间、术后住院时间、术后随访时间、术后血压恢复正常率、复发率、并发症、术中血流动力学参数、术中血流动力学不稳定事件等。结果： (1)与开放组相比,腹腔镜组手术时间短[(99.35±36.20)min vs.(154.54±74.98)min, P6cm组与直径≤6cm组在手术时间、术中失血量、输血率、、术后引流管留置时间、术后肠功能恢复时间、术后住院时间、并发症等方面,两组间差异没有统计学差异。在术中血流动力学参数、术中血流动力学不稳定事件等方面,两组间的差异没有统计学意义。结论：对于熟练而且经验丰富的术者来说,腹腔镜手术治疗嗜铬细胞瘤是安全和有效的,肿瘤大小不是其手术禁忌症,与开放手术相比并不增加特别的风险。因为其损伤小,恢复快,腹腔镜可以作为嗜铬细胞瘤手术的首选。

关键词：嗜铬细胞瘤肾上腺切除术腹腔镜血液动力学

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论受贿犯罪自然人主体的立法完善

理论与改革 2009年第5期 135-138页

作者：慕金付宁波市委党校浙江宁波315012

为适应惩治日益猖獗的贿赂犯罪的需要,我国有关受贿犯罪的刑事立法不断调整渐趋完善,受贿犯罪从一元走向多元,罪名体系基本形成。受贿犯罪自然人主体在立法上逐步扩大,法律界定日渐清晰,但与《联合国反腐败公约》规定相比仍然存在一些漏... 详细信息

为适应惩治日益猖獗的贿赂犯罪的需要,我国有关受贿犯罪的刑事立法不断调整渐趋完善,受贿犯罪从一元走向多元,罪名体系基本形成。受贿犯罪自然人主体在立法上逐步扩大,法律界定日渐清晰,但与《联合国反腐败公约》规定相比仍然存在一些漏洞,有待进一步完善。本文回顾了我国受贿犯罪自然人主体立法完善的历史沿革,梳理归纳了各类受贿犯罪主体范围的法律界定并加以必要解析,进而就自然人受贿的立法缺憾与进一步完善问题提出思考建议。

关键词：受贿犯罪自然人主体完善

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木质素酚醛基载药微球的制备及缓释性能

高分子材料科学与工程 2012年第10期28卷 117-120页

作者：付为金张淑婷麦嘉雯张倩华南农业大学理学院化学系广东广州510642

以工业碱木质素、苯酚和甲醛为主要壁材,采用反相乳液聚合法制备了木质素酚醛基阿维菌素微球。通过扫描电镜、红外光谱、比表面及孔结构分析仪对微球结构进行表征,着重研究了壁材中木质素含量对微球结构和释放性能的影响。结果表明,制... 详细信息

以工业碱木质素、苯酚和甲醛为主要壁材,采用反相乳液聚合法制备了木质素酚醛基阿维菌素微球。通过扫描电镜、红外光谱、比表面及孔结构分析仪对微球结构进行表征,着重研究了壁材中木质素含量对微球结构和释放性能的影响。结果表明,制得的微球表面形貌呈粗糙球形,粒径在50μm^100μm,分布均匀。木质素含量较高时,微球表面结构较疏松,孔隙较多,释放速度较快。木质素含量约50%时得到的载药微球具有较致密的表面结构,在80%(体积分数)甲醇水溶液中,20 h内的释放率近40%,具有明显的缓释效果。

关键词：木质素微球反相乳液聚合阿维菌素缓释

叶天士《温热论》中“先安未受邪之地”思想研究

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叶天士《温热论》中“先安未受邪之地”思想研究

作者：洪金亿北京中医药大学

学位级别：硕士

清代医家叶天士是温病学派的一代宗师,著有《温热论》、《临证指南医案》、《幼科要略》等。本文主要通过分析叶天士的代表著作《温热论》,总结出了叶天士治未病的学术渊源及其特点。他以《内经》治未病理论为指导思想,结合自己的临床实... 详细信息

