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基于三维关键点投票的物体位姿估计方法

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第3期57卷 291-300页

作者：王太勇于恩霖天津大学机械工程学院天津300350 天津仁爱学院天津301636

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像... 详细信息

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像中的纹理特征,使用点云特征提取网络计算深度图中的点云特征,进行几何特征与纹理特征计算后,回归计算点云的关键点投票及实例语义信息.然后,通过投票聚类方式计算每个实例的所属类别和关键点位置.将RGB-D图像中的颜色信息与几何信息分别计算,由于后续操作需要充分考虑像素及点云的局部信息与全局信息,分别使用改进后的残差神经网络和RIPoint(residuals inverted point)网络提取数据特征.采用神经网络中的特征融合方法将颜色信息与几何信息充分提取,为后续模块提供更有效的点云特征.使用深度霍夫投票算法与均值偏移聚类算法计算实例的三维关键点坐标.最后,利用最小二乘拟合方法计算预测三维关键点的物体位姿参数.在LineMOD数据集和YCB-Video数据集上进行测试,实验结果表明:与六自由度物体位姿估计方法相比,本文模型预测的物体位姿准确率高于其他方法,平均准确率分别达到99.5%和96.9%.网络同时基本满足实时性要求,完成一帧RGB-D图像的多实例物体位姿估计时间需0.06 s.

关键词：物体位姿估计深度学习机器视觉点云

压缩空气储能电站地下硐库首次充气的温度响应与局部高温控制方法

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热力发电 2024年第9期53卷 29-38页

作者：孙冠华耿璇于显杨汪礼鹏段继成王振华中国科学院武汉岩土力学研究所岩土力学与工程国家重点实验室湖北武汉430071 中国科学院大学北京100049 陕西鼓风机(集团)有限公司陕西西安710082

为从热力学角度探究压缩空气储能地下硐库型式,采用计算流体动力学(CFD)的计算方法,建立了考虑湍流、传热和真实空气特性的硐库首次充气加压过程数值模型;研究了硐库不同长径比和充气管道入口直径对硐内气体、内衬材料的温升及硐内温度... 详细信息

为从热力学角度探究压缩空气储能地下硐库型式,采用计算流体动力学(CFD)的计算方法,建立了考虑湍流、传热和真实空气特性的硐库首次充气加压过程数值模型;研究了硐库不同长径比和充气管道入口直径对硐内气体、内衬材料的温升及硐内温度分布的影响,并针对硐内局部高温现象提出了控制措施。结果表明:长径比较小时(即大罐式储气库),硐内温度分布较为均匀,随着长径比的增大(即隧道式储气库),硐内温度分布出现分层现象,并在硐库尾端出现极高温区(闷顶效应);钢板密封层在硐库充气加压过程中温升最大,混凝土衬砌温度变化较小,围岩几乎不受硐内温变影响;减小充气管道入口直径可以一定程度降低硐库内温度,促进向外传热;针对环形隧道式硐型,提出的改进充气方式可以使硐内温度分布均匀,避免闷顶效应,为工程设计提供有益参考。

关键词：压缩空气储能地下储气硐库硐库型式温度分布

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基于多维度动态衰减Transformer的轮胎检测算法应用

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电子测量技术 2024年第7期47卷 88-94页

作者：朱焕宇王明泉贾虎商奥雪谢绍鹏中北大学信息与通信工程学院太原030051

针对当前国内子午线轮胎缺陷分割困难、成本昂贵的问题,本文提出了如下解决方案,提出一种基于Swin Transformer和注意力特征金字塔的子午线轮胎缺陷分割算法Swin DAA,其中主要使用Swin Transformer作为主干特征提取网络,经过动态衰减注... 详细信息

针对当前国内子午线轮胎缺陷分割困难、成本昂贵的问题,本文提出了如下解决方案,提出一种基于Swin Transformer和注意力特征金字塔的子午线轮胎缺陷分割算法Swin DAA,其中主要使用Swin Transformer作为主干特征提取网络,经过动态衰减注意力特征金字塔增强语义表达能力,搭建由Python语言编写的软件平台,同时级联X射线载重轮胎检测系统采集图像,并且使用TCP协议与上位机通信、传输图像数据,最终将缺陷分割软件系统与MES工控系统连接,完成无人监守的自动化子午线轮胎缺陷分割。实验对比数据显示,本文中提出的Swin DAA网络的精准度达到了82.87%,召回率达到了85.22%,每秒传输帧数达到了11,所集成的软件能良好的完成子午线轮胎的实际监测要求。

