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基于深度强化学习的自动驾驶车辆与行人交互建模

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：胡伟超杨镇铭于鹏程陈艳艳马社强北京工业大学城市建设学部公安部道路交通安全研究中心中国人民公安大学交通管理学院

为满足自动驾驶车辆安全、高效地与行人进行交互，保护行人安全，本文使用多智能体深度确定性策略梯度算法建立自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行下的人车交互模型并求解交互策略，使自动驾驶车辆能够在不依赖通讯的前提下避免事故发生。... 详细信息

为满足自动驾驶车辆安全、高效地与行人进行交互，保护行人安全，本文使用多智能体深度确定性策略梯度算法建立自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行下的人车交互模型并求解交互策略，使自动驾驶车辆能够在不依赖通讯的前提下避免事故发生。将本文的算法与其他基线算法对比，在训练效果、碰撞率和通行效率方面均有显著提高，同时将本文的模型在不同风险等级的场景中进行实验，结果显示随着行人行为噪声强度的增加，两种车辆的通行效率降低，而自动驾驶车辆的碰撞率出现了先增加后降低的趋势，在高噪声强度下自动驾驶车辆的避碰能力比人工驾驶车辆强，更好地保护了行人的安全。

关键词：交通运输系统工程自动驾驶车辆人车交互深度强化学习多智能体系统

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技术指导保生产敲门入户送温暖 012

技术指导保生产敲门入户送温暖

重庆日报

作者：刘翰书于鹏程

受寒潮雨雪天气影响，我市部分地区出现降雪。为积极应对此次低温雨雪天气，我市各地各部门强化监测预警，动态评估风险，积极走访群众，保民生保安全。云阳农技人员送技术上门 “老乡，这两天下雪了，我们过来看看蔬菜受冻情况。... 详细信息

受寒潮雨雪天气影响，我市部分地区出现降雪。为积极应对此次低温雨雪天气，我市各地各部门强化监测预警，动态评估风险，积极走访群众，保民生保安全。云阳农技人员送技术上门 “老乡，这两天下雪了，我们过来看看蔬菜受冻情况。”1月23日，在云阳县清水土家族乡龙洞村蔬

关键词：农技人员雨雪天气巫山县低温雨雪种植户云阳县村干部防寒措施

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数据驱动的公路典型风险场景聚类与特征分析

科学技术与工程 2024年第8期24卷 3426-3433页

作者：胡伟超陈艳艳于鹏程于士杰牛世峰北京工业大学城市交通学院北京100124 公安部道路交通安全研究中心北京100062 长安大学汽车学院西安710064

为了明晰公路交通中典型风险场景,提高公路测试场景构建和公路安全分析的针对性和指导性。收集不同区域代表性省份5年约60000条公路交通事故数据作为数据源,筛选确定关键分类变量,分别针对7类典型公路路段和路口开展典型交通冲突形式聚... 详细信息

为了明晰公路交通中典型风险场景,提高公路测试场景构建和公路安全分析的针对性和指导性。收集不同区域代表性省份5年约60000条公路交通事故数据作为数据源,筛选确定关键分类变量,分别针对7类典型公路路段和路口开展典型交通冲突形式聚类分析,共获取16类典型风险场景,然后构建场景风险特征表征参数,针对典型风险场景的风险特征进行对比分析,进而深入分析道路和环境因素对场景事故数量和发生事故严重程度的影响特征。结果表明:路表情况、防护设施类型、交通信号方式、照明条件、天气和能见度等因素都对部分场景的风险度有较大影响,路面状况因素对场景风险度影响不大。

关键词：交通安全风险特征 K均值聚类公路典型风险场景

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两种直接免疫荧光法检测狂犬病病毒滴度的验证

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中国疫苗和免疫 2024年第3期 288-292页

作者：于鹏程陶晓燕刘淑清刘茜张明慧沈立萍毕胜利朱武洋中国疾病预防控制中心病毒病预防控制所国家卫生健康委员会生物安全重点实验室

目的对检测狂犬病病毒（Rabies virus, RABV）滴度的荧光灶单位（Fluorescent focus unit, FFU）法和半数荧光灶数量(50%fluorescent focus infectious dose, FFD50)法两种直接免疫荧光法进行验证。方法应用FFU法和FFD50法检测RABV不... 详细信息

