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基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期 242-251页

作者：王浩亮于德智卢丽宇张卫东彭周华大连海事大学轮机工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院大连市智能船艇集群控制与电气技术重点实验室水路交通控制全国重点实验室大连海事大学船舶电气工程学院海南大学信息与通信工程学院

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 详细信息

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性.

关键词：自适应前视距离三维视距制导协同路径跟踪自抗扰控制无人潜航器

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冷冻胚胎主体性证成及认定规则的建构

太原学院学报（社会科学版） 2025年第1期26卷 83-91页

作者：梁甲泉集美大学海洋文化与法律学院福建厦门361021

体外受精-胚胎移植技术不断完善,给不孕不育家庭带来了福音,然而由于立法的不完善,冷冻胚胎的法律属性尚未明确规定,实践中极易产生纠纷。以人类辅助生殖技术获取的冷冻胚胎,承载着不孕夫妻的情感寄托,基于法律天理人情,应当具有“准主... 详细信息

体外受精-胚胎移植技术不断完善,给不孕不育家庭带来了福音,然而由于立法的不完善,冷冻胚胎的法律属性尚未明确规定,实践中极易产生纠纷。以人类辅助生殖技术获取的冷冻胚胎,承载着不孕夫妻的情感寄托,基于法律天理人情,应当具有“准主体”和“准客体”的双重法律属性。在对冷冻胚胎的主体性权益受到损害进行认定时,应当以胚胎移植时间作为其权利能力的赋予依据,可以有效地解决“冷冻胚胎究竟是偏物多一点,还是偏人多一点”的问题,不仅有利于统一司法决策,也有助于限制法官的自由裁量权。

关键词：冷冻胚胎主体性权益规则建构

数与形的相互交融——关于数形结合思想在函数问题中的应用剖析

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数理天地（高中版） 2025年第1期 2-3页

作者：于传伟周君山东省枣庄市第三中学 277800

高中数学解题思想众多,其中数形结合思想绝对留有浓墨重彩的一笔.本文聚焦函数问题中数形结合思想的应用,从高考真题中探索数形结合思想在函数问题中的关键作用与重要性,以形助数,感受数与形相互交融之美.

关键词：数形结合高中数学函数解题方法

高职院校信息技术基础课程教学有效性路径探究

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办公自动化 2025年第1期30卷 116-118页

作者：于子贺河南对外经济贸易职业学院郑州450000

信息技术在现代社会中的普及与发展,对高职院校信息技术基础课程的教学提出新的要求。有效的教学路径不仅能提升学生的技术能力,还能培养其创新思维和实践能力。通过探讨不同教学方法的有效性,结合实际案例和数据分析,提出优化教学方法... 详细信息

信息技术在现代社会中的普及与发展,对高职院校信息技术基础课程的教学提出新的要求。有效的教学路径不仅能提升学生的技术能力,还能培养其创新思维和实践能力。通过探讨不同教学方法的有效性,结合实际案例和数据分析,提出优化教学方法,以适应信息时代对技术人才的需求。通过对高职院校信息技术基础课程教学有效性路径的研究,有望为教育工作者提供参考,提升教学质量,促进学生全面发展。

关键词：高职院校信息技术基础课程教学有效性

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基于分子动力学模拟的钢筋阻锈剂研究进展

硅酸盐学报 2025年第01期 225-240页

作者：李伟华陈铎文付泉铭陈记豪郑海兵陈爱玖华北水利水电大学土木与交通学院河南省科学院化学研究所河南省科学院

钢筋阻锈剂因施工方便、经济有效等优势成为人们控制钢筋腐蚀，延长钢筋混凝土结构使用寿命的主要手段之一。深入研究阻锈剂作用机理，开发新型腐蚀防护材料对于钢筋混凝土结构耐久性提升和节约资源具有重要的实际意义。随着计算机技术... 详细信息

钢筋阻锈剂因施工方便、经济有效等优势成为人们控制钢筋腐蚀，延长钢筋混凝土结构使用寿命的主要手段之一。深入研究阻锈剂作用机理，开发新型腐蚀防护材料对于钢筋混凝土结构耐久性提升和节约资源具有重要的实际意义。随着计算机技术不断进步，分子动力学模拟在阻锈剂研究中被广泛应用，可以从原子层面阐述阻锈剂作用机理，实现材料调控和试验设计。本综述概述了分子动力学模拟基本原理、常用公式和应用流程，重点综述了近年来分子动力学模拟在钢筋阻锈剂机理研究和性能筛选中的应用研究现状。最后，对分子动力学模拟在钢筋阻锈剂中的研究及应用进行展望，以期为模拟技术在钢筋阻锈剂发展进步中提供理论支撑。

关键词：分子动力学模拟钢筋混凝土钢筋阻锈剂阻锈机理

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区域认知素养在高考地理中的考查特点和教学启示——以2024年6月浙江选考地理试卷为例

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地理教育 2025年第1期 40-44,48页

作者：尹志和杨春泉湖州市第一中学浙江湖州313000 华东师范大学湖州实验中学浙江湖州313000

区域认知素养已成为高考地理试题考查的重要内容和支撑点。本文以2024年6月浙江选考地理试卷为例,探究区域认知素养在高考地理试题中的考查方式和考查特征,并尝试从构建心理地图、剖析区域特征、创设真实情境、创建思维导图四个方面探... 详细信息