关键词：动态衰减编解码器深度学习缺陷分割子午线轮胎

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滑窗注意力多尺度均衡的密集行人检测算法

计算机科学与探索 2024年第5期18卷 1286-1300页

作者：于范张菁上海工程技术大学电子电气工程学院上海200335

由于现实场景下的行人目标在形态、尺度等方面存在巨大差异,相比于传统方法对多尺度行人检测平均精准率较低的情况,基于Transformer注意力机制的网络在行人检测领域已经展现出强大的性能。然而,密集场景下的多尺度检测仍存在一些难点。... 详细信息

由于现实场景下的行人目标在形态、尺度等方面存在巨大差异,相比于传统方法对多尺度行人检测平均精准率较低的情况,基于Transformer注意力机制的网络在行人检测领域已经展现出强大的性能。然而,密集场景下的多尺度检测仍存在一些难点。在密集场景中,通常会包含大量的被遮挡或小规模的行人目标,导致模型产生大量的误检和漏检,同时耗费大量的计算资源。此外,当行人目标重叠较为严重时,准确地检出所有目标也会变得极为困难。为了解决上述问题,提出了一种基于滑窗注意力的密集场景多尺度行人检测算法。在Backbone中使用改进Swin block使得网络能够提取到更多的细节特征,同时减少注意力机制带来的繁重计算量。为有效解决特征融合问题,在Neck部分使用DyHead block来统一多个注意力运算,以此提高特征融合效率。针对特征均衡问题,设计了一种基于全连接的特征尺度均衡模块,通过在特征金字塔的各层级之间构造不同的残差结构来进行特征平衡,辅助模型生成更高质量的特征图。在WiderPerson数据集上的实验结果表明,该算法在AP值上提升了1.1个百分点,在最值得关注的小目标和中目标上也分别有1.0和0.7个百分点的提升。

关键词：多尺度行人检测深度学习密集场景滑窗注意力特征融合均衡

三安铁矿全尾砂胶结充填体输送和力学性能研究

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现代矿业 2024年第7期40卷 200-204页

作者：于泰鹏曾庆隆宏大爆破工程集团有限责任公司福建省新华都工程有限责任公司

为了保证三安铁矿充填安全及降低充填成本,采用全面法设计试验,对不同料浆浓度和灰砂比的料浆输送性能及充填体强度性能进行分析。试验结果表明:L型管道自流输送试验时,料浆流速变化在0.096~1.625 m/s,屈服应力在2.206~24.687 Pa,黏性... 详细信息

为了保证三安铁矿充填安全及降低充填成本,采用全面法设计试验,对不同料浆浓度和灰砂比的料浆输送性能及充填体强度性能进行分析。试验结果表明:L型管道自流输送试验时,料浆流速变化在0.096~1.625 m/s,屈服应力在2.206~24.687 Pa,黏性系数在0.314~6.049 Pa·s,料浆浓度在58%~62%时流动性能整体较好。采用M32.5水泥作为胶凝材料,灰砂比为1∶8,料浆浓度为66%,60 d抗压强度为0.61 MPa,基本难以满足采矿要求,而采用胶固粉,灰砂比为1∶15,料浆浓度为66%,60 d强度可达1.9 MPa,可适应很多采矿方法不同区域充填要求。研究结果为相似矿山充填料浆配比设计提供一定的理论依据。

关键词：充填采矿输送性能抗压强度胶结充填体

急诊重症监护病房42例患者静脉血栓栓塞形成危险因素分析

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宁夏医学杂志 2024年第9期46卷 814-816页

作者：段梅花于兆鹏马慧荣宁夏回族自治区人民医院急诊科宁夏银川750002 宁夏医科大学附属自治区人民医院急诊科宁夏银川750002 宁夏贺兰县人民医院急诊科宁夏银川750200

目的探讨急诊重症监护病房患者静脉血栓栓塞形成的危险因素。方法回顾性分析住院期间发生深静脉血栓的患者42例,作为病例组;按照1∶4的比例进行配比,随机抽取未发生深静脉血栓的168例患者作为对照组。收集患者一般资料、中心静脉置管、... 详细信息

