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不确定多智能体系统的事件触发自适应一致控制

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北京信息科技大学学报（自然科学版） 2024年第2期39卷 70-76页

作者：吕永霞付兴建北京信息科技大学自动化学院北京100192

研究了一类带扰动的不确定多智能体系统的一致性问题。首先,利用局部状态信息建立状态和扰动观测器,对状态和扰动进行估计,利用估计值消除扰动。其次,将动态事件触发机制应用于一致性控制协议的设计过程中。引入事件触发机制,只有在满... 详细信息

研究了一类带扰动的不确定多智能体系统的一致性问题。首先,利用局部状态信息建立状态和扰动观测器,对状态和扰动进行估计,利用估计值消除扰动。其次,将动态事件触发机制应用于一致性控制协议的设计过程中。引入事件触发机制,只有在满足触发条件时进行控制器更新,可以明显减少系统的触发量。最后,构造出不确定多智能体系统的一致性控制协议。引入自适应动态控制参数,利用与事件误差相关的自适应律对参数进行调整,避免了对全局信息的依赖。同时,利用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论证明了所提出的控制协议是稳定的,所设计的动态事件触发机制不具有芝诺(Zeno)行为。仿真实例验证了算法的有效性。

关键词：不确定多智能体系统观测器事件触发控制一致性

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事件触发的时滞二阶多UAV系统一致性控制

火力与指挥控制 2023年第5期48卷 25-32页

作者：李猛付兴建北京信息科技大学自动化学院北京100192

研究具有固定输入时滞的二阶多无人机系统在事件触发下进行不完全随机采样,并达到一致性控制的问题。提出一种阈值依赖于多无人机系统事件触发时刻和初始状态的事件触发机制,并给出在此事件触发机制下具有固定输入时滞二阶多无人机系统... 详细信息

研究具有固定输入时滞的二阶多无人机系统在事件触发下进行不完全随机采样,并达到一致性控制的问题。提出一种阈值依赖于多无人机系统事件触发时刻和初始状态的事件触发机制,并给出在此事件触发机制下具有固定输入时滞二阶多无人机系统的分布式控制策略。当无人机自身状态变化量满足触发条件时,无人机间进行信息交互,控制器根据此次事件触发的采样状态值进行控制输入更新。通过理论推理证明一致性控制的结论。最后,通过仿真验证了算法的有效性。

关键词：多无人机系统事件触发不完全随机采样时滞一致性控制

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仿雁群行为的领航-跟随无人机编队控制

控制工程 2023年第1期30卷 113-118页

作者：彭建帅付兴建北京信息科技大学自动化学院北京100192

受大雁飞行行为的启发,提出了一种仿雁群行为的领航-跟随控制,设计了有人/无人机编队队形保持控制策略。首先,从编队体系和控制原理角度设计了领航机的运动学模型,通过接收领航机相对跟随机位置的测量值,对编队的航向、马赫数和高度进... 详细信息

受大雁飞行行为的启发,提出了一种仿雁群行为的领航-跟随控制,设计了有人/无人机编队队形保持控制策略。首先,从编队体系和控制原理角度设计了领航机的运动学模型,通过接收领航机相对跟随机位置的测量值,对编队的航向、马赫数和高度进行实时控制。再考虑跟随机配对受外界干扰情况,针对编队运动学模型特点设计了动态反馈自适应编队队形保持控制方法。最后,利用MATLAB进行了基于所建立的长机模型和僚机模型的仿真,结果表明无人机能够基于雁群群体行为机制,形成编队,并变换队形后能迅速稳定并保持队形,且当无人机群受到外界干扰时,编队的速度和航向角始终趋于期望值,验证了仿雁群行为的领航-跟随无人机编队的有效性。

关键词：有人/无人机编队雁群行为领航-跟随动态反馈

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切换网络控制系统鲁棒H;容错控制

机床与液压 2022年第1期50卷 144-149页

作者：赵千钧付兴建北京信息科技大学北京100192

研究一类具有参数不确定的网络化控制系统,同时考虑数据丢包和网络时延对系统性能产生的影响,将服从伯努利丢包的网络控制系统视为以一定速率切换的开关。针对既有传感器失效又有执行器失效的故障情形,引入一种状态反馈控制器,并基于Lya... 详细信息

研究一类具有参数不确定的网络化控制系统,同时考虑数据丢包和网络时延对系统性能产生的影响,将服从伯努利丢包的网络控制系统视为以一定速率切换的开关。针对既有传感器失效又有执行器失效的故障情形,引入一种状态反馈控制器,并基于Lyapunov理论和异步动态系统理论,对网络控制系统进行鲁棒容错控制问题的研究,给出系统在此情形下保持渐近稳定的充分条件,通过求解线性矩阵不等式,得到了执行器和传感器同时失效情况下的容错控制器。最后通过算例仿真证明了所提方法的有效性。

