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基于多线激光雷达的井下斜坡道无人矿卡定位与建图方法

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煤炭学报 2024年第3期49卷 1680-1688页

作者：顾清华白昌鑫陈露李萌付明宇王维西安建筑科技大学资源工程学院陕西西安710055 西安建筑科技大学、西安市智慧工业感知计算与决策重点实验室陕西西安710055 中钢集团山东矿业有限公司山东临沂277700

井下斜坡道的定位与建图是实现井下斜坡道无人驾驶的关键技术之一,矿山井下斜坡道区域为典型非结构化环境特征,且道路具有一定倾斜角度,采用传统SLAM算法无法获得精确里程计信息,导致定位与建图精度难以满足无人矿卡行驶需求。针对上述... 详细信息

井下斜坡道的定位与建图是实现井下斜坡道无人驾驶的关键技术之一,矿山井下斜坡道区域为典型非结构化环境特征,且道路具有一定倾斜角度,采用传统SLAM算法无法获得精确里程计信息,导致定位与建图精度难以满足无人矿卡行驶需求。针对上述问题,通过研究激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法LeGO-LOAM,笔者提出一种适用于矿山井下斜坡道环境的定位与建图方法。首先,针对井下斜坡道口两侧均为光滑水泥墙壁,特征点稀少问题,设计了基于人工路标的辅助增强定位方法,有效增加点云特征数量,从而优化位姿估计结果,避免建图漂移现象;然后在特征预处理阶段,提出了一种基于激光点云高度差与坡度信息融合的提取地面点高效算法,通过改善地面地点的选取策略,针对倾斜坑洼路面仍能有效识别地面点,解决了井下斜坡道定位与建图倾斜角度大、误差大等问题;其次,基于CVC(Curved-Voxel Clustering)聚类算法设计了一种斜坡道点云曲率体素聚类算法,采用曲率体素和基于哈希的数据结构对点云进行分割,大幅提高在井下稀疏、噪声环境下点云聚类的鲁棒性;最后,运用Scan-To-Map进行点云匹配,同时兼顾点云配准的性能与速度。在中钢集团山东某井下斜坡道的现场实验证明:与原算法相比精度提升13.15%,Z轴误差降低22.3%,地图质量明显提升,能有效解决井下无人驾驶建图及定位的难题。

关键词：井下斜坡道无人驾驶激光SLAM 地面点分割点云聚类

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播音主持语言艺术探讨

中国报业 2024年第7期 188-189页

作者：付明龙口市融媒体中心

播音主持在传播信息、引导受众和塑造形象等方面扮演着重要角色。在新媒体语境下,播音主持需要更加注重语言艺术性,提供高质量的节目内容,吸引受众的注意力。本文以新媒体语境下播音主持的特点为切入点,分析了提升播音主持语言艺术性的... 详细信息

播音主持在传播信息、引导受众和塑造形象等方面扮演着重要角色。在新媒体语境下,播音主持需要更加注重语言艺术性,提供高质量的节目内容,吸引受众的注意力。本文以新媒体语境下播音主持的特点为切入点,分析了提升播音主持语言艺术性的重要作用以及策略,供参考借鉴。

关键词：新媒体语境播音主持语言艺术性

基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法

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计算机集成制造系统 2024年

作者：李臻恺付明磊姜国栋刘锦元 Uladzislau Sychou 浙江工业大学信息工程学院白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所

针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束，导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题，提出了一种基于可操作性的改进版DMP（M-DMP）。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度，并分别从末端速度... 详细信息

针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束，导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题，提出了一种基于可操作性的改进版DMP（M-DMP）。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度，并分别从末端速度分量和零空间分量调整动态运动基元的外力耦合项。然后设计了动态参数，能够自适应调节外力耦合项大小，保证机械臂运行时的灵活度。其次为解决原方法无法避障，以及避障过程中可能出现灵活度降低的问题，利用指数函数优化势力场后，将其与M-DMP结合实现避障。通过理论分析证明了M-DMP的稳定性。最后在多种场景下进行仿真和实物实验，结果表明M-DMP方法在避开障碍物的同时，降低了53.56%的轨迹跟踪误差，并将可操作性提高了27.69%。

