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基于外力矩观测器的机器人碰撞检测

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 84-92页

作者：张铁陈亿杰邹焱飚华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510460

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因... 详细信息

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因素会影响外力矩估计的准确性。为了解决这些问题,本文设计了一种扰动卡尔曼滤波外力矩观测器。该观测器基于扰动原理将外部碰撞等效的外力矩作为扰动项,并定义关节扰动模型。同时,引入机器人的广义动量构建状态空间方程。考虑到动力学模型的参数辨识以及电机电流的测量存在误差,基于卡尔曼滤波算法进行迭代估计,从而得到最优的外力矩观测值。为了提高碰撞检测的灵敏度,本文提出了一种随关节速度变化的时变对称阈值函数,用于实现碰撞检测。该方法可以根据关节速度的变化调整阈值,以适应不同工作速度下的外力矩观测值。实验结果表明,与广义动量观测器相比,所提出的观测器在外力矩估计的整体精度上提高了52.03%。为了验证所提方法的有效性,本文利用6自由度串联关节型工业机器人进行了碰撞检测实验。实验结果显示,相比于静态阈值,采用时变阈值的方法缩短了58.06%的检测延时,从而可以提高碰撞检测的灵敏度,更有利于工业机器人的安全操作和碰撞防护。

关键词：工业机器人碰撞检测外力矩观测器时变阈值

选择性技术引入与早期大合流：来自晚清有线电报的证据

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财贸经济 2024年

作者：焦银亿蔡梦山东师范大学历史文化学院山东大学经济研究院

本文利用19世纪末有线电报引入并在中国扩张这一外生技术变革，研究了知识交换成本下降对中国工业增长的影响，从而检验了Baldwin(2016)有关信息与通信技术塑造少数发展中国家“大合流”的理论。基于1858—1937年的面板数据，发现有线... 详细信息

本文利用19世纪末有线电报引入并在中国扩张这一外生技术变革，研究了知识交换成本下降对中国工业增长的影响，从而检验了Baldwin(2016)有关信息与通信技术塑造少数发展中国家“大合流”的理论。基于1858—1937年的面板数据，发现有线电报接入对工业企业进入产生了显著的正向影响，且具有长期增长效应。机制分析表明，有线电报的接入通过促进市场整合、人力资本积累和辅助性商业组织发展三条路径推动了当地的早期工业化。电报技术引入过程中牢牢掌握电报主权并构建自主性电报人才培养体系一定程度上解释了技术引入催生的大合流为何仅在少数国家发生。本文的发现有助于理解近代中国工业增长的来源，也有助于理解世界不平等为何仍在持续。

关键词：有线电报工业企业进入大合流人力资本

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牛蒡根中多酚成分对脂肪酶的抑制作用

食品工业科技 2024年第3期45卷 10-17页

作者：刘亿许枬王祎曲扬辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600

为明确牛蒡根中多酚成分对脂肪酶的抑制作用,本文提取并富集牛蒡根中的多酚成分,采用福林-西奥卡特(Folin-Ciocalteu)法测定总酚含量;HPLC-UV法测定多酚部位中指标性成分的含量;对硝基苯基丁酸酯(p-NPB)法测定牛蒡根多酚和其指标性成分... 详细信息

为明确牛蒡根中多酚成分对脂肪酶的抑制作用,本文提取并富集牛蒡根中的多酚成分,采用福林-西奥卡特(Folin-Ciocalteu)法测定总酚含量;HPLC-UV法测定多酚部位中指标性成分的含量;对硝基苯基丁酸酯(p-NPB)法测定牛蒡根多酚和其指标性成分对脂肪酶的抑制效果、抑制类型,采用等效线图解法和药物联合指数(CI)测定牛蒡根中的多酚单体化合物联合使用时的抑制作用。结果表明,富集后的牛蒡根多酚部位的总多酚含量达到51.23%,5种指标性成分的含量占纯化后牛蒡根多酚含量的12.87%,牛蒡根多酚对脂肪酶半数抑制浓度IC_(50)值为1.706 mg/mL,抑制类型为可逆性竞争型抑制。新绿原酸、隐绿原酸、咖啡酸、绿原酸和异绿原酸A对脂肪酶的IC_(50)值分别为0.872、0.910、0.280、0.847、0.244 mg/mL。绿原酸和异绿原酸A浓度比为1:2.15时,CI值为0.549,咖啡酸和异绿原酸A浓度比为1:0.87时,CI值为0.282,对脂肪酶具有协同抑制作用。本研究为探究牛蒡根降脂功效的物质基础及其降脂的机制提供了实验依据,为牛蒡根的开发奠定基础。