区域认知素养已成为高考地理试题考查的重要内容和支撑点。本文以2024年6月浙江选考地理试卷为例,探究区域认知素养在高考地理试题中的考查方式和考查特征,并尝试从构建心理地图、剖析区域特征、创设真实情境、创建思维导图四个方面探索区域认知素养的培育策略,以提升地理复习教学的有效性和针对性。

关键词：区域认知心理地图真实情境思维导图

热处理温度对热解炭及炭/炭复合材料力学性能的影响

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无机材料学报 2010年第3期25卷 315-320页

作者：于守泉张伟刚中国科学院过程工程研究所多相复杂系统国家重点实验室北京100190 中国科学院研究生院北京100049

以丙烷为气源,采用等温等压化学气相渗透技术制备了炭/炭复合材料,利用X射线衍射、偏光显微镜、扫描电镜、纳米压痕仪、三点弯曲法研究了热处理温度对热解炭以及炭/炭复合材料微观结构和力学性能的影响.微观结构观察显示随着热处理温度... 详细信息

以丙烷为气源,采用等温等压化学气相渗透技术制备了炭/炭复合材料,利用X射线衍射、偏光显微镜、扫描电镜、纳米压痕仪、三点弯曲法研究了热处理温度对热解炭以及炭/炭复合材料微观结构和力学性能的影响.微观结构观察显示随着热处理温度的升高,热解炭层间距减小,同时石墨化度提高;由于发生了局部应力石墨化,热解炭出现同心微裂纹,并且随热处理温度的升高裂纹的数量和宽度增加.纳米压痕测试表明,热解炭的纳米压痕行为是完全的弹性形变,完全卸载后热解炭表面没有残余压痕,但加载和卸载曲线没有重合而是存在一定的能量耗散,随着热处理温度的升高,热解炭的弹性模量增大.热处理后纤维强度降低,并且纤维与基体炭界面脱离,导致炭/炭复合材料的弯曲强度和模量下降.

关键词：炭/炭复合材料热处理力学性能

基于自适应续流比的混合式步进电机转矩脉动抑制方法

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陕西科技大学学报 2025年第1期43卷 142-151,202页

作者：王焜刘宝泉刘艺张浩铭刘俊陕西科技大学电气与控制工程学院陕西西安710021 西安西电高压开关有限责任公司陕西西安710018

混合式步进电机细分驱动存在较大的电流纹波,导致转矩脉动明显.通过分析H桥驱动电路的续流过程,提出一种基于自适应续流比的混合式步进电机转矩脉动抑制方法.该方法利用环型分配器产生的细分指令电流i ref与实际电流i相比较,以区分当前... 详细信息

混合式步进电机细分驱动存在较大的电流纹波,导致转矩脉动明显.通过分析H桥驱动电路的续流过程,提出一种基于自适应续流比的混合式步进电机转矩脉动抑制方法.该方法利用环型分配器产生的细分指令电流i ref与实际电流i相比较,以区分当前时刻所需的续流模式.在快速续流模式下,实时监测电流指令与实际电流的差值Δi ref,通过自适应系数k动态调节续流时间,直至电机相电流快速下降至给定电流i ref后切换至缓慢续流模式.对续流时长与快速续流占总续流时间的比例自适应调节以适应不同工况下步进电机的平稳运行,有效降低了转矩脉动.最后,搭建MATLAB/Simulink仿真平台并进行实验验证,结果表明,与传统混合续流控制相比,所提方法能够有效减小步进电机的转矩脉动.

关键词：混合式步进电机自适应续流比电流纹波转矩脉动

基于链路状态的OpenWRT多路并行传输系统的设计

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物联网技术 2025年第1期15卷 72-76,79页

作者：宋道斌陈锋余超群福州大学物理与信息工程学院福建福州350000

针对传统的单一链路传输无法满足流媒体业务高带宽、低延时需求的问题,基于流媒体传输协议SRT在OpenWRT系统上实现了多路并行传输,并提出了一种基于链路状态的数据分流算法。该算法根据服务器端反馈的链路信息确定链路的状态,按照每条... 详细信息

针对传统的单一链路传输无法满足流媒体业务高带宽、低延时需求的问题,基于流媒体传输协议SRT在OpenWRT系统上实现了多路并行传输,并提出了一种基于链路状态的数据分流算法。该算法根据服务器端反馈的链路信息确定链路的状态,按照每条链路的状态分配相应的传输任务量,并且在服务端实现分流合并,可以有效降低数据包的端到端时延,并提高系统传输的稳定性。实验结果表明:采用该多路并行传输系统进行传输时,数据包的端到端时延比单一链路更加稳定并且平均时延降低50%左右,系统的吞吐量也明显提高,能够较好地保证负载均衡,并且在OpenWRT系统下实现了更有利于实际业务的部署。

关键词：多路并行传输数据调度链路状态分流合并 SRT协议 OpenWRT系统

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