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基于改进AMCL与点云匹配校正的落布机器人定位分析

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机械设计与研究 2024年第1期40卷 56-62页

作者：游刚李世芸仇隽挺周圣云张博文昆明理工大学机电工程学院昆明650500E-mail:***@*** 浙江工业大学机械工程学院杭州310014 浙江万兔思睿机器人有限公司浙江温州325105

为了解决落布机器人在纺织车间应用时,由于计算效率低和粒子贫化导致的定位精度降低问题,本文提出了一种基于AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)与点云匹配校正的全局定位方法。首先由AMCL中KLD(Kullback Leibler distance)采样... 详细信息

为了解决落布机器人在纺织车间应用时,由于计算效率低和粒子贫化导致的定位精度降低问题,本文提出了一种基于AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)与点云匹配校正的全局定位方法。首先由AMCL中KLD(Kullback Leibler distance)采样动态删除冗余粒子,并利用蝙蝠算法优化KLD调整后的粒子集,提高粒子多样性,有效压缩粒子规模,从而实现计算精度和效率的双重提升,最后通过NDT(Normal Distribution Transform)算法对二维栅格地图进行高精度激光测量匹配,对AMCL的全局位姿进一步修正,提高定位精度。实验结果验证了本文算法的有效性与可行性。

关键词： AMCL NDT 蝙蝠算法粒子贫化全局定位

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基于二维码导引生物罐体AGV抓手设计

机械制造与自动化 2024年第5期53卷 175-179页

作者：吴治国仇隽挺徐辉上海松江开放大学上海201601 浙江工业大学浙江杭州310014

生物罐体AGV是医疗机构在低温冷库无人化存储、转运作业的一款机器人。为了解决机器人运行状态定位精度低、识别能力低、转运周期长和抓手机构繁冗等问题。从控制和结构两方面进行优化设计,设计一款基于激光导航融入二维码导航的AGV抓... 详细信息

生物罐体AGV是医疗机构在低温冷库无人化存储、转运作业的一款机器人。为了解决机器人运行状态定位精度低、识别能力低、转运周期长和抓手机构繁冗等问题。从控制和结构两方面进行优化设计,设计一款基于激光导航融入二维码导航的AGV抓手。控制方面,通过变化矩阵区域归一,使用HMD校准方法校准。定位方式,根据环境变化由激光导航与二维码导航相互切换。结构上,引入ECRS原则、变密度法,运用SolidWorks三维软件完成模型,使用SolidWorks分析单元,在材料和载荷的限定条件下对抓手核心部件进行有限元分析。试验结果表明:该设计缩短了作业周期,提高了抓手抓取精度,机构得到精简,具有良好的经济价值。

关键词： AGV抓手二维码导航三维模型有限元法

稀土(镧、铈)对珠光体重轨钢微观组织和滚动摩擦磨损性能的影响

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中国稀土学报 2025年

作者：徐传娟岑耀东张波卢瑜挺于波张策内蒙古科技大学材料科学与工程学院内蒙古新金属材料重点实验室包头北方创业有限责任公司

为了明确稀土对重轨钢滚动摩擦及疲劳裂纹萌生的影响规律，本文以不同含量混合稀土(La、Ce)的重轨钢为研究对象，采用摩擦磨损试验机、光学显微镜(OM)、智能三维立体显微镜、扫描电镜(SEM)对相同加载条件下的重轨钢珠光体片层、磨损量... 详细信息

