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原木锯材抽样检验判定方法的探讨

林业机械与木工设备 2001年第7期29卷 40-40,39页

作者：于宝庆王波阿木尔林业局黑龙江漠河165302

原木、锯材产品是林业企业经营销售的主导产品,制订好切实可行的质量抽样检查判定方法和标准,对于合理利用木材资源,确保产品质量,在贸易上保证供求双方切身的经济利益,防止不必要的业务纠纷,都具有十分重要的意义.为此,就其质量检查抽... 详细信息

原木、锯材产品是林业企业经营销售的主导产品,制订好切实可行的质量抽样检查判定方法和标准,对于合理利用木材资源,确保产品质量,在贸易上保证供求双方切身的经济利益,防止不必要的业务纠纷,都具有十分重要的意义.为此,就其质量检查抽样检验方法制订时应考虑的几个问题进行讨论,并提出看法,以供同仁参考.

关键词：原木锯材抽样检验产品质量

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基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位

基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位

作者：于宝庆大连理工大学

学位级别：硕士

随着移动机器人学及其应用技术的不断发展，单个机器人的有限能力已不能满足完成复杂任务的要求，因而多机器人协作技术成为当前该领域的研究热点之一。多机器人协作定位是提高多机器人系统自主能力的关键。虽然关于多机器人协作定位方... 详细信息

随着移动机器人学及其应用技术的不断发展，单个机器人的有限能力已不能满足完成复杂任务的要求，因而多机器人协作技术成为当前该领域的研究热点之一。多机器人协作定位是提高多机器人系统自主能力的关键。虽然关于多机器人协作定位方法的研究很多，但是已有的大多数协作定位理论和方法还都局限于仿真分析阶段，缺少在实际机器人平台上对已有理论和方法的验证与分析。本文首先概述了多机器人系统的研究现状，并阐述了多机器人协作定位的基本问题、技术特点以及发展趋势。多机器人系统的构建和多传感器信息的交互是协作定位研究的前提与基础。本文不仅对所使用的Pioneer 3机器人平台及其配备的多种传感器进行了系统的说明，还对多源信息融合、多机器人间的通信、基于ARIA的任务控制与管理，以及视觉图像的提取与处理等问题进行了分析与讨论。机器人相对位姿检测与机器人状态的估计与更新是实现多机器人协作定位的两个核心问题。为了有效解决未知环境下的多机器人协作定位问题，本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法的相对位姿估计与更新方法，并给出在理想状态下的机器人位置不确定性的传播公式。当编队中某个机器人观测到另外一个或多个机器人时，利用相对观测信息来同时更新多机器人系统中每个机器人的位姿及协方差矩阵。相互观测所获得的多源信息为系统所共享，因而与单机器人定位相比较，该方法能有效提高机器人群体的协作定位能力。以现有Pioneer 3机器人平台为基础设计并完成了多机器人协作定位的系列实验，具体包括针对匀速与变速两种不同情况下的协作定位实验。通过对实验数据的分析与讨论，特别是针对多机器人系统的定位误差传播的详细分析，验证了本文所提出的基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位算法的有效性。

关键词：多机器人协作定位扩展卡尔曼滤波不确定性传播

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刍议信贷资产保全的难点与对策

黑龙江金融 1998年第10期 28-29页

作者：于宝庆中国建设银行哈尔滨市分行第一支行哈尔滨市150016

在市场经济体制下,国家商业银行的债权安全很易受到伤害,如果不加强对银行债权安全的管理和保护,当债权损失到一定程度,就将难以偿还债务,以至无法运作。国际社会由于银行业债权安全程度低劣即资产质量恶化,而导致危机或倒闭的商业银行... 详细信息

在市场经济体制下,国家商业银行的债权安全很易受到伤害,如果不加强对银行债权安全的管理和保护,当债权损失到一定程度,就将难以偿还债务,以至无法运作。国际社会由于银行业债权安全程度低劣即资产质量恶化,而导致危机或倒闭的商业银行,并不鲜见。我国的国有商业银行,其不良金融资产问题也很突出,它将直接影响到我国金融体系的稳定。