清代医家叶天士是温病学派的一代宗师,著有《温热论》、《临证指南医案》、《幼科要略》等。本文主要通过分析叶天士的代表著作《温热论》,总结出了叶天士治未病的学术渊源及其特点。他以《内经》治未病理论为指导思想,结合自己的临床实践,并根据其首创的卫气营血辨证和发展规律,以及热邪易化燥伤阴的特质,首次提出了“先安未受邪之地”的观点。首先,这个指导思想实际上体现在其卫气营血辨证论治的全过程。如温邪在卫,泄卫以保津;温邪入气,清气以生津;温邪陷营,初入营分,尤可透热转气;温邪迫血,血热妄行,凉血散血,以救阴精。接着,本文主要从四方面来分析:一、急急祛邪,清除病源。二、先证用药,截断病情。三、顾护正气,勿滥攻伐。四、详辨体质,阻止转变。同时,叶天士也提到各种情况的具体应用。最后,是妇人温病方面,主张勿犯下焦肝肾之旨。叶天士在使用“先安未受邪之地”的原则中体现如下特点:祛邪泄热,务尽务早;保津养阴,贵在未匮;正确诊断,防患未然;重视体质,预护正气。主要用药方法有如辛凉之中,稍佐甘凉之品;或甘寒之中,加入咸寒之品;热邪入心,早用开窍之品;热结胃腑,早投攻下之品;截断病情,兼用扶正之品。叶天士的治未病思想对后世治疗温病产生了深远的影响,对现代热病临床具有一定的参考价值。

关键词：温热论先安未受邪之地叶天士治未病文献研究

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成功男人绝不会告诉你的55个秘密

β-羟基丁酸改善β淀粉样蛋白1-42诱导小鼠海马神经元HT22细胞的能量障碍

作者： (韩)金亿间

来源：南通市图书馆图书评论

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中国组织工程研究 2025年第13期29卷 2713-2719页

作者：叶育采付朝晶李燕李欣儒柴世凡蔡红艳王昭君山西医科大学基础医学院生理学系细胞生理学教育部重点实验室山西省太原市030000 山西医科大学医学科学院山西省太原市030000 山西医科大学基础医学院微生物与免疫学教研室山西省太原市030000

背景:阿尔茨海默病患者存在严重的脑能量障碍,近年来基于酮体干预的脑能量拯救策略在阿尔茨海默病的治疗中越来越受到重视。目的:探讨β-羟基丁酸能否改善β淀粉样蛋白1-42(β-amyloid protein 1-42,Aβ_(1-42))诱导的小鼠海马神经元HT2... 详细信息

背景:阿尔茨海默病患者存在严重的脑能量障碍,近年来基于酮体干预的脑能量拯救策略在阿尔茨海默病的治疗中越来越受到重视。目的:探讨β-羟基丁酸能否改善β淀粉样蛋白1-42(β-amyloid protein 1-42,Aβ_(1-42))诱导的小鼠海马神经元HT22细胞能量障碍。方法:将HT22细胞分为4组,分别为对照组、β-羟基丁酸组、Aβ_(1-42)组、Aβ_(1-42)+β-羟基丁酸组。使用相应试剂盒检测HT22细胞的存活率、ATP水平、α-酮戊二酸脱氢酶活性、Na^(+)K^(+)-ATP酶活性、线粒体膜电位及活性氧水平。结果与结论:与对照组相比,Aβ_(1-42)组HT22细胞的存活率、ATP水平、α-酮戊二酸脱氢酶活性、Na^(+)K^(+)-ATP酶活性、线粒体膜电位均显著降低(P<0.05),活性氧水平显著升高(P<0.05)。与Aβ_(1-42)组相比,Aβ_(1-42)+β-羟基丁酸组HT22细胞的存活率、ATP水平、α-酮戊二酸脱氢酶活性、Na^(+)K^(+)-ATP酶活性、线粒体膜电位均显著升高(P<0.05),活性氧水平显著降低(P<0.05)。结果表明:β-羟基丁酸提高了线粒体生物能量功能和细胞存活率,最终改善了Aβ_(1-42)诱导的HT22细胞能量障碍。

关键词：阿尔茨海默病 HT22细胞 β-羟基丁酸线粒体生物能量功能能量障碍三磷酸腺苷