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六旋翼无人机航磁补偿方法研究

电光与控制 2024年

作者：于龙兴魏媛媛付世沫常青王耀力太原理工大学电子信息与光学工程学院太原供水设计研究院有限公司

地磁导航作为一种无源自主导航方法，与全球定位系统（GPS）相比有更强的稳定性。为了提高无人机（UAV）平台地磁导航的精确性，需要补偿无人机平台产生的固定干扰、涡流干扰、感应干扰。本文根据实测六旋翼无人机磁场数据，分析出无人... 详细信息

地磁导航作为一种无源自主导航方法，与全球定位系统（GPS）相比有更强的稳定性。为了提高无人机（UAV）平台地磁导航的精确性，需要补偿无人机平台产生的固定干扰、涡流干扰、感应干扰。本文根据实测六旋翼无人机磁场数据，分析出无人机作业时干扰信号频率特性；结合传统的Tolles-Lawson模型与卡尔曼滤波算法预测地磁场的变化，去除了传统Tolles-Lawson 模型中恒定地磁场的假设；引入了遗忘因子α，根据残差理论减小观测协方差误差与状态协方差误差实现噪声预测，改进卡尔曼滤波。经过实验分析改进的自适应卡尔曼滤波有效地降低了补偿误差，较普通卡尔曼滤波补偿效果IR提高了5.64，且补偿后的磁场数据噪声毛刺明显减少。

关键词：无人机 Tolles-Lawson模型遗忘因子α 自适应卡尔曼滤波

基于改进遗传算法的海上浮式生产储油轮码头抗台系泊缆系统参数优化方法

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上海交通大学学报 2024年

作者：陈昕昊姜季江许玉旺付世晓刘成龙宋斌上海交通大学海洋工程国家重点实验室中远海运重工有限公司中国船舶及海洋工程设计研究院

海上浮式生产储油轮（FPSO）是海洋石油开发的关键装备，其在台风等恶劣环境条件下进行码头系泊时，由于主尺度较大，且将同时受到风浪流联合作用，因此对码头系泊系统承载能力要求较高；此外，系泊缆错综布置，缆绳数量近60根，采用比... 详细信息

海上浮式生产储油轮（FPSO）是海洋石油开发的关键装备，其在台风等恶劣环境条件下进行码头系泊时，由于主尺度较大，且将同时受到风浪流联合作用，因此对码头系泊系统承载能力要求较高；此外，系泊缆错综布置，缆绳数量近60根，采用比选方法来寻找所有系泊缆绳的最优参数组合方案，计算工作量巨大，几乎不可行。因此，本文综合考虑了多浪向风浪流载荷作用下，发展了一种基于改进遗传算法的FPSO码头抗台系泊缆系统参数迭代优化方法，以缆绳长度作为变量参数，不同缆绳长度组合作为遗传迭代中的个体，通过校核每个组合在典型工况下的缆绳载荷，评估该组合的适应度并进行迭代优化，最终得到了优化后的系泊缆系统参数。对优化前后系泊方案校核结果进行比对，发现优化后的缆绳长度参数整体呈现较长缆绳张紧、较短缆绳放松的趋势，提高了原来承载较少的缆绳的利用率；在对FPSO运动幅度影响不大的前提下使所有工况下出现的缆绳最大载荷降低了12.2%，并在其他参数不变的条件下仅通过调整缆绳张紧程度使优化后的方案通过了安全规范校核；该优化方法研究工作可在有限码头资源条件前提下尽可能提升系泊系统安全性，并为码头系泊带缆工作提供一定参考。

关键词：码头系泊缆绳载荷遗传算法参数优化时域方法

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复杂光强下无人机视觉惯性定位算法

电光与控制 2024年第11期 18-25页

作者：王坤鹏付世沫魏媛媛王耀力常青太原理工大学太原供水设计研究院有限公司

针对复杂光照条件下视觉惯性同步定位与地图构建(VIO-SLAM)算法易发生偏移以及跟踪失败等问题，提出了一种改进的VIO-SLAM算法。首先，所提PVIO-SLAM算法对图像进行照度判别，对不同照度分别进行自适应对数校正和对比度受限的直方图均衡... 详细信息

针对复杂光照条件下视觉惯性同步定位与地图构建(VIO-SLAM)算法易发生偏移以及跟踪失败等问题，提出了一种改进的VIO-SLAM算法。首先，所提PVIO-SLAM算法对图像进行照度判别，对不同照度分别进行自适应对数校正和对比度受限的直方图均衡化(CLAHE)处理；接着，采用提出的自适应加权融合策略对预处理后的图像进行融合，同时使用预积分缩小匹配范围加速特征点匹配，引入回环校验来提高算法的鲁棒性；最后，在公共数据集上进行实验，与原算法相比，未开启回环校验时所提算法均方根误差降低35.75%,开启后均方根误差进一步降低14.96%。实际场景下的实验结果表明，所提算法的运动轨迹与真实轨迹相吻合。综上所述，提出的算法有效提升了复杂光照条件下的VIO-SLAM的精度，具有较高的鲁棒性。

