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基于三维关键点投票的物体位姿估计方法

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第3期57卷 291-300页

作者：王太勇于恩霖天津大学机械工程学院天津300350 天津仁爱学院天津301636

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像... 详细信息

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像中的纹理特征,使用点云特征提取网络计算深度图中的点云特征,进行几何特征与纹理特征计算后,回归计算点云的关键点投票及实例语义信息.然后,通过投票聚类方式计算每个实例的所属类别和关键点位置.将RGB-D图像中的颜色信息与几何信息分别计算,由于后续操作需要充分考虑像素及点云的局部信息与全局信息,分别使用改进后的残差神经网络和RIPoint(residuals inverted point)网络提取数据特征.采用神经网络中的特征融合方法将颜色信息与几何信息充分提取,为后续模块提供更有效的点云特征.使用深度霍夫投票算法与均值偏移聚类算法计算实例的三维关键点坐标.最后,利用最小二乘拟合方法计算预测三维关键点的物体位姿参数.在LineMOD数据集和YCB-Video数据集上进行测试,实验结果表明:与六自由度物体位姿估计方法相比,本文模型预测的物体位姿准确率高于其他方法,平均准确率分别达到99.5%和96.9%.网络同时基本满足实时性要求,完成一帧RGB-D图像的多实例物体位姿估计时间需0.06 s.

关键词：物体位姿估计深度学习机器视觉点云

中国式现代化与基层社会治理的新探索——以四川省成都市双流经验为例

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中南民族大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：徐平龙昊廷中共中央党校/国家行政学院文史部

推进治理体系与治理能力的现代化,对实现中华民族伟大复兴、建设社会主义现代化强国具有关键性的作用。以党的二十大精神为指引,系统深入推进中国式现代化治理的自我革命和制度创新,是中国式现代化之治的迫切需要。本文在对马克思主义... 详细信息

推进治理体系与治理能力的现代化,对实现中华民族伟大复兴、建设社会主义现代化强国具有关键性的作用。以党的二十大精神为指引,系统深入推进中国式现代化治理的自我革命和制度创新,是中国式现代化之治的迫切需要。本文在对马克思主义治理理念和中国实践回顾的基础上,本文通过“双流经验”的调查研究,直面中国式现代化进程中的基层社会治理的难点热点问题,深化对新时代基层社会治理理论创新与实践探索的认识。

关键词：中国式现代化基层治理双流经验

CVD-SiC阵列结构对ZrB_(2)/SiC涂层抗烧蚀性影响

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航空学报 2024年第3期45卷 261-274页

作者：高志廷马壮柳彦博北京理工大学材料科学与工程学院北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401120

采用飞秒激光在化学气相沉积(CVD)-SiC中间层表面制备不同尺寸的阵列,研究了阵列结构对ZrB_(2)/SiC涂层性能的影响。结果表明,随着激光刻蚀频次的增大,阵列结构的深度从30μm增大到150μm。采用氧乙炔烧蚀600 s,ZrB_(2)/SiC涂层烧蚀表... 详细信息

采用飞秒激光在化学气相沉积(CVD)-SiC中间层表面制备不同尺寸的阵列,研究了阵列结构对ZrB_(2)/SiC涂层性能的影响。结果表明,随着激光刻蚀频次的增大,阵列结构的深度从30μm增大到150μm。采用氧乙炔烧蚀600 s,ZrB_(2)/SiC涂层烧蚀表面温度随CVD-SiC微结构深度增大而逐步降低,最低的表面温度达到1700℃,下降了约200℃。烧蚀中心区域的颜色从白色过渡到浅灰色。对于激光刻蚀频次为5的试样,在600 s的单次烧蚀后,质量烧蚀率和线性烧蚀率分别为-7.4×10^(-5)g/s和-13.3μm/s。阵列结构增大了ZrB_(2)/SiC涂层与CVD-SiC中间层的接触面积,从而增强了导热性能,减少了热积聚,进而改善了ZrB_(2)/SiC涂层的抗烧蚀性能。