关键词：牛蒡根多酚脂肪酶抑制

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香港文学改编电影:香港文化的重要显影

电影文学 2024年第3期 10-16页

作者：张燕张亿北京师范大学艺术与传媒学院

自诞生以来,香港文学改编电影与社会思潮同步,与审美意趣相表里,是香港文化的重要载体。香港文学改编电影体现了文学为电影赋能的多种可能,提升了香港电影故事的精度、审美的潜能与思想的深度。文学改编电影有益反哺了文学创作,文学进... 详细信息

自诞生以来,香港文学改编电影与社会思潮同步,与审美意趣相表里,是香港文化的重要载体。香港文学改编电影体现了文学为电影赋能的多种可能,提升了香港电影故事的精度、审美的潜能与思想的深度。文学改编电影有益反哺了文学创作,文学进化与类型拓展与时偕行,继而促进文学改编的多元实践。同时,香港文学改编电影帮助观众更好地体认中国身份,搭建了重新认知香港文化的通路,积累了讲好中国故事的有效经验,淬炼出超越性、现代性、多元性的艺术风貌和文化追求。

关键词：香港文化文学改编电影跨媒介类型电影香港电影史大众文化

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中国低碳政策演进、阶段特征与治理模式变革

中国科学院院刊 2024年第4期39卷 761-770页

作者：魏亿钢石佳伟许冠南北京航空航天大学经济管理学院北京100191 北京航空航天大学低碳治理与政策智能实验室北京100191 北京航空航天大学城市运行应急保障模拟技术北京市重点实验室北京100191 北京邮电大学经济管理学院北京100876

构建“双碳”政策体系、实现“双碳”目标,亟须对我国低碳政策发展脉络和治理模式变革历程进行系统梳理。基于政策变迁理论,构筑“政策目标—政策主题—政策波动”分析框架,利用文本挖掘技术和政策计量方法对我国2000—2021年间颁布的1... 详细信息

构建“双碳”政策体系、实现“双碳”目标,亟须对我国低碳政策发展脉络和治理模式变革历程进行系统梳理。基于政策变迁理论,构筑“政策目标—政策主题—政策波动”分析框架,利用文本挖掘技术和政策计量方法对我国2000—2021年间颁布的1743条低碳政策进行分析,总结低碳政策发展的阶段特征及演化路径,定量评价各政策主题在不同阶段的贡献度,并系统刻画我国低碳治理模式的变革。研究表明,低碳政策主题经历了由“污染防治、生态保护并重”到“节能减排”,再到“节能减排减污降碳协同”的低碳治理战略布局演变;低碳治理经历着探索式治理、运动式治理、多元式治理和适应式治理的模式变革历程,不同模式下约束力度和激励力度组合特征存在显著的阶段性差异。

关键词：低碳政策政策主题演化分析治理模式变革

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多伦多大学“教育领导与政策”专业博士培养经验与启示

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东南大学学报（哲学社会科学版） 2024年第S1期26卷 63-67页

作者：肖中亿耿有权东南大学学习科学研究中心江苏南京210096

为促进我国教育博士学位的建设与发展,文章分析并总结了多伦多大学安大略教育研究院教育领导与政策教育博士项目在培养目标、考核招生、课程设置、交流指导、实践训练、考核评价等方面的人才培养经验。在此基础上,文章结合我国教育博士... 详细信息

为促进我国教育博士学位的建设与发展,文章分析并总结了多伦多大学安大略教育研究院教育领导与政策教育博士项目在培养目标、考核招生、课程设置、交流指导、实践训练、考核评价等方面的人才培养经验。在此基础上,文章结合我国教育博士办学实际,提出以下几点启示与思考:重点突出人才实践创新能力的培养;加大入学申请考核力度,建立健全中期考核制度;开设跨学科专业,加强方法训练,控制授课规模。

关键词：多伦多大学安大略教育研究院教育博士培养特色

高铁酸钾预氧化联用改性木质素混凝工艺的污泥脱水性能研究

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中国科学：技术科学 2024年第7期54卷 1368-1378页

作者：潘宇孙亿倍杨琥南京大学环境学院污染控制与资源化研究国家重点实验室南京210023

污水处理过程中产生大量亟需减量化处理的活性污泥,而污泥中胞外聚合物(EPS)是影响污泥脱水性能的关键因素.传统混凝预处理工艺难以有效地破坏EPS,释放结合水.本研究以南京市仙林某市政污水处理厂活性污泥为研究对象,先采用高铁酸钾(K_(... 详细信息

