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大学生科技创新活动组织模式的改革与实践

现代物业（中旬刊） 2010年第2期9卷 120-121页

作者：孙航仇翔浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

大学生科技创新活动是高校育人的重要内容,是加强素质教育和培养创新型精英人才的重要途径,充分体现了理论和实践的有效结合。开展大学生科技创新活动,对于培养大学生的科技创新意识,激发大学生的科技创新精神,提高大学生的科技创新能... 详细信息

大学生科技创新活动是高校育人的重要内容,是加强素质教育和培养创新型精英人才的重要途径,充分体现了理论和实践的有效结合。开展大学生科技创新活动,对于培养大学生的科技创新意识,激发大学生的科技创新精神,提高大学生的科技创新能力都具有极其重要的意义。本文立足于大学生创新型精英人才的培养,针对目前大学生科技创新活动中所存在的问题,提出了大学生科技创新活动组织模式的改革和创新,以发掘更具有现实意义的科技创新和实践载体为目标,以创新为核心,建立以大学生科技创新活动载体设计为中心的与时俱进的教学组织模式。

关键词：科技创新活动组织模式改革

基于专家知识与监测数据联合驱动的高压开关柜状态评估

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高技术通讯 2024年第7期34卷 776-786页

作者：仇翔蒋文泽吴麒张宝康葛其运浙江工业大学信息工程学院杭州310014 科润智能控制股份有限公司衢州324100

高压开关柜(HVS)作为电力系统的关键设备,对其工作状况进行有效评估可以保障电力系统的安全稳定运行。在工程实践中,由于高压开关柜长期服役于潮湿、高温等恶劣环境下,不可避免的传感器失效或人为因素会导致其设备状态数据存在随机缺失... 详细信息

高压开关柜(HVS)作为电力系统的关键设备,对其工作状况进行有效评估可以保障电力系统的安全稳定运行。在工程实践中,由于高压开关柜长期服役于潮湿、高温等恶劣环境下,不可避免的传感器失效或人为因素会导致其设备状态数据存在随机缺失的现象,从而破坏了数据的完整性和可用性,使得对数据质量要求较高的数据驱动方法难以直接用于解决高压开关柜状态评估的问题。为了解决上述问题,研究了一种基于专家知识和监测数据联合驱动的高压开关柜状态评估方法。首先,对高压开关柜系统的内部构成进行了深入分析,并根据区域中设备的功能不同将其分为电缆室、母线室和断路器室三大区域。其次,进一步分析了系统状态、各区域状态及其关键部件状态两两之间的因果关系,从而建立了适用于高压开关柜状态评估的三层贝叶斯网络(BN)拓扑结构。然后,引入专家领域知识设计了适用于高压开关柜系统的3种约束罚函数,并通过求解带有约束的优化问题,改善了不完整数据集下的贝叶斯网络参数估计性能,进而实现了对高压开关柜系统状态的精确评估。最后,在自主设计的10 kV高压开关柜样机上开展了对比验证实验,结果表明,相比于支持向量机(SVM)方法和反向传播(BP)神经网络方法,本文所提方法在状态评估精度上更具优势。

关键词：高压开关柜(HVS) 状态评估参数学习知识与数据联合驱动贝叶斯网络(BN)

基于DMP-RRT的机械臂轨迹学习与避障方法

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系统科学与数学 2022年第2期42卷 193-205页

作者：金宇强仇翔刘安东张文安浙江工业大学信息工程学院杭州310023 人机协作技术浙江省国际科技合作基地杭州310023

针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨... 详细信息

针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨迹点分布并回归生成示教轨迹.利用DMP模型对优化轨迹进行编码,学习生成复现轨迹,并具有一定的轨迹泛化能力.同时,在工作空间中存在障碍物的情况下,采用RRT算法在DMP生成轨迹的基础上进行修正,快速得到避障路径.最后在Franka-Panda七自由度机械臂平台上进行物块搬运实验,实现了机械臂抓取-放置作业的快速部署与精准操作,结果验证了文章所设计方法的有效性.

关键词：示教学习轨迹生成避障抓取-放置作业

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持续风补偿下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制

浙江工业大学学报 2023年第5期51卷 544-552页

作者：仇翔郑潇姚奕文颖张文聪浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了一种双闭环滑模控制方法。首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并... 详细信息

针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了一种双闭环滑模控制方法。首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并设计持续风补偿器,实现无人机位置信息在持续风干扰下的稳定跟踪;再次,采用映射自适应滑模控制算法并同样设计持续风补偿器,实现无人机姿态信息在持续风干扰下的稳定跟踪;最后,与传统比例积分微分(Proportional integral derivative,PID)控制进行仿真对比,验证了该控制方法的有效性和优越性。