目的对检测狂犬病病毒（Rabies virus, RABV）滴度的荧光灶单位（Fluorescent focus unit, FFU）法和半数荧光灶数量(50%fluorescent focus infectious dose, FFD50)法两种直接免疫荧光法进行验证。方法应用FFU法和FFD50法检测RABV不同毒株滴度，计算FFU值和FFD50值的变异系数（Coefficient of variation, CV）,验证可靠性（精密度和稳定性）;与标准的小鼠脑内滴定法测定的半数致死量(50%lethal dose, LD50)值进行比较，验证准确性和线性范围。结果日间精密度和中间精密度验证显示，FFU法和FFD50法测定的CVS-11 RABV毒株滴度FFU值和FFD50值的CV均<30%;稳定性验证显示，在改变细胞-病毒孵育时间、丙酮固定时间和染色时间后，两种方法测定的CVS-11毒株滴度FFU值和FFD50值的CV均<30%。准确性验证显示，FFU法和FFD50法测定的CVS-11、SC16、GD1、QH2 RABV毒株滴度FFU值和FFD50值与小鼠脑内滴定法测定的LD50值均接近；病毒稀释倍数在5-1至5-7范围内，FFU和FFD50与其呈线性关系，线性回归方程分别为y=-1.350x+7.391（R2=0.991）和y=-1.453x+8.285（R2=0.980）。结论 FFU法和FFD50法检测RABV滴度均具有良好的可靠性和准确性，为替代小鼠脑内滴定法提供了支持。

关键词：狂犬病病毒直接免疫荧光法荧光灶单位半数荧光灶数量可靠性准确性

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道地药材防风的质量成因分析

特产研究 2024年第2期46卷 155-158页

作者：宋孝文孟祥才于鹏程姚瑶赵楷黑龙江中医药大学黑龙江哈尔滨150040

防风为我国大宗药材,不同商品防风主要活性成分含量及质量差异巨大,明确防风质量形成本质,对优质药材生产具有指导意义。本文从影响防风质量的药效物质基础、种质、环境、加工因素综合分析,指出种质是提高防风药材质量的基础,干旱、高... 详细信息

防风为我国大宗药材,不同商品防风主要活性成分含量及质量差异巨大,明确防风质量形成本质,对优质药材生产具有指导意义。本文从影响防风质量的药效物质基础、种质、环境、加工因素综合分析,指出种质是提高防风药材质量的基础,干旱、高温等环境条件是优质防风生产主要条件,适宜的采收加工方法可强化质量。优选种质在我国北方干旱沙质土壤区域进行规模化种植,可有效保证防风质量整体提高。

关键词：道地药材防风质量

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奋力推动新重庆建设迈上新台阶开创新局面 004

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奋力推动新重庆建设迈上新台阶开创新局面

实干争先奋力谱写城乡融合发展新篇章 004

重庆日报

作者：陈维灯彭瑜罗芸刘翰书左黎韵周传勇于鹏程张亦筑

核心提示新重庆因拼搏而美丽，新征程因奋斗而精彩。重庆两会胜利闭幕，各区县“一把手”和主要领导纷纷表示，将唯实争先、拼搏奋进，跑出新速度，积累加速度，朝着新重庆的美好明天，向前进，再出发，为中国式现代化谱写更加壮美... 详细信息

核心提示新重庆因拼搏而美丽，新征程因奋斗而精彩。重庆两会胜利闭幕，各区县“一把手”和主要领导纷纷表示，将唯实争先、拼搏奋进，跑出新速度，积累加速度，朝着新重庆的美好明天，向前进，再出发，为中国式现代化谱写更加壮美的重庆篇章。市人大代表、万州区区长李?

关键词：人大代表产业集群开创新局面区委书记

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实干争先奋力谱写城乡融合发展新篇章

重庆日报

作者：王亚同刘翰书栗园园彭瑜赵伟平廖雪梅于鹏程苏畅

习近平总书记在重庆考察时强调，重庆集大城市、大农村、大山区、大库区于一体，要大力推进城乡融合发展。积极推进以县（区）城为重要载体的新型城镇化建设，有序引导、依法规范城市工商资本和科技、人才下乡，助力乡村全面振兴。抓牢... 详细信息

习近平总书记在重庆考察时强调，重庆集大城市、大农村、大山区、大库区于一体，要大力推进城乡融合发展。积极推进以县（区）城为重要载体的新型城镇化建设，有序引导、依法规范城市工商资本和科技、人才下乡，助力乡村全面振兴。抓牢抓实粮食生产，依山就势发展生态特色农业?