关键词：模仿学习动态运动基元可操作性轨迹规划

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儒家“致中和”思想对中医诊疗观的影响

科学咨询(科技·管理) 2024年第1期 159-162页

作者：付明滨州医学院

历经数千年的发展与传承，儒家思想已融入中华民族文化、政治、哲学、医学、生活等的方方面面，“致中和”是儒家对世界万物理想存在状态的阐述，是中华传统文化的精粹；中医是中华民族在数千年的发展传承中形成的独立医学体系；中医以... 详细信息

历经数千年的发展与传承，儒家思想已融入中华民族文化、政治、哲学、医学、生活等的方方面面，“致中和”是儒家对世界万物理想存在状态的阐述，是中华传统文化的精粹；中医是中华民族在数千年的发展传承中形成的独立医学体系；中医以“和”为治疗目标，以适中、适度治疗为治疗原则，以升降、开阖、寒温、刚柔、润燥等方面平衡和谐为用药原则的治疗观的形成和发展受“致中和”思想影响深远。因此，本文将以“致中和”思想的内涵和特征、及其与中医的关联为切入点，深度探究“致中和”思想之于中医诊疗观的影响和影响方式，以供参考。

关键词：儒家思想中医 “致中和” 诊疗观

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兽用药敏片的制作与应用

内蒙古畜牧科学 2001年第3期22卷 37-37页

作者：孙丽蓉李芳萍康宏昌刘忠诚付明山郑海英冯志勇通辽市畜牧兽医研究所内蒙古通辽028007 通辽三元种猪示范场内蒙古通辽028007

1制作方法1.1滤纸片选用新华1号(或其他质量好的)定性滤纸片,用打孔机打成直径为6 mm的小圆纸片.根据需要将数片包成一纸包,或放入带棉塞的小瓶或小平皿内,在160℃干热灭菌1 h或121℃灭菌15 min,置60℃干燥箱内烘干备用.

关键词：兽药药敏试验药敏片制作应用

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品读红色经典传承红色文化

河南教育（基教版）（上） 2024年第3期 17-18页

作者：付明强巩义市第四初级中学

巩义市第四初级中学是一所半寄宿制公办初中,近年来,学校坚持“立品启慧、拔萃超群”的办学理念,把阅读作为立德树人、培根铸魂、启智增慧的重要途径,通过创办红色剧场,创树英雄班级,品读红色经典,传承红色文化,倡导师生爱读书、读好书... 详细信息

巩义市第四初级中学是一所半寄宿制公办初中,近年来,学校坚持“立品启慧、拔萃超群”的办学理念,把阅读作为立德树人、培根铸魂、启智增慧的重要途径,通过创办红色剧场,创树英雄班级,品读红色经典,传承红色文化,倡导师生爱读书、读好书、善读书,让阅读成为校园最亮丽的风景。多维建设,打造书香阵地学校图书馆总面积800平方米,含有2个图书室和4个阅览室,可以满足全校师生分时段阅读。

关键词：学校图书馆立德树人初级中学办学理念读好书启智一所红色经典

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辽宁高油酸花生的生产现状及产业前景讨论

农业科技与装备 2024年第2期 75-76页

作者：付明辽宁省现代农业生产基地建设工程中心沈阳110031

高油酸花生具有种子和加工品储藏时间长等特点,可预防心脑血管疾病的发生,市场空间广阔,是未来花生生产与消费的重点发展方向。阐述高油酸花生在辽宁地区的种植现状,分析存在的问题,提出相应的发展策略,从而为指导辽宁高油酸花生的种植... 详细信息

高油酸花生具有种子和加工品储藏时间长等特点,可预防心脑血管疾病的发生,市场空间广阔,是未来花生生产与消费的重点发展方向。阐述高油酸花生在辽宁地区的种植现状,分析存在的问题,提出相应的发展策略,从而为指导辽宁高油酸花生的种植提供更多的参考依据。