污水处理过程中产生大量亟需减量化处理的活性污泥,而污泥中胞外聚合物(EPS)是影响污泥脱水性能的关键因素.传统混凝预处理工艺难以有效地破坏EPS,释放结合水.本研究以南京市仙林某市政污水处理厂活性污泥为研究对象,先采用高铁酸钾(K_(2)FeO_(4))对污泥进行预氧化,再以一种阳离子改性木质素(LN-CD)为混凝剂对污泥进行混凝处理.系统考察了K_(2)FeO_(4)预氧化联用LN-CD混凝工艺对活性污泥的调理性能及其协同污泥脱水机制.研究结果表明,K_(2)FeO_(4)预氧化联用LN-CD混凝工艺具有良好的污泥调理效果,氧化剂投加量和混凝剂电荷密度(CD)是影响脱水性能的重要因素.经适量K_(2)FeO_(4)预氧化并联用CD最高的LN-CD1混凝处理,混凝剂用量最少而脱水效果最佳,且获得的污泥絮体尺寸最大结构也最为紧密.EPS不同形态中蛋白质(PN)二级结构分析结果表明,经预氧化-混凝工艺处理后PN结构从有序紧密转变为松散结构,有利于进一步脱水.这是由于经K_(2)FeO_(4)氧化作用,EPS结构被破坏,EPS中结合水得以释放,并且K_(2)FeO_(4)氧化后生成的三价铁还可起到一定协同混凝作用;而LN-CD通过电中和及黏结架桥作用有效抑制EPS,进一步聚集污泥颗粒实现有效脱水;此外,LN-CD还可利用其刚性结构特征起到骨料支撑作用,有利于改善泥饼可压缩性,协同促进污泥脱水.综上,K_(2)FeO_(4)预氧化联用LN-CD混凝工艺在污泥脱水工艺中具有良好的应用前景.

关键词：预氧化-混凝工艺高铁酸钾阳离子改性木质素混凝剂污泥脱水性能胞外聚合物蛋白质二级结构脱水机制

版图位移·文化新生·多渠开拓——CEPA以来中国香港电影全球传播研究

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当代电影 2024年第6期 45-53页

作者：张燕张亿北京师范大学艺术与传媒学院

CEPA实施二十年来,中国香港电影的发展与中国强国建设同呼吸共命运,在和合共生的全球语境和市场环境中擘画前程。传播版图实现破境升级,持续开发内地市场,稳步提升全球市场,深度嵌合于面向国际的传播格局中;“港味”作为区域优势特色,... 详细信息

CEPA实施二十年来,中国香港电影的发展与中国强国建设同呼吸共命运,在和合共生的全球语境和市场环境中擘画前程。传播版图实现破境升级,持续开发内地市场,稳步提升全球市场,深度嵌合于面向国际的传播格局中;“港味”作为区域优势特色,熔融于中国故事,丰富多面的“香港IP”促成不同市场与差异化内容匹配的理想传播方案。电影节展、企业主体、OTT流媒体平台与多元门户有机结合,优质、专业、均衡、系统的多通路传播网络,为全产业链持续发展赋能。面临未来的机遇与挑战,中国香港电影亟待多维发力,需创新“国家-大湾区-香港地区”协同管理体制机制,提质增效国际市场运维水平,抢占人才与科技全球高地,充分释放中华文化优能。

关键词： CEPA 中国香港电影国际传播合拍片中国故事文化强国

CEPA二十年:香港电影的转型发展与新质生产力实践

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电影艺术 2024年第4期 92-99页

作者：张燕张亿北京师范大学艺术与传媒学院

自2004年1月1日CEPA正式实施以来,香港电影经历了从被动到主动、应变到求变、联合到融合的蝶变。20年来,凭依中央与特区政策扶持、产业全链升级、多维创作与全球传播,香港电影进入体制机制创新拓展的新阶段。当下,国家领导人适时提出“... 详细信息

自2004年1月1日CEPA正式实施以来,香港电影经历了从被动到主动、应变到求变、联合到融合的蝶变。20年来,凭依中央与特区政策扶持、产业全链升级、多维创作与全球传播,香港电影进入体制机制创新拓展的新阶段。当下,国家领导人适时提出“新质生产力”理念“十四五”规划谋定“中外文化艺术交流中心”战略地位,香港电影得到重塑全球竞争优势、区域协同发展、产业系统升级、内容创新赋能等机遇,这将为中国电影海外传播与电影强国建设贡献重要力量。

关键词：合拍片 CEPA 新质生产力区域电影高质量发展