关键词：切换网络控制系统多故障并发状态反馈鲁棒容错

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切换网络控制系统鲁棒H∞容错控制

机床与液压 2022年第1期50卷 144-149页

作者：赵千钧付兴建北京信息科技大学

关键词：切换网络控制系统多故障并发状态反馈鲁棒容错

基于改进GA-KSW熵法的无人机拍摄绝缘子故障识别

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机床与液压 2022年第8期50卷 188-192页

作者：吕泽卿付兴建张世卓北京信息科技大学自动化学院北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对输电线路中绝缘子的故障问题,设计并实现一套绝缘子自爆故障识别算法。设计无人机整体构架,包括导航能力、避障能力以及高压线旁工作的抗干扰能力;对传统遗传算法进行改进,结合最佳熵阈值确定法对绝缘子图像进行分割;利用形态学得... 详细信息

针对输电线路中绝缘子的故障问题,设计并实现一套绝缘子自爆故障识别算法。设计无人机整体构架,包括导航能力、避障能力以及高压线旁工作的抗干扰能力;对传统遗传算法进行改进,结合最佳熵阈值确定法对绝缘子图像进行分割;利用形态学得到纯净的绝缘子串;采用所设计的拟合算法推测绝缘子应有位置,分别从正视图和斜视图对绝缘子自爆故障进行识别。结果表明:所提算法在分割绝缘子图像时精确度高,速度比传统遗传算法提高了约75%;该算法适用于多角度拍摄的绝缘子故障识别,为无人机拍摄的绝缘子故障识别提供了保障。

关键词：绝缘子故障识别遗传算法最佳熵阈值确定法图像分割

基于LMI的广义不确定时滞系统鲁棒H_∞控制

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系统工程与电子技术 2004年第12期26卷 1876-1878页

作者：付兴建童朝南北京科技大学信息工程学院北京100083

针对一类广义不确定时滞系统,假定其中的不确定性是范数有界的和系统的状态是完全可测的,基于线性矩阵不等式(linearmatrixinequality,LMI),通过构造Lyapunov泛函,给出了一种鲁棒H∞状态反馈控制器的设计,仅通过求解相应的线性矩阵不等... 详细信息

针对一类广义不确定时滞系统,假定其中的不确定性是范数有界的和系统的状态是完全可测的,基于线性矩阵不等式(linearmatrixinequality,LMI),通过构造Lyapunov泛函,给出了一种鲁棒H∞状态反馈控制器的设计,仅通过求解相应的线性矩阵不等式就可得到鲁棒H∞状态反馈控制器。并证明了该方法不仅使得相应的闭环系统渐进稳定,又能保证闭环系统从扰动到受控输出之间传递函数的H∞范数不大于给定的指标值。用数值算例验证了所给方法的有效性。

关键词：广义不确定时滞系统状态反馈线性矩阵不等式

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多时滞非线性系统的鲁棒非脆弱H_∞控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第4期39卷 69-72页

作者：付兴建刘小河管萍厉虹北京信息科技大学自动化学院北京100192

针对一类不确定多时变时滞非线性系统,探讨了鲁棒非脆弱H∞控制器的设计问题.假定其中的不确定性是范数有界的,并且系统的状态是完全可测的,利用李亚普诺夫稳定性方法,以线性矩阵不等式的形式,给出了使该不确定多时变时滞非线性闭环系... 详细信息

针对一类不确定多时变时滞非线性系统,探讨了鲁棒非脆弱H∞控制器的设计问题.假定其中的不确定性是范数有界的,并且系统的状态是完全可测的,利用李亚普诺夫稳定性方法,以线性矩阵不等式的形式,给出了使该不确定多时变时滞非线性闭环系统渐近稳定及非脆弱鲁棒H∞状态反馈控制器存在的充分条件.通过求解相应的线性矩阵不等式就可得到系统的非脆弱鲁棒H∞控制器,同时也能保证从扰动到受控输出之间传递函数的H∞范数不大于给定的指标值.数值算例验证了所给方法的有效可行性.

关键词：非线性系统非脆弱鲁棒控制不确定性时滞线性矩阵不等式

奇异不确定性多时滞系统的二次稳定性与H_∞控制

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系统工程与电子技术 2005年第7期27卷 1266-1270页

作者：付兴建童朝南北京科技大学信息工程学院北京100083

针对奇异不确定性多时滞系统,研究了其二次稳定性及H∞状态反馈控制器的设计。假定其中的不确定性是范数有界的,通过构造改进的Lyapunov泛函,给出了其二次稳定性及H∞状态反馈控制器存在的条件。仅通过求解相应的线性矩阵不等式(linearm... 详细信息

针对奇异不确定性多时滞系统,研究了其二次稳定性及H∞状态反馈控制器的设计。假定其中的不确定性是范数有界的,通过构造改进的Lyapunov泛函,给出了其二次稳定性及H∞状态反馈控制器存在的条件。仅通过求解相应的线性矩阵不等式(linearmatrixinequality,LMI)就可得到鲁棒H∞控制器,设计的控制器对所有容许的不确定性不仅使得相应的闭环系统渐进稳定,也能保证闭环系统满足一定的H∞性能指标,达到抑制干扰的效果。最后,用数值算例及仿真验证了所给方法的有效性。

关键词：奇异不确定性时滞二次稳定