为了明确稀土对重轨钢滚动摩擦及疲劳裂纹萌生的影响规律，本文以不同含量混合稀土(La、Ce)的重轨钢为研究对象，采用摩擦磨损试验机、光学显微镜(OM)、智能三维立体显微镜、扫描电镜(SEM)对相同加载条件下的重轨钢珠光体片层、磨损量、表面形貌、塑性变形层、疲劳裂纹进行了测定和观察分析，结果表明：随着稀土(La、Ce)含量(wt%)由0.0030%～0.0089%递增，重轨钢硬度递增，磨损量和变形层厚度递减，珠光体片层厚度递减；随着稀土(La、Ce)含量(wt%)由0.0089%～0.0130%递增，重轨钢硬度递减，磨损量和变形层厚度递增，片层珠光体逐步转变为短棒状和粒状珠光体；高硬度和细化的珠光体片层结构有利于抑制疲劳裂纹扩展，使裂纹呈现深度浅、角度小的特点，钢轨主要以犁沟失效为主；低硬度的短棒状珠光体和粒状珠光体降低了珠光体片层结构的连续性，促进裂纹的萌生和扩展，使裂纹呈现深度深、角度大的特点，钢轨主要以麻点剥落失效为主。

关键词：稀土重轨钢摩擦磨损疲劳裂纹

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基于知识图谱的肩周炎治疗研究可视化分析

浙江工业大学学报 2025年第01期 71-78页

作者：王洪恩周狄挺殷光磊浙江大学医学院附属邵逸夫医院浙江工业大学图书馆浙江省人民医院针灸推拿科

为分析国内肩周炎治疗领域的研究现状，以“肩周炎”相关关键词为主题，搜索中国知网数据库(CNKI)中2001—2022年文献，共检索到文献7 735篇，利用CiteSpace软件对文献的研究者、研究机构和关键词进行可视化图谱分析。分析结果显示：肩... 详细信息

为分析国内肩周炎治疗领域的研究现状，以“肩周炎”相关关键词为主题，搜索中国知网数据库(CNKI)中2001—2022年文献，共检索到文献7 735篇，利用CiteSpace软件对文献的研究者、研究机构和关键词进行可视化图谱分析。分析结果显示：肩周炎治疗领域发文数量呈平稳上升趋势，形成了以郭长青、方剑乔和程少丹核心研究者为代表的团体，机构间合作呈现地域性；研究热点主要集中于肩周炎的病因、治疗方法、临床观察和疗效评估等方面，国内以中医治疗方法为主，并以结合中西医多种治疗方法的综合疗法居多。肩周炎治疗领域的研究整体呈上升态势，建议加强作者和机构间的合作，发挥中医优势，创新中医理论，结合西医方法，助力该领域的发展。

关键词：肩周炎知识图谱 CiteSpace 可视化分析

卟啉改性D-A型共轭高分子的合成及光电性能

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功能高分子学报 2025年

作者：孙赛况挺蒋建忠高凯张斌李真董文芊中石化(上海)石油化工研究院有限公司华东理工大学化学与分子工程学院教育部结构可控先进功能材料及其制备重点实验室

随着智能化时代的到来，信息量激增，人们对更大容量、稳定性强、功能全的存储设备需求增加。在众多材料中，有机高分子材料因其可调节的电学性能而受到关注。本文通过Knoevenagel缩合合成了含卟啉的D-A型共轭高分子PCN-ZnPor(对苯二甲... 详细信息

随着智能化时代的到来，信息量激增，人们对更大容量、稳定性强、功能全的存储设备需求增加。在众多材料中，有机高分子材料因其可调节的电学性能而受到关注。本文通过Knoevenagel缩合合成了含卟啉的D-A型共轭高分子PCN-ZnPor(对苯二甲腈-锌卟啉)，该材料具有良好的热稳定性且可溶于极性溶剂。以此高分子为活性层制备的Al/PCN-ZnPor/ITO器件展现出非易失性可擦写阻变存储性能，开启电压为-3.04V，电流开关比为7×10～3，且稳定性较好。研究表明，含卟啉的高分子材料在高密度存储领域具有巨大潜力。

关键词：有机高分子 D-A型卟啉非易失性存储器件

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浅海内波环境下声速剖面的深度迁移时序预测

声学学报 2025年第1期 23-31页

作者：严娴李倩倩阳凡林彭东东隽智昊李琪哈尔滨工程大学水声工程学院山东科技大学测绘与空间信息学院

海水声速随时空起伏变化,水文资料稀缺海域声速剖面时序预测困难,为此构建了基于迁移学习的长短时记忆神经网络模型,并利用中国南海海域实测的两条温度链长时序观测数据对其进行验证。针对有无孤立子内波存在的两种场景,基于迁移学习对... 详细信息