关键词：阵列结构烧蚀等离子喷涂 C/C复合材料 CVD-SiC 激光刻蚀

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滑窗注意力多尺度均衡的密集行人检测算法

计算机科学与探索 2024年第5期18卷 1286-1300页

作者：于范张菁上海工程技术大学电子电气工程学院上海200335

由于现实场景下的行人目标在形态、尺度等方面存在巨大差异,相比于传统方法对多尺度行人检测平均精准率较低的情况,基于Transformer注意力机制的网络在行人检测领域已经展现出强大的性能。然而,密集场景下的多尺度检测仍存在一些难点。... 详细信息

由于现实场景下的行人目标在形态、尺度等方面存在巨大差异,相比于传统方法对多尺度行人检测平均精准率较低的情况,基于Transformer注意力机制的网络在行人检测领域已经展现出强大的性能。然而,密集场景下的多尺度检测仍存在一些难点。在密集场景中,通常会包含大量的被遮挡或小规模的行人目标,导致模型产生大量的误检和漏检,同时耗费大量的计算资源。此外,当行人目标重叠较为严重时,准确地检出所有目标也会变得极为困难。为了解决上述问题,提出了一种基于滑窗注意力的密集场景多尺度行人检测算法。在Backbone中使用改进Swin block使得网络能够提取到更多的细节特征,同时减少注意力机制带来的繁重计算量。为有效解决特征融合问题,在Neck部分使用DyHead block来统一多个注意力运算,以此提高特征融合效率。针对特征均衡问题,设计了一种基于全连接的特征尺度均衡模块,通过在特征金字塔的各层级之间构造不同的残差结构来进行特征平衡,辅助模型生成更高质量的特征图。在WiderPerson数据集上的实验结果表明,该算法在AP值上提升了1.1个百分点,在最值得关注的小目标和中目标上也分别有1.0和0.7个百分点的提升。

关键词：多尺度行人检测深度学习密集场景滑窗注意力特征融合均衡

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人群跳跃荷载时变协同性因子研究

振动工程学报 2024年第1期37卷 11-19页

作者：于秉仟陈隽李洋同济大学土木工程学院上海200092 同济大学土木工程防灾国家重点实验室上海200092

协同性因子是跳跃人群中各单人间动作一致程度的度量指标,是人致结构振动分析中人群跳跃荷载建模的关键参数。现有协同性因子大都是定义在较长时段内的均值参数,其计算依据也是实验室条件下才能获取的地反力或特征点轨迹等,不能准确反... 详细信息

协同性因子是跳跃人群中各单人间动作一致程度的度量指标,是人致结构振动分析中人群跳跃荷载建模的关键参数。现有协同性因子大都是定义在较长时段内的均值参数,其计算依据也是实验室条件下才能获取的地反力或特征点轨迹等,不能准确反映跳跃者个体差异的时变特性,也难以直接应用于实际场景下结构的振动监测。对此,提出了人群跳跃荷载的时变协同性因子,采用计算机视觉中的多目标跟踪技术对跳跃人群进行实时监测,并计算协同性因子。开展了佩戴无线测力鞋垫的多人跳跃实验,通过与实验结果的对比,验证了时变协同性因子的合理性以及多目标跟踪技术的有效性,可用于工程结构的安全运维、人致结构振动分析和人群跳跃时变荷载的模拟。

关键词：人群跳跃荷载时变协同性因子多目标跟踪智能运维

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基于动作捕捉与深度学习的跳跃荷载重构方法

振动与冲击 2024年第5期43卷 231-238页

作者：王浩祺于秉仟陈隽同济大学土木工程学院上海200092

通过学科交叉,采用医学和运动生物力学中的动作捕捉技术开展了27人次的跳跃荷载试验,总计获得9 985条单次跳跃的反力时程曲线及其对应的人体特征点运动轨迹。利用卷积神经网络技术,以特征点轨迹作为网络输入,分别以地反力三参数模型和... 详细信息

通过学科交叉,采用医学和运动生物力学中的动作捕捉技术开展了27人次的跳跃荷载试验,总计获得9 985条单次跳跃的反力时程曲线及其对应的人体特征点运动轨迹。利用卷积神经网络技术,以特征点轨迹作为网络输入,分别以地反力三参数模型和多参数模型的目标参数作为输出,训练获得轨迹与地反力之间的高维非线性关系,实现了跳跃荷载重构。与实测荷载的对比表明,跳跃荷载三参数模型能较好地重构单次跳跃曲线的幅值,而多参数模型能更好地反映荷载的时频域特征,适用于不同的使用场合。该方法可作为一种新型的跳跃荷载间接测量手段,结合计算机视觉技术开展服役工程结构的人致荷载监测。