关键词：无人机定位复杂光照图像预处理 IMU预积分回环校验

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体色和社会熟悉度对慈鲷选择集群的影响

水生生物学报 2024年第5期48卷 780-786页

作者：赵浩翔龚文奥王丽英夏继刚付世建重庆师范大学进化生理与行为学实验室重庆市动物生物学重点实验室重庆401331

为了探究体色和社会熟悉度对慈鲷(Cichlidae)选择集群的影响,以体色呈蓝色的蓝阿里(Sciaenochromis fryeri)为研究对象,体色呈白色的雪鲷(Hindongo socolofi)和体色呈黄色的淡黑镊丽鱼(Labidochromis caeruleus)作为刺激鱼群,通过控制... 详细信息

为了探究体色和社会熟悉度对慈鲷(Cichlidae)选择集群的影响,以体色呈蓝色的蓝阿里(Sciaenochromis fryeri)为研究对象,体色呈白色的雪鲷(Hindongo socolofi)和体色呈黄色的淡黑镊丽鱼(Labidochromis caeruleus)作为刺激鱼群,通过控制鱼群社会熟悉,测试实验鱼是否与优先偏好的颜色表型发生联系,并观察实验鱼是否更喜欢与偏好的颜色表型但并不熟悉的刺激鱼群联系。结果显示,当刺激鱼群的社会熟悉度没有差异时,个体和群体都更倾向于与偏好的颜色表型鱼群联系;而当刺激鱼群社会熟悉度不同时,个体蓝阿里表现出与社会熟悉度更高的群体联系在一起,但群体实验鱼表现出与偏好的颜色表型联系。研究表明,体色对蓝阿里选择集群的影响要比社会熟悉度更大,并且体色可能是慈鲷重要的集群线索,这为研究鱼群内体色的生态影响(如捕食者-猎物之间的相互作用)奠定了基础。

关键词：集群体色社会熟悉度行为偏好慈鲷

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乡镇卫生院提高护理质量措施有哪些？

乡镇卫生院提高护理质量措施有哪些？

关节镜下腕管松解术治疗腕管综合征的临床疗效

医药养生保健报

作者：付世燕

作为基层医疗卫生机构,乡镇卫生院承担着辖区居民的基本医疗保健工作,其医疗护理质量直接关系到广大乡镇群众的健康水平和生活质量。然而,乡镇卫生院普遍存在着人员编制少、设施设备陈旧落后、管理体制欠缺科学等问题,如何提高医疗护理... 详细信息

作为基层医疗卫生机构,乡镇卫生院承担着辖区居民的基本医疗保健工作,其医疗护理质量直接关系到广大乡镇群众的健康水平和生活质量。然而,乡镇卫生院普遍存在着人员编制少、设施设备陈旧落后、管理体制欠缺科学等问题,如何提高医疗护理质量水平成为亟待解决的课题。目前,乡镇卫......

关键词：提高护理质量乡镇卫生院医疗护理质量护理记录

来源： cnki报纸评论

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中华手外科杂志 2024年第2期40卷 160-164页

作者：刘鹏飞王培孔宇霍明艳付世杰承德医学院附属医院手足外科承德067000

目的探讨关节镜下腕管松解术治疗腕管综合征的临床疗效。方法本研究为回顾性队列研究。我科自2020年1月至2023年1月收治腕管综合征患者143例,分为观察组和对照组,观察组采用关节镜下腕管松解术,对照组采用传统腕管松解术,术后对比两组... 详细信息

目的探讨关节镜下腕管松解术治疗腕管综合征的临床疗效。方法本研究为回顾性队列研究。我科自2020年1月至2023年1月收治腕管综合征患者143例,分为观察组和对照组,观察组采用关节镜下腕管松解术,对照组采用传统腕管松解术,术后对比两组的临床疗效。按照顾玉东推荐的腕管综合征功能评定标准,于术后1、3、6个月比较两组的示指末节两点分辨觉、肌电图检查结果(正中神经传导速度和感觉动作电位)、正中神经超声及波士顿腕管(BTCQ)评分,并用Kelly评定法评价临床疗效,用核磁共振检查比较两组患者术前及术后正中神经在豌豆骨平面的横截面积(CSA)、扁平率(MNFR)、正中神经肿胀率(MNSR)。结果两组患者术后示指末节两点分辨觉、正中神经传导速度、感觉动作电位、正中神经超声、BTCQ评分、Kelly评分、CSA、MNFR、MNSR比较差异没有统计学意义。结论两种手术方式治疗腕管综合征效果相似,但关节镜下腕管松解术较传统的手术方式切口小、操作简便、恢复更快。

关键词：腕管综合征关节镜磁共振成像

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面外均匀流中π型水下跨接管涡激振动响应特性试验研究

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上海交通大学学报 2024年

作者：林钰佳张萌萌付世晓邓鹏乾白英利许玉旺上海交通大学海洋工程国家重点实验室船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心极地深海技术研究院