目的探讨急诊重症监护病房患者静脉血栓栓塞形成的危险因素。方法回顾性分析住院期间发生深静脉血栓的患者42例,作为病例组;按照1∶4的比例进行配比,随机抽取未发生深静脉血栓的168例患者作为对照组。收集患者一般资料、中心静脉置管、机械通气及国际静脉血栓栓塞医学预防登记风险预测模型等资料,分析深静脉血栓发生的危险因素。结果患者年龄>60岁、既往有血栓史、癌症史、制动持续时间长、中心静脉置管和机械通气的患者深静脉血栓的发生率较高(P60岁、既往有血栓史、中心静脉置管和制动持续时间是急诊重症监护病房患者静脉血栓形成的独立危险因素(P<0.05)。结论在急诊应重视对此类患者的管理,及早给予有针对性的评估和干预,以降低深静脉血栓形成发生率。

关键词：急诊重症监护病房静脉血栓栓塞形成危险因素

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基于动作捕捉与深度学习的跳跃荷载重构方法

振动与冲击 2024年第5期43卷 231-238页

作者：王浩祺于秉仟陈隽同济大学土木工程学院上海200092

通过学科交叉,采用医学和运动生物力学中的动作捕捉技术开展了27人次的跳跃荷载试验,总计获得9 985条单次跳跃的反力时程曲线及其对应的人体特征点运动轨迹。利用卷积神经网络技术,以特征点轨迹作为网络输入,分别以地反力三参数模型和... 详细信息

通过学科交叉,采用医学和运动生物力学中的动作捕捉技术开展了27人次的跳跃荷载试验,总计获得9 985条单次跳跃的反力时程曲线及其对应的人体特征点运动轨迹。利用卷积神经网络技术,以特征点轨迹作为网络输入,分别以地反力三参数模型和多参数模型的目标参数作为输出,训练获得轨迹与地反力之间的高维非线性关系,实现了跳跃荷载重构。与实测荷载的对比表明,跳跃荷载三参数模型能较好地重构单次跳跃曲线的幅值,而多参数模型能更好地反映荷载的时频域特征,适用于不同的使用场合。该方法可作为一种新型的跳跃荷载间接测量手段,结合计算机视觉技术开展服役工程结构的人致荷载监测。

关键词：跳跃荷载动作捕捉卷积神经网络(CNN) 荷载重构振动舒适度

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浑江区六道江镇水蛭养殖走出一条“蛭”富路

浑江区六道江镇水蛭养殖走出一条“蛭”富路

国家出资公司集团控制权的规制逻辑与制度表达

长白山日报

作者：于子茹蒋伟鹏

盛夏时节，在浑江区六道江镇西村水蛭养殖基地，放眼望去可以看到，一个个温室大棚整齐排列，走进大棚里，一排排整齐划一的长方形水池映入眼帘，前期投放的水蛭种苗已进入收获期，一群黑乎乎、软绵绵的水蛭，悠闲地在池内“抻着懒腰”... 详细信息

盛夏时节，在浑江区六道江镇西村水蛭养殖基地，放眼望去可以看到，一个个温室大棚整齐排列，走进大棚里，一排排整齐划一的长方形水池映入眼帘，前期投放的水蛭种苗已进入收获期，一群黑乎乎、软绵绵的水蛭，悠闲地在池内“抻着懒腰”，养殖户静待丰收。最近几月是水蛭养殖收......

关键词：六道江镇

来源： cnki报纸评论

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cnki报纸

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暨南学报(哲学社会科学版) 2024年

作者：于若兰暨南大学法学院/知识产权学院

集团内公司间的控制权是国家出资公司集团发挥组织功能的关键,但现行法律未对此提供积极性调整规则。制度上,国家出资公司集团遵循着强调单体公司意志独立的私法规范,实践中“人财物产供销”统一控制却常超越了单体公司独立法人界限,并... 详细信息

集团内公司间的控制权是国家出资公司集团发挥组织功能的关键,但现行法律未对此提供积极性调整规则。制度上,国家出资公司集团遵循着强调单体公司意志独立的私法规范,实践中“人财物产供销”统一控制却常超越了单体公司独立法人界限,并涉入公法属性的行政权,且部分国家出资公司集团为实现公共利益,必须对从属公司进行统一控制。对于制度与实践的背离,集团控制权需从契约关系转为法定权力,并以“实体透明”原则围建义务与责任规则,以分类分层方式鉴别公司公法属性的作用场域。具体规则设计上,以“决策控制”为集团控制权客体,控制公司股东会对商业类重要从属公司的重大决策可通过“表决权穿越”来参与;控制公司董事会、经理层对商业类从属公司决策事项,以及控制公司对公益类从属公司决策事项,可采用指令式的统一控制权。同时以“财产独立”作为维护从属公司法人人格的核心,使控制公司承担补偿义务以及替代责任。

关键词：国家出资公司公司集团控制权