关键词：国有商业银行银行信贷资产企业改革银行债权企业调查直接影响市场经济体制不良金融资产银行贷款金融体系

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试论农村水库修造施工质量保障技术措施

现代农业 2019年第6期 80-81页

作者：于宝庆辽宁省昌图县通江口镇人民政府

朝阳水库位于小凌河一级支流上,是一座以防洪、灌溉为主,兼顾养殖等综合利用的小Ⅰ型水库。水库工程等别为Ⅳ等,土坝、溢洪道和输水洞等主要建筑物级别为4级,次要建筑物级别为5级,临时建筑物级别为5级。主要建筑物设计洪水标准为30年一... 详细信息

朝阳水库位于小凌河一级支流上,是一座以防洪、灌溉为主,兼顾养殖等综合利用的小Ⅰ型水库。水库工程等别为Ⅳ等,土坝、溢洪道和输水洞等主要建筑物级别为4级,次要建筑物级别为5级,临时建筑物级别为5级。主要建筑物设计洪水标准为30年一遇,校核洪水标准为300年一遇。文章就修造施工质量必须保障技术措施进行论述。

关键词：水库施工质量技术措施

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关于实施贷款“五级分类”方法的若干思考

黑龙江金融 1998年第12期 31-30页

作者：于宝庆关静春中国建设银行哈尔滨市分行哈尔滨市150010 中国工商银行哈尔滨市分行哈尔滨市150010

金融是国民经济运行的核心,一个国家其金融体系的安全、高效、稳健运行是保证其经济快速、健康发展的最基本条件。进入90年代以来,国际金融风云迭起,先是墨西哥金融风险导致其国内经济秩序陷入混乱,英国巴林银行在一夜之间倒闭破产,特别... 详细信息

金融是国民经济运行的核心,一个国家其金融体系的安全、高效、稳健运行是保证其经济快速、健康发展的最基本条件。进入90年代以来,国际金融风云迭起,先是墨西哥金融风险导致其国内经济秩序陷入混乱,英国巴林银行在一夜之间倒闭破产,特别是1997年夏秋之间爆发的东南亚金融风波,在日元兑美元不断下跌中愈演愈烈,以及俄罗斯卢布汇率屡创新低所产生的联动效应,使全球经济运转举步维艰,股市、汇市暴跌,经济损失惊人。

关键词：五级分类分类方法金融风险信贷人员哈尔滨市商业银行不良贷款偿还贷款本息 “一逾两呆” 借款人

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以苯胺为底物的反应振荡行为的研究

中国科学院研究生院学报 1992年第2期9卷 234-237页

作者：侯印兰刘铨良闻一龙于宝庆中国科学院研究生院化学教学部

自1978年 Koros 和 Orban 首先报导以苯酚和苯胺及其衍生物为底物的非催化反应振荡现象以来,人们普遍认为可用 OKN 机理或修正的 OKN 机理来解释此类以有机物为底物的反应振荡行为.但我们在详细考察了苯胺-溴酸钾-硫酸体系的反应振荡现... 详细信息

自1978年 Koros 和 Orban 首先报导以苯酚和苯胺及其衍生物为底物的非催化反应振荡现象以来,人们普遍认为可用 OKN 机理或修正的 OKN 机理来解释此类以有机物为底物的反应振荡行为.但我们在详细考察了苯胺-溴酸钾-硫酸体系的反应振荡现象(反应物浓度、反应温度对振荡诱导期、周期、寿命和振荡周期次数随时间的变化规律)以及对振荡时间参数动力学作了分析后,发现无催化剂时,振荡存在浓度“分界”和温度“分界”点,而在有催化剂时,“分界”现象消失.这些独特的行为是很难用 OKN 机理作出合理解释的.

关键词：苯胺反应振荡底物