关键词：跳跃荷载动作捕捉卷积神经网络(CNN) 荷载重构振动舒适度

国家出资公司集团控制权的规制逻辑与制度表达

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暨南学报(哲学社会科学版) 2024年

作者：于若兰暨南大学法学院/知识产权学院

集团内公司间的控制权是国家出资公司集团发挥组织功能的关键,但现行法律未对此提供积极性调整规则。制度上,国家出资公司集团遵循着强调单体公司意志独立的私法规范,实践中“人财物产供销”统一控制却常超越了单体公司独立法人界限,并... 详细信息

集团内公司间的控制权是国家出资公司集团发挥组织功能的关键,但现行法律未对此提供积极性调整规则。制度上,国家出资公司集团遵循着强调单体公司意志独立的私法规范,实践中“人财物产供销”统一控制却常超越了单体公司独立法人界限,并涉入公法属性的行政权,且部分国家出资公司集团为实现公共利益,必须对从属公司进行统一控制。对于制度与实践的背离,集团控制权需从契约关系转为法定权力,并以“实体透明”原则围建义务与责任规则,以分类分层方式鉴别公司公法属性的作用场域。具体规则设计上,以“决策控制”为集团控制权客体,控制公司股东会对商业类重要从属公司的重大决策可通过“表决权穿越”来参与;控制公司董事会、经理层对商业类从属公司决策事项,以及控制公司对公益类从属公司决策事项,可采用指令式的统一控制权。同时以“财产独立”作为维护从属公司法人人格的核心,使控制公司承担补偿义务以及替代责任。

关键词：国家出资公司公司集团控制权

“见微知著”与“本末悉究”——“微舞评”写作探析

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北京舞蹈学院学报 2024年第2期168卷 101-107页

作者：于港中央民族大学舞蹈学院北京100081

“微舞评”之“微”在于其简短的体量,并不意味其简单的内涵,传统舞评之“传统”也并不在于评论内容的全览,两者之间是风格上的差异而不是层次上的高低。“微”之于“著”,在于“微舞评”何以在有限的体量中发挥出多限度的内容与表达;... 详细信息

“微舞评”之“微”在于其简短的体量,并不意味其简单的内涵,传统舞评之“传统”也并不在于评论内容的全览,两者之间是风格上的差异而不是层次上的高低。“微”之于“著”,在于“微舞评”何以在有限的体量中发挥出多限度的内容与表达;“本”“末”悉究在“微舞评”的书写范式中更强调“转译”“转化”的方法。“本”是其作为评论的功能和价值,“末”在于其评论的内容与形式,两者同出一名,共同标定着“微舞评”的写作特点。

关键词： “微舞评” 舞蹈评论文艺评论写舞蹈

开启“可能世界”——“首届中国数字艺术大展”述评

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美术 2024年第6期 24-33,2,F0004页

作者：于朕中国美术学院创新设计学院中国美术学院AI中心

数字技术以擎天架海之势塑造着人类社会和文明形态,并不断革新着艺术面貌与创作方式。数字艺术产生伊始,即以新媒体、新形态、新观念、新方法,受到艺术界、教育界、产业界的广泛关注,迅速成为全球艺术体系的重要板块,在艺术史发展进程... 详细信息

数字技术以擎天架海之势塑造着人类社会和文明形态,并不断革新着艺术面貌与创作方式。数字艺术产生伊始,即以新媒体、新形态、新观念、新方法,受到艺术界、教育界、产业界的广泛关注,迅速成为全球艺术体系的重要板块,在艺术史发展进程中具有里程碑意义。本文将从数字艺术、科技、经济融合的高质量发展要点出发,结合本次大展的策展主题板块,展览作品的类别及数字艺术三大特征进行整体阐述。

关键词：中国数字艺术大展新媒体数码时代技术赋能