海水声速随时空起伏变化,水文资料稀缺海域声速剖面时序预测困难,为此构建了基于迁移学习的长短时记忆神经网络模型,并利用中国南海海域实测的两条温度链长时序观测数据对其进行验证。针对有无孤立子内波存在的两种场景,基于迁移学习对预训练网络模型进行微调,分析不同训练样本量下迁移网络的有效性。实验结果表明,迁移网络在有无孤立子内波存在的两种场景下均可实现高精度高效声速剖面预测,且预测性能明显优于未迁移的处理方法。

关键词：声速剖面时序预测内波迁移学习经验正交函数

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稳压器压力控制响应差异与原因分析

核动力工程 2025年

作者：宋飞刘双金杨宗伟仇少帅刘鹏中广核工程有限公司

国内早期商运的核电机组需要进行仪控系统数字化改造。大亚湾核电厂数字化改造前后事故工况下稳压器压力控制响应存在差异，通过对多个采用不同数字化仪控系统（DCS）平台核电机组的稳压器压力控制响应曲线和比例-积分-微分（PID）控制... 详细信息

国内早期商运的核电机组需要进行仪控系统数字化改造。大亚湾核电厂数字化改造前后事故工况下稳压器压力控制响应存在差异，通过对多个采用不同数字化仪控系统（DCS）平台核电机组的稳压器压力控制响应曲线和比例-积分-微分（PID）控制器算法进行对比分析，发现了稳压器压力控制响应差异的原因，并提出了增加PID调节范围和开闭环切换的方案，使控制系统兼具增量型和位置型PID控制器的优点，稳压器压力控制性能得到提升，并在某核电厂跳堆试验中得到了验证。本文提出的稳压器压力控制器的优化方法，对核电机组后续数字化改造具有参考价值和借鉴意义。

关键词：稳压器压力控制不完全微分数字化仪控系统(DCS) 数字化改造

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运用北斗导航系统优化校园环境

小学科学 2025年第4期 62-64页

作者：荣发挺合肥市天水路小学安徽

文章介绍了一个学生团队运用北斗系统进行校园屋顶绿化、操场功能分区和垃圾分类集中处理中心的规划,解决了学校存在的缺少绿荫遮阳、人均操场使用面积不足、垃圾桶过多的问题。团队成员运用北斗导航系统绘制规划图、制作模型和完成方... 详细信息

文章介绍了一个学生团队运用北斗系统进行校园屋顶绿化、操场功能分区和垃圾分类集中处理中心的规划,解决了学校存在的缺少绿荫遮阳、人均操场使用面积不足、垃圾桶过多的问题。团队成员运用北斗导航系统绘制规划图、制作模型和完成方案报告,实现了校园环境的优化。

关键词：小学科学北斗导航系统校园环境优化

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药学服务的国际经验与我国实践探讨

现代商贸工业 2025年第1期 45-48页

作者：任挺路云中国药科大学江苏南京210009

目的:依据药学服务国际经验,结合我国药学服务现状,厘清我国药学服务的内容,提出未来发展建议。本文深入研究国外对药学服务的定义、药学服务内容和分类方式,并结合国内相关政策指导与药学服务开展情况。调查结果包括我国药学服务应包... 详细信息

目的:依据药学服务国际经验,结合我国药学服务现状,厘清我国药学服务的内容,提出未来发展建议。本文深入研究国外对药学服务的定义、药学服务内容和分类方式,并结合国内相关政策指导与药学服务开展情况。调查结果包括我国药学服务应包含处方审核、药品调剂、处方点评、用药咨询、用药教育、健康教育宣传、药学查房、用药监护等14项内容,并采用层次分类原则将我国药学服务分为基础药学服务和扩展药学服务,明晰了我国药学服务的具体内容,为未来分层次开展药学服务提供国际经验参考。

关键词：药学服务国际经验分类发展