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考虑传动间隙的工业机器人关节刚度辨识方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2023年第6期51卷 23-28页

作者：朱大虎王宇迪钱琛付佳豪武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室湖北武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心湖北武汉430070

针对工业机器人刚度辨识成本高、辨识精度提升难的问题,提出一种基于千分表并且考虑传动间隙影响的关节刚度辨识方法.首先,建立机器人运动学模型和刚度模型,对传统刚度模型进行了改进,考虑了辨识过程中传动间隙对辨识精度的影响;其次,... 详细信息

针对工业机器人刚度辨识成本高、辨识精度提升难的问题,提出一种基于千分表并且考虑传动间隙影响的关节刚度辨识方法.首先,建立机器人运动学模型和刚度模型,对传统刚度模型进行了改进,考虑了辨识过程中传动间隙对辨识精度的影响;其次,推导了仪器精度、测量量级、辨识精度之间的关系,在此关系式的基础上确定了以千分表为测量设备的接触式测量方案;最后,根据新方法开展了IRB6700-200/2.60型工业机器人关节刚度辨识实验.实验结果表明:使用千分表进行实验且不考虑传动间隙影响的预测相对误差为17.77%,与使用激光跟踪仪的预测相对误差16.80%相当,而考虑传动间隙影响的预测相对误差为11.00%,相比两者有明显提升.

关键词：工业机器人刚度辨识传动间隙测量千分表

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马克思偶然性思想及其当代价值研究

马克思偶然性思想及其当代价值研究

作者：付佳豪河北工业大学

学位级别：硕士

马克思一生的奋斗目标是实现人类自由,通过改变世界来达到人对其自由本质的充分占有。在《博士论文》中,马克思就通过对于偶然性与必然性的比较,阐述了他对于自由的认识和向往,可以说,关于偶然性的看法是马克思思想发展的重要线索,是马... 详细信息

马克思一生的奋斗目标是实现人类自由,通过改变世界来达到人对其自由本质的充分占有。在《博士论文》中,马克思就通过对于偶然性与必然性的比较,阐述了他对于自由的认识和向往,可以说,关于偶然性的看法是马克思思想发展的重要线索,是马克思对于人类生活世界的本质的深刻认识。深入研究马克思的偶然性思想有助于把握马克思对于历史发展的辩证看法,有助于更好理解马克思对于资本主义社会的批判逻辑,有助于分析马克思人类解放思想的具体维度,马克思偶然性思想的现实关照,对于我国制度建设也具有重要理论意义。在自我意识哲学中,马克思将偶然性与人的自由意志等同,视为对宿命论的否定。马克思将偶然性视为“脱离定在的自由”、一种无规定性的感性精神。虽然当时的马克思站在主观唯心主义的立场,但《博士论文》中包含着马克思对于自由问题的探寻和唯物主义的萌芽。在之后与现实问题的接触中,马克思看到了唯心主义在现实面前的无力,逐渐改变了看待偶然性的视角。在历史哲学中,偶然性是对于经济决定论的否定,肯定了人创造和实现历史规律的根本作用。在马克思看来,历史规律就是经济必然性对人类历史进程的制约性,但任何一个历史事件都必定为偶然性因素所伴随。历史规律对人的实践活动具有制约性,但历史规律的实现离不开人的实践活动。在资本异化理论中,个人生存和发展的偶然性是人的异化状态的现实表现,体现了资本对人的统治。在马克思看来,资本就是生产资料的所有者对于劳动的支配权利,私有制造成了劳动的异化,资本主义社会中工人生活的偶然性是人类异化的顶点。要实现人的解放,消灭资本对人的控制,就要人获得劳动的自主权,通过推翻不合理的社会关系来实现人的自由解放。理论是实践的指南,深入研究马克思的偶然性思想对于新时代中国特色社会主义建设具有重要的借鉴意义。同时,实践也检验着真理,我们需要通过不断发挥社会主义制度的优越性来印证马克思主义的真理性。为此,我们必须坚持并着力提高社会主义制度带来的整体规划的有效性以及应对环境改变的适应性,警惕社会发展的不确定因素。不断保障人民进行社会实践的本质诉求以及人民实践的自由性和诉求的有效性,将国家与个人更好连接起来。时刻关注社会发展的偶然因素,在发展我国经济的同时善于防范风险、抓住机遇,不断提升我国综合国力。

关键词：马克思偶然性历史规律当代价值

MOF基荧光探针在蜂蜜和蜂花粉中有害物质的检测研究

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MOF基荧光探针在蜂蜜和蜂花粉中有害物质的检测研究

作者：付佳豪江西农业大学

学位级别：硕士

三维机织热防护材料的细观结构优化与有限元模拟

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三维机织热防护材料的细观结构优化与有限元模拟

作者：付佳豪哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

三维机织热防护材料(Woven Thermal Protection System,WTPS)是一种具有双层密度机织的三维机织复合材料,其具有高比模量、高的比强度、剪切强度、抗冲击损伤、损伤容限、可设计性、耐烧蚀和耐高温等优点。三维机织复合材料相比于二维... 详细信息