水下跨接管作为水下生产设施的核心组成构件，易在海流作用下发生涡激振动（vortex-induced vibration，VIV）现象，导致结构疲劳损伤。目前国内外针对跨接管的涡激振动试验研究甚少，对其涡激振动响应特征的认识仍为空白。为此，本文... 详细信息

水下跨接管作为水下生产设施的核心组成构件，易在海流作用下发生涡激振动（vortex-induced vibration，VIV）现象，导致结构疲劳损伤。目前国内外针对跨接管的涡激振动试验研究甚少，对其涡激振动响应特征的认识仍为空白。为此，本文开展了面外均匀流中π型水下跨接管涡激振动机理性试验，通过模态分析法、小波变换等数据处理方法对不同流速下的应变数据进行分析，得到结论如下：在面外均匀流中，π型跨接管顺流向（IL方向）与横流向（CF方向）主导频率呈现出与单根立管所不同的3倍、4倍频率比；π型跨接管CF和IL方向应变随流速的增加呈现出一个主导模态下类似一个倒二次函数的变化规律，且两个方向上的应变峰值均出现在同一流速下。

关键词： π型水下跨接管涡激振动试验研究应变

均匀流作用下并联悬垂双取水管涡激振动载荷特性试验研究

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上海交通大学学报 2024年

作者：赵光义张萌萌付世晓许玉旺任浩杰白英利上海交通大学海洋工程国家重点试验室船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心极地深海技术研究院

悬垂取水管作为温差能发电平台等生产设施的核心构件，受到的关注与日俱增。悬垂连接双管结构较之单管有着更高的输送效率与更低的制造工艺要求，但是其涡激振动特性尚不明确。为此，本文开展了一系列悬垂连接双管模型试验，提出了一种... 详细信息

悬垂取水管作为温差能发电平台等生产设施的核心构件，受到的关注与日俱增。悬垂连接双管结构较之单管有着更高的输送效率与更低的制造工艺要求，但是其涡激振动特性尚不明确。为此，本文开展了一系列悬垂连接双管模型试验，提出了一种针对大位移、小变形问题的涡激载荷识别方法，对比分析了双管与单管的涡激振动特性，得到的结论如下：在相同流速和方向下，悬垂双管和悬垂单管的涡激振动位移幅值在低流速时相似，但在高流速下存在差异；悬垂双管更容易表现出涡激振动的不稳定性，包括行波和多频响应等；双管结构可以采用与单管相同的斯特劳哈尔数进行涡激振动预报；此外，悬垂双管与悬垂单管在横向流动方向上的附加质量系数存在显著差异，其主要起到调节固有湿频率的作用，以使得双管发生涡激振动共振。

关键词：悬垂管涡激振动涡激力模型试验

性别和个性影响高体鳑鲏（Rhodeus ocellatus）对同性及异性同类的偏好

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生态学报 2024年

作者：郑世龙周岢莹付世建王兰蒲浩黄容容陈于思付成重庆师范大学进化生理与行为学实验室淡水鱼类资源保护与利用重庆市重点实验室动物生物学重庆市高校重点实验室

动物体型的大小和活跃性的高低与基因质量乃至后代的存活率密切关联，因此是动物性选择的重要参考指标，同时也可作为性内竞争能力的重要参数。为研究个性的差异是否会影响鱼类对不同大小或活跃性个体（包括同性和异性）的偏好，本研究... 详细信息

动物体型的大小和活跃性的高低与基因质量乃至后代的存活率密切关联，因此是动物性选择的重要参考指标，同时也可作为性内竞争能力的重要参数。为研究个性的差异是否会影响鱼类对不同大小或活跃性个体（包括同性和异性）的偏好，本研究以繁殖期的高体鳑鲏（Rhodeus ocellatus）为对象，测定了高体鳑鲏的活跃性（Activity）、勇敢性（Blodness）和攻击性（Aggressiveness）等3种个性行为，在此基础上分析了高体鳑鲏偏好与个性行为之间的关联。结果发现（1）活跃性、勇敢性和攻击性彼此成正相关，且雌鱼的勇敢性和攻击性均显著高于雄鱼；（2）雌鱼对大个体以及活跃的雄鱼有着明显的偏好，但未达到显著水平，但雄鱼偏好小个体的雌性个体；（3）胆大、攻击性高的雌性高体鳑鲏更偏好体型较大或较活跃的同性个体，此外胆大的雌性高体鳑鲏也更偏好体型较大或较活跃的异性个体；但雄鱼所有的个性指标均与偏好（包括同性和异性）不相关。雌鱼对体型较大或较活跃的雄性个体的偏好可能有利于提高后代的存活率以及竞争能力，而雄鱼对体型较小雌鱼的偏好可能与雌鱼较强的攻击性有关。另外雌鱼对异性及同性个体的偏好行为与个性的关联均符合“行为相似性”（Behavioral similarity）原则，即选择与自己行为接近的个体，这无论对于与配偶协调完成繁殖活动还是与同伴（同性）合作完成其他日常活动都是十分有利的。

关键词：偏好高体鳑鲏体型大小活跃性性别