关键词：习近平总书记全面振兴城乡融合生态特色

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《淮南子》治民思想研究

《淮南子》治民思想研究

作者：于鹏程河北师范大学

学位级别：硕士

治民思想是中国传统政治思想的重要内容,《淮南子》作为道家思想的代表作之一,其治民思想在中国传统的治民思想中独具一格,是研究中国传统治民思想时值得重视的一派,也是值得研究的一派。本文主要从以下几个方面对《淮南子》治民思想进... 详细信息

治民思想是中国传统政治思想的重要内容,《淮南子》作为道家思想的代表作之一,其治民思想在中国传统的治民思想中独具一格,是研究中国传统治民思想时值得重视的一派,也是值得研究的一派。本文主要从以下几个方面对《淮南子》治民思想进行讨论:“道”论是《淮南子》一书的哲学体系,也是政治原则,更是《淮南子》治民思想的理论依据。《淮南子》的“道”,包括作为哲学范畴的“天道”和作为政治范畴的“人道”。哲学范畴的“天道”是政治范畴“人道”的指导,政治范畴的“人道”是哲学范畴的“天道”在治民过程中具体的运用。“无为”是淮南子治民的原则。《淮南子》的“无为”已经不是庄子那样消极的“无所作为”了。它的“无为”,既要求君主在治民过程中顺应民性、顺应自然规律,不要恣意妄为和过度干扰百姓正常的生活状态,又要求人发挥主观能动性,积极的改造自然。可见,“无为”是不断发展和变化的。以“无为”为基础,可以延伸“利民”和“安民”两个具体的治民措施。“利民”就是予民利,这就要求君主不去和百姓争利,避免繁重的赋税徭役,要让利于民;“安民”就是予民安,这就要求君主制定简约的政令、慎战,也就是政令简约,君主不好战,这样百姓自然会安定的生活。“因”是《淮南子》治民的手段。“因”是《淮南子》为君主治民提供的可供选择的具体手段。民性对于治民而言居于首位,任何治民手段都不可能绕过民性,不符合民性的治民手段肯定不会为民众接受,因此要因民性治民。法律是治民的重要保障,没有法律对民众进行行为上的强制性约束,民众的行为会与国家的规范相距甚远,因此要因法律治民。法律于治民而言虽有禁恶之功,但无劝民向善之效,秦王朝正是由于严苛的刑罚与民俗产生了尖锐的矛盾,导致严重的社会问题,因此除了要用法律治民以外,还要因民俗治民。贤才于治民而言是君主可以凭借的外部力量,君主一个人的能力是有限的,但因资用众就会得到事半功倍的效果,因此要因资用众以治民。不仅如此,顺应自然规律、发挥人力积极改造自然也是治民的重要方面,因此要因自然治民。“权变”是《淮南子》治民的辅助。《淮南子》还认识到治民活动是一项十分复杂的政治活动,率由旧章起不到良好的为治效果。这就需要君主懂得“权变”:一是要权衡人和事;二是要在治民的过程中行权。“神化”是《淮南子》治民的理想境界。《淮南子》主张以神明定天下,让百姓顺应人性的自然之欲,这样民性才会向善、返朴。“神化”的境界以“行不言之教”为核心,力图返回民性、返回生命之本身,从根源上对百姓进行教化。“神化”的治民方式注重人与自然万物的和谐,君主应顺应民性而不违背民性,才能使百姓回归本真,从而达到治民的理想境界。以仁、义、礼、法等治民的方法,只在衰世才起效果。因此,《淮南子》认为,进入“神化”状态的治民方式,才是理想的治民境界。

关键词：《淮南子》治民道无为因

家蚕Ras3基因在BmNPV感染与复制过程中的功能研究

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家蚕Ras3基因在BmNPV感染与复制过程中的功能研究

作者：于鹏程江苏科技大学

学位级别：硕士

家蚕Ras3（Bombyx mori ras protein 3,BmRas3）是GTPase超家族中的一类小分子蛋白,具有结合鸟嘌呤核苷酸和GTP酶的活性。其通过Ras-GTP构象与Ras-GDP构象之间的转换,将细胞外信号耦合到不同的细胞反应来充当分子开关,从而调控负责细胞... 详细信息