三维机织热防护材料(Woven Thermal Protection System,WTPS)是一种具有双层密度机织的三维机织复合材料,其具有高比模量、高的比强度、剪切强度、抗冲击损伤、损伤容限、可设计性、耐烧蚀和耐高温等优点。三维机织复合材料相比于二维编织层合结构具有良好的整体性能。可以在厚度方向布置连接纤维束,用于加强各层之间的编织,使得材料具有更高的剪切强度。其良好的性能使得三维机织复合材料能够满足航空航天器、军工产品、建筑材料和人造生物材料等领域的要求。本文采用实验表征、理论分析和数值模拟相结合的方法对三维机织热防护材料的压缩性能进行研究;通过编程实现了WTPS热防护材料纤维骨架结构的参数化,经过有限元模拟,研究了WTPS热防护材料纤维骨架结构参数对其各方向上模量的影响。根据飞行器再入过程的实际工况力学需要,对WTPS热防护材料进行细观结构设计,突破了WTPS热防护材料的细观结构连续调控关键技术,为三维编织材料的细观结构设计提供一套有效可行的设计方案。首先,设计WTPS热防护材料的压缩试验,获得了三维机织热防护材料的力学性能相关数据。采用混合率的方法对WTPS热防护材料内部的纤维束进行理论分析,获得了纤维束的弹性性能参数矩阵;再用体积平均化方法对WTPS热防护材料整体织构进行计算,获得了WTPS热防护材料与实际相符合的力学性能参数。其次,进行模拟分析,采用有限元方法,利用python语言分别编码WTPS纤维束架构的三维机织形式和预留截面的基体,并设置基体与纤维束之间的绑接,建立不同织构的几何模型单胞并设置单胞模型的周期性边界条件。导入abaqus进行WTPS力学性能的计算,施加周期性边界条件在不同载荷条件下的力学性能。运用均匀化原理计算材料的弹性性能,获得了上层单胞,下层单胞和整体单胞的弹性常数。通过与实验和理论结果的误差分析,验证了有限元模型的精确性。最后,修改三维机织热防护材料单胞模型的inp文件,对模型参数化设计,利用isight集成abaqus对参数化模型目标优化,设置变量研究参数变化对材料整体力学性能的影响。其中,参数变量包括纤维束的刚度、经向纤维束排列密度、纬向纤维束排列密度和编织深度。以压缩模量和剪切模量为目标,对三维机织热防护材料的细观结构参数进行优化,结合实际工况得到了最佳织构形式,为材料的制备提供参考。

关键词：三维机织热防护材料细观结构有限元模拟压缩性能结构优化

科技期刊品牌影响力现状与提升策略分析——以陕西省科技期刊为例

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中国科技期刊研究 2020年第11期31卷 1363-1371页

作者：刘婵君付佳豪金宣谕西安交通大学新闻与新媒体学院陕西省西安市710049

【目的】响应国家“深化改革,培育世界一流科技期刊”总体部署,探讨科技期刊抓住市场化机遇提升品牌影响力的对策建议。【方法】以陕西省为中观尺度代表,通过问卷调查与内容分析,分别从主观与客观两个维度考察陕西省科技期刊品牌影响力... 详细信息

【目的】响应国家“深化改革,培育世界一流科技期刊”总体部署,探讨科技期刊抓住市场化机遇提升品牌影响力的对策建议。【方法】以陕西省为中观尺度代表,通过问卷调查与内容分析,分别从主观与客观两个维度考察陕西省科技期刊品牌影响力现状。【结果】主观指标调查结果反映了陕西省科技期刊品牌影响力的两极分化态势,核心用户层认知度、满意度和忠诚度稳固,但内外断层明显;客观指标分析则印证了陕西省科技期刊“大而不强”的局面,发展良好期刊不少,但缺乏顶尖期刊。【结论】结合调查结果,从品牌传播力、品牌说服力、品牌特色度和品牌公信力四个维度,构建一套科技期刊品牌影响力提升策略框架,该框架是包括全媒体矩阵构建、分众化传播、品牌期刊塑造以及热点事件参与在内的一系列关联方案。

关键词：认知度满意度忠诚度品牌传播力品牌说服力品牌特色度品牌公信力

基于光纤光栅与BP神经网络的孔边裂纹监测研究

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航空工程进展 2023年第3期14卷 187-198页

作者：于翀宋昊刘春红赵启迪付佳豪航空工业北京长城计量测试技术研究所光纤传感技术研究部北京100095

含孔金属结构的孔边裂纹监测对于保障飞行安全,增强飞机结构可靠性具有重要意义。为实现对孔边裂纹扩展的监测,进行含有孔边角裂纹的含孔铝合金板疲劳加载试验,得到含孔铝合金板试验件的a-N曲线以及孔边裂纹扩展过程中光纤光栅应变传感... 详细信息