关键词：持续风扰滑模控制四旋翼无人机轨迹跟踪

基于面板数据中国各省区第三产业影响因素分析的实证研究

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经济师 2013年第6期 56-57页

作者：仇翔张微岑王淳对外经济贸易大学国际经济贸易学院北京100029

文章基于近十年我国各省数据建立了一个面板多元回归模型,以衡量就业人口比例,固有资产投资率,城镇人口比例及人均GDP等因素对第三产业发展的边际贡献。研究结果显示,城镇人口比例(可看做城市化的衡量标准),固定资产投资,就业人口比例... 详细信息

文章基于近十年我国各省数据建立了一个面板多元回归模型,以衡量就业人口比例,固有资产投资率,城镇人口比例及人均GDP等因素对第三产业发展的边际贡献。研究结果显示,城镇人口比例(可看做城市化的衡量标准),固定资产投资,就业人口比例及人均GDP都对第三产业的发展起着重要影响。而这其中,第三产业就业人口比例边际贡献最大,城镇人口比例的影响次之。

关键词：第三产业面板数据就业比例城镇人口比例

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基于扰动补偿的永磁同步直线电机滑模控制

电气传动自动化 2008年第1期30卷 14-18页

作者：仇翔孙航浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310014

针对永磁同步直线电机提出了一种基于负载推力观测器的新型滑模变结构控制,从而实现对推力扰动的补偿,且大大削弱了推力纹波及系统的抖振;在滑动模态中引入积分环节来进一步消除系统的稳态误差和系统抖振。仿真结果表明该方案能提高系... 详细信息

针对永磁同步直线电机提出了一种基于负载推力观测器的新型滑模变结构控制,从而实现对推力扰动的补偿,且大大削弱了推力纹波及系统的抖振;在滑动模态中引入积分环节来进一步消除系统的稳态误差和系统抖振。仿真结果表明该方案能提高系统对参数摄动和外在阻力扰动的鲁棒性。

关键词：永磁同步直线电机滑模变结构控制负载推力观测器

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多校区办学环境下高校学生党建工作模式探索

新西部 2008年第4期 132-132页

作者：何文秀孙航仇翔浙江工业大学信息工程学院浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310014

在多校区办学环境下,高校学生党建工作面临新的挑战。如何培养和造就一批又红又专的学生党员和积极分子、不断壮大高校学生党员队伍、把学生党支部建成基层战斗堡垒、充分发挥学生党员的先锋模范作用,成为党建工作中的一个亟待解决的新... 详细信息

在多校区办学环境下,高校学生党建工作面临新的挑战。如何培养和造就一批又红又专的学生党员和积极分子、不断壮大高校学生党员队伍、把学生党支部建成基层战斗堡垒、充分发挥学生党员的先锋模范作用,成为党建工作中的一个亟待解决的新课题。党建工作进学生公寓,是多校区高校党建工作模式的新探索,通过拓展教育平台和丰富教育载体,使高校的学生党建工作与时俱进。

关键词：多校区学生党建党建工作模式

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聚丙烯连续生产过程的短期调度和经济优化

石油化工自动化 2008年第4期44卷 30-33页

作者：阎文雯仇翔浙江工业大学信息工程学院

提出了聚丙烯连续多牌号生产过程的柔性生产调度方法。该方法针对单机多牌号连续生产过程,整合了生产经济学和企业—市场之间的联动影响因素。这种连续多牌号设备的运行过程通过利用牌号切换、销售订单以及商业利润这3个要素来建立模型... 详细信息

提出了聚丙烯连续多牌号生产过程的柔性生产调度方法。该方法针对单机多牌号连续生产过程,整合了生产经济学和企业—市场之间的联动影响因素。这种连续多牌号设备的运行过程通过利用牌号切换、销售订单以及商业利润这3个要素来建立模型,从而进行简化分析。通过分析设备运行的成本和增益得到系统的增加值作为目标函数。模型表达为一个混合整数线性规划问题,该方法为聚丙烯生产企业提供了短期生产和销售决策。

关键词：短期调度牌号切换聚丙烯混合整数线性规划

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离散时滞系统的网络化保成本控制

浙江工业大学学报 2014年第4期42卷 400-404页

作者：仇翔滕游浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

研究了一类离散时滞系统网络环境下时滞依赖的保成本控制问题.其中闭环网络系统描述为一个具有双状态时滞的离散时滞系统.通过选取恰当的李雅普诺夫函数,提出了保证闭环系统渐近稳定且具有一定保成本性能界的时滞依赖充分条件,进而给出... 详细信息

研究了一类离散时滞系统网络环境下时滞依赖的保成本控制问题.其中闭环网络系统描述为一个具有双状态时滞的离散时滞系统.通过选取恰当的李雅普诺夫函数,提出了保证闭环系统渐近稳定且具有一定保成本性能界的时滞依赖充分条件,进而给出了以非线性矩阵不等式形式描述的控制器设计方法,并通过锥补线性化方法给出了控制器的迭代求解方法.所得结果依赖于系统状态时滞和网络时延,故导出的结果具有较小的保守性,仿真结果表明了该方法的有效性.

关键词：网络控制系统离散时滞系统时滞依赖保成本控制