家蚕Ras3（Bombyx mori ras protein 3,BmRas3）是GTPase超家族中的一类小分子蛋白,具有结合鸟嘌呤核苷酸和GTP酶的活性。其通过Ras-GTP构象与Ras-GDP构象之间的转换,将细胞外信号耦合到不同的细胞反应来充当分子开关,从而调控负责细胞生长、迁移、粘附、骨架完整性、存活和分化等信号通路。本课题在序列分析和诱导表达分析的基础上,借助细胞转染和RNA干扰（RNAi）技术对BmRas3在家蚕体内外抗BmNPV作用进行了验证。通过实时荧光定量PCR（q RT-PCR）在转录水平上检测了BmRas3可能参与的细胞通路中的关键基因的表达量,初步推测了BmRas3参与家蚕抵御核型多角体病毒（BmNPV）侵染的细胞免疫路径。主要研究结果如下:第一、BmRas3基因全长克隆和生物信息学分析。借助c DNA末端快速扩增技术（rapid amplification of c DNA end,RACE）从家蚕p50中肠组织中克隆出一个新的Ras GTPase超家族基因,即BmRas3（MW804669）。核酸序列分析显示该基因全长c DNA由987 bp组成,包括153 bp的5′UTR、279 bp的3′UTR,和一个555 bp编码184个氨基酸残基的完整ORF,全长由1个外显子组成。BmRas3编码的氨基酸序列中含有3个GTP/GDP结合结构域（GSGGVGKS、DTAGT、NKTD）,1个效应子结合结构域（YDPTIEDSY）和1个烯丙基化的CAAX基序（CIIL）,证明了BmRas3具备GTPase超家族蛋白的典型特征。多重比对和系统进化分析发现发现BmRas3与海波斯莫科马属蛾Rap1、斜纹夜蛾Rap-1b、烟草天蛾Rap1的亲缘关系最近。第二、BmRas3在家蚕各发育时期和组织中表达谱分析。通过对家蚕各发育时期BmRas3转录水平检测发现,家蚕每一个龄期食桑阶段BmRas3 m RNA的转录水平都明显高于休眠阶段,推测BmRas3的表达可能受到激素的调控。通过检测家蚕感染BmNPV后各组织中BmRas3转录水平变化发现,BmRas3在家蚕各组织中都有表达,且在免疫组织中肠和脂肪体中BmRas3转录水平受到BmNPV诱导后有不同程度的提高。表明BmRas3可能作为免疫性活化蛋白质,参与了家蚕抵御BmNPV的感染的免疫应答。第三、BmRas3抑制BmNPV复制的体外功能验证。通过构建重组载体和体外合成si RNA转染家蚕卵巢细胞（BmN）,过表达或干扰BmRas3的表达,检测细胞中BmNPV的基因组DNA拷贝数和病毒晚期表达39K蛋白（VP39）表达水平。结果表明,在感染BmNPV后的各个时间点,过表达BmRas3的细胞中感染病毒的阳性细胞、VP39蛋白表达水平、和病毒DNA拷贝数都显著低于对照组;干扰BmRas3的细胞中病毒阳感染性细胞、VP39表达水平、和病毒DNA拷贝数都显著高于对照组。证明BmRas3的过表达抑制了BmNPV的增殖,BmRas3的干扰促进了BmNPV的增殖。第四、BmRas3抗BmNPV的体内功能验证。分别将合成的si RNA注射到三龄、五龄饷食24 h的家蚕幼虫体内,并经口感染BmNPV,检测BmRas3敲降后三龄家蚕的存活率和结茧后的死笼率。结果显示,注射si RNA后家蚕幼虫存活率显著低于对照组,且结茧后死笼率显著高于对照组。由此表明,BmRas3的敲降明显抑制了家蚕的抗BmNPV能力,进一步证明了BmRas3在家蚕抵御BmNPV侵染过程中发挥着积极的作用。第五、BmRas3参与家蚕细胞免疫路径初步探究。通过q RT-PCR检测过表达BmRas3与对照处理的细胞中Ras蛋白所参与信号通路中的关键因子以及细胞吞噬、细胞凋亡、合成活性氧（ROSs）等细胞免疫路径中的关键基因m RNA转录水平,结果显示,实验组中家蚕丝裂原活化激酶激酶6（BmMapkk6）转录水平显著高于对照组。且抑制BmRas3的表达后,BmMapkk6的转录水平显著下降,推测BmRas3蛋白表达水平的提高,促进了其参与的ERK三级磷酸化级联,从而调控相关因子的转录,提高了自身的细胞免疫。综上所述,本研究在家蚕中鉴定了一个新的GTPase基因,BmRas3。证明BmRas3在BmNPV感染家蚕时能抑制BmNPV的复制、增殖。推测家蚕通过BmRas3的活化调节MAPK通路中激酶的磷酸化级联,推动免疫反应的发生。本课题研究结果为研究BmRas3的功能及其抵御BmNPV感染的机制奠定了基础;为构建抗BmNPV的转基因家蚕品系,提升家蚕自身抗BmNPV能力提供突破口。

关键词： BmRas3 BmNPV复制磷酸化级联细胞免疫