含孔金属结构的孔边裂纹监测对于保障飞行安全,增强飞机结构可靠性具有重要意义。为实现对孔边裂纹扩展的监测,进行含有孔边角裂纹的含孔铝合金板疲劳加载试验,得到含孔铝合金板试验件的a-N曲线以及孔边裂纹扩展过程中光纤光栅应变传感器中心波长偏移量;利用包络分析法、BP神经网络等损伤识别算法对试验数据进行处理与分析;建立能够以光纤光栅应变传感器中心波长偏移量识别孔边裂纹扩展的监测模型,并通过试验对监测模型进行验证。结果表明:本文建立的监测模型能够有效识别出孔边角裂纹的扩展与穿透,对孔边角裂纹扩展长度监测的准确度达到了97.2%,未来可应用于全机地面疲劳试验、飞机结构健康监测等多种场景。

关键词：孔边裂纹光纤光栅包络分析 BP神经网络监测模型

1A级射频感性耦合等离子体中和器电子引出特性研究

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推进技术 2024年第8期45卷 268-274页

作者：付佳豪马隆飞贺建武罗军康琦段俐中国科学院力学研究所中国科学院微重力重点实验室北京100190 中国科学院大学工程科学学院北京100049

为解决低轨道吸气式离子电推力器的电中和问题,设计了一套抗氧化能力强、长寿命的1 A级氙工质感性耦合等离子体中和器,实验研究了发射孔径对其电子引出特性的影响。实验结果表明:发射孔径的变化,会对中和器电子引出电压、饱和电流和工... 详细信息

为解决低轨道吸气式离子电推力器的电中和问题,设计了一套抗氧化能力强、长寿命的1 A级氙工质感性耦合等离子体中和器,实验研究了发射孔径对其电子引出特性的影响。实验结果表明:发射孔径的变化,会对中和器电子引出电压、饱和电流和工质利用系数产生较大的影响,且在部分孔径下发现了电子束流随引出电压上升时出现二次跃变现象,根据工质利用系数和电子引出功耗比确定出中和器最优发射孔径为1.5 mm;电子束流引出为1 A时,工质利用系数达到27.7,电子引出功耗比为94.6 W/A。同时,测试了中和器温度对工作稳定性的影响,中和器热平衡状态下与点火初期相比中和器电子引出性能下降约10%。

关键词：离子推力器电推进系统中和器感性耦合等离子体发射孔径电流跃变

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射频离子推力器研究进展

深空探测学报（中英文） 2024年第2期11卷 111-123页

作者：马隆飞贺建武罗军章楚杨超付佳豪段俐康琦中国科学院力学研究所微重力重点实验室北京100190 中国科学院大学工程科学学院北京100049

详细介绍了射频离子推力器的工作原理,以及近60年微牛级和毫牛级射频离子推力器的研究历程和成果。射频离子推进系统涉及多项关键技术难题,针对工质选取、射频电路阻抗匹配、气体流量控制、电中和控制和寿命问题提出了初步解决方案,结... 详细信息

详细介绍了射频离子推力器的工作原理,以及近60年微牛级和毫牛级射频离子推力器的研究历程和成果。射频离子推进系统涉及多项关键技术难题,针对工质选取、射频电路阻抗匹配、气体流量控制、电中和控制和寿命问题提出了初步解决方案,结合射频离子推力器未来应用的需求,展望了射频离子推力器的发展趋势和研究方向。

关键词：射频离子推力器电推进微推力

不同过冷度条件下HCP-Mg凝固过程中的空位捕获

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上海大学学报（自然科学版） 2023年第2期29卷 323-335页

作者：付佳豪张伯阳张开周涛汪昊吴永全上海大学材料科学与工程学院省部共建高品质特殊钢冶金与制备国家重点实验室上海200444

采用不同的分子动力学(molecular dynamics, MD)技术模拟了密排六方(hexagonal close-packed, HCP)金属Mg在深、中、浅过冷度条件下的凝固及退火过程,并利用新建的时间平均原子体积谱(time-averaged atomic volume spectrum, TAVS)方法对空位进行了标定分析.结果表明:凝固过程中的空位捕获效应非常明显,即过冷度越大,捕获空位的浓度就越高,且远高于对应的平衡空位浓度.同时发现, HCP-Mg在凝固过程中存在一定量的自间隙原子.这与对称性更高的面心立方(face-centered cubic, FCC)金属Al完全不同.此外,HCP-Mg的空位原子(vacancy atoms, VA)笼存在外扩位移,而不是目前普遍公认的金属空位原子的内缩位移.

关键词：空位捕获时间平均原子体积谱分子动力学模拟金属凝固过冷度