关键词：辽宁高油酸花生现状存在问题发展策略

Au(111)表面WS_(2)成核控制的理论研究

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物理学报 2024年第13期73卷 111-120页

作者：胡艺山袁清红华东师范大学精密光谱科学与技术国家重点实验室上海200241

二维二硫化钨(WS_(2))作为一种具有层依赖的电子和光电特性的半导体材料,在光电器件领域展现出极具潜力的应用前景.当前,晶圆级单层WS_(2)薄膜的制备是推动其在先进晶体管和集成电路中应用的关键挑战.化学气相沉积(CVD)能够实现大尺寸... 详细信息

二维二硫化钨(WS_(2))作为一种具有层依赖的电子和光电特性的半导体材料,在光电器件领域展现出极具潜力的应用前景.当前,晶圆级单层WS_(2)薄膜的制备是推动其在先进晶体管和集成电路中应用的关键挑战.化学气相沉积(CVD)能够实现大尺寸、高质量的单层WS_(2)薄膜合成,但其生长过程的复杂性导致了WS_(2)生长效率低,质量参差不齐.为指导实验上减少WS_(2)晶界,提高薄膜质量以增强其电子性能和机械稳定性,本文基于第一性原理的理论计算,深入探讨了WS_(2)在CVD生长过程中的成核机制.通过引入化学势这一变量,分析了不同实验条件下WS_(2)的生长能量曲线,发现调整前驱体钨源和硫源的温度或压强能有效控制WS_(2)的成核速率.特别是当钨源温度为1250 K时,成核速率达到最大,而提高硫源温度或降低硫源压强则能降低成核速率,从而提高单层WS_(2)的结晶度和均匀性.这些理论计算结果为实验中根据需求精确调整成核速率提供了坚实的理论依据,并为如何通过优化实验参数来提高单层WS_(2)薄膜的结晶度和均匀性提供了理论指导,有望推动WS_(2)材料在各类高性能电子器件中的应用发展,对未来材料科学和工业应用具有重要意义.

关键词：第一性原理计算生长机制化学气相沉积二维二硫化钨

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中国城市区域高质量发展时空分异及影响因素

地理学报 2024年第4期79卷 819-836页

作者：伏润得杨振山中国科学院地理科学与资源研究所、中国科学院区域可持续发展分析与模拟重点实验室北京100101 中国科学院大学北京100049

全面建设社会主义现代化国家新征程下,高质量发展必然是秉轴持钧的关键。基于新发展理念,通过梳理城市高质量发展的理论内涵,构建了包含创新、协调、绿色、开放、共享在内的5个维度的综合评价指标体系,并运用空间分析、俱乐部收敛检验... 详细信息

全面建设社会主义现代化国家新征程下,高质量发展必然是秉轴持钧的关键。基于新发展理念,通过梳理城市高质量发展的理论内涵,构建了包含创新、协调、绿色、开放、共享在内的5个维度的综合评价指标体系,并运用空间分析、俱乐部收敛检验以及空间杜宾模型分析了2005—2020年中国城市发展质量的时空演变特征及其影响因素。结果显示,研究期间中国城市发展质量平均水平提升了48.4%,低水平城市数量显著缩减,城市发展质量的空间分布模式发生转变且空间聚集特征显著;城市发展质量不平衡的局面尚未根本扭转,差距弥合挑战仍然较大,且高质量发展进程中城市间存在显著的角色分化,在全国及区域层面均形成“示范—追赶”模式,其中北京、上海、深圳等11个城市成为高质量发展的先行者;城镇化、政府投资、数字经济、环境规制以及经济增长均能显著促进城市发展质量水平的提升,城市规模与发展质量则呈现倒“U”型关系。新时期实现中国城市高质量发展目标仍需要在中西部地区持续着力,发挥先行者的示范作用,需要持续推动数量增长、强化环境规制、培育数字经济新业态以及优化城市规模体系。

关键词：城市高质量发展时空格局俱乐部收敛空间杜宾模型中国