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基于EKF的AUV同时定位与构图方法研究

基于EKF的AUV同时定位与构图方法研究

作者：于妮妮中国海洋大学

学位级别：硕士

无论是军事还是工程上应用的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle ,AUV),导航技术都是必不可少的。高精度的导航和定位信息对其安全航行和高效完成任务具有决定作用。由于水下环境及其复杂,可使用的外部传感器仅限于声纳,且... 详细信息

无论是军事还是工程上应用的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle ,AUV),导航技术都是必不可少的。高精度的导航和定位信息对其安全航行和高效完成任务具有决定作用。由于水下环境及其复杂,可使用的外部传感器仅限于声纳,且获得的观测信息噪声大,干扰多,这就对误差的处理提出了很高的要求。同步定位与构图(simultaneous localization and mapping ,SLAM)算法不需要先验的水下环境信息图的辅助,当机器人在水下运动时,利用自身携带的声纳等外部传感器感知环境,提取环境中的有用信息,利用这些信息进行自身定位,与此同时,在线的构建水下环境地图。随着AUV在民用和军事领域应用的不断发展,促进了SLAM算法在水下导航定位方面的应用研究。由于大多数的实际导航系统都是非线性的,针对这种实际情况,本文讨论基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter, EKF)的水下SLAM算法的执行过程。SLAM方法在小环境中的应用非常重要,EKF算法可以鲁棒地和有效地处理尺度有限环境中的SLAM问题。如果探测环境尺度增大,基于EKF的SLAM方法有一个人非常重要的局限:由于线性化误差,随着环境尺度的增大估计很快变得不一致。本文重点阐述了基于EKF的SLAM算法的原理,描述了一致性问题并指出EKF算法如何导致估计的不一致。为克服这一问题,本文将一种基于EKF的以机器人为坐标参考的特征地图构建法应用于开放的AUV系统,将前一时刻机器人的位姿与当前机器人的运动的合成延迟到特征地图和当前机器人的运动被新的观测量更新之后进行,这样会有一个更好的线性化结果。并且当前观测到的特征值的不确定只是传感器的噪声带来的。仿真试验结果表明,算法可以提高系统的定位精度,改进算法的一致性,同时也验证了该算法在AUV应用上的可行性。

关键词： AUV SLAM 扩展卡尔曼滤波器一致性

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干宝对京房八宫易学的重建

周易研究 2024年第1期 34-42页

作者：于宗妮山东大学易学与中国古代哲学研究中心山东济南250100 山东大学哲学与社会发展学院山东济南250100

东晋易学家干宝在王弼玄学化义理易学兴起后,粹集汉易诸家象数体例,整合京房八宫纳甲与夏侯胜尚书学、翼奉诗经学中的阴阳五行思想,重建了京房八宫易学,借以诠释《周易》一经,延续了汉代易学与汉代经学一脉。干宝接纳京房八宫易学,以汉... 详细信息

东晋易学家干宝在王弼玄学化义理易学兴起后,粹集汉易诸家象数体例,整合京房八宫纳甲与夏侯胜尚书学、翼奉诗经学中的阴阳五行思想,重建了京房八宫易学,借以诠释《周易》一经,延续了汉代易学与汉代经学一脉。干宝接纳京房八宫易学,以汉代易学的视域,夯实了它的卦气阴阳消息的基本语境,进而针对京房八宫六十四卦的世次、世爻之阴阳及各卦六爻所纳之辰与辰所对应的五行,从阴阳消息下五行的流转出发,开显了造化性情场与生命性情,令八宫易学得到全方位重建,为易学术向道的转化提供了范例。

关键词：京氏八宫易学爻辰阴阳五行纳辰应情术、道转化

桥本甲状腺炎合并结节样病变的超声诊断及误诊分析

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中国伤残医学 2013年第11期21卷 296-297页

作者：于妮妮山东省即墨市第二人民医院超声科山东即墨266200

目的：对于桥本甲状腺炎合并结节病变采用超声诊断的临床效果以及误诊情况做出分析。方法：回顾性分析2012年3月～2013年3月我院接受并诊治的60例桥本甲状腺炎合并结节病变的病人采用超声诊断的形式进行确诊，计算超声诊断的准确率。结... 详细信息

目的：对于桥本甲状腺炎合并结节病变采用超声诊断的临床效果以及误诊情况做出分析。方法：回顾性分析2012年3月～2013年3月我院接受并诊治的60例桥本甲状腺炎合并结节病变的病人采用超声诊断的形式进行确诊，计算超声诊断的准确率。结果：在60例桥本甲状腺炎合并结节病变的患者中，患者的甲状腺增加较为明显，使用超声诊断的结果显示：有79．8％的患者出现峡部，明显增厚的情况，78．6％的患者的实质回声弥漫以及局限性逐渐降低，且不均匀，另外有11．8％的患者有合并结节样病变。使用超声诊断的符合率大约为50．5％。误诊率为49．5％，60例患者中，有20例被误诊为结节性甲状腺，有4例被误诊为腺瘤。结论：对于桥本甲状腺炎合并结节样病变仅使用超声诊断的形式进行诊断，容易出现误诊及漏诊，因此应该进行全面的检查，在对患者的病情进行判断。

关键词：桥本甲状腺炎超声诊断临床效果

综合护理对下肢骨折术后并发深静脉血栓形成的效果分析

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双足与保健 2019年第5期28卷 88-89页

作者：于妮妮平度市第二人民医院山东青岛266731

目的该次实验将针对下肢骨折术的患者进行综合护理,并预防深静脉血栓,提升护理有效率。方法该次实验选取了2018年1—12月在该院进行治疗的患者为对象,均实施了下肢骨折手术,而符合实验要求的人数有36例,根据患者手术进行顺序进行分组。... 详细信息

目的该次实验将针对下肢骨折术的患者进行综合护理,并预防深静脉血栓,提升护理有效率。方法该次实验选取了2018年1—12月在该院进行治疗的患者为对象,均实施了下肢骨折手术,而符合实验要求的人数有36例,根据患者手术进行顺序进行分组。对照组采用常规的手术护理,观察组患者则实施综合护理,随后分析手术结果。结果从护理质量上看,观察组在深静脉血栓的发生率上为11.1%,低于对照组的38.9%,组间对比差异较为显著,具有统计学意义。此外,观察组患者的住院时间和下床时间更短,康复速度更快。与此同时,观察组患者在健康教育知识了解程度、服药依从性以及患者是否能够按时复诊等方面表现更好,体现了综合护理的全面性和延续性。结论针对实施下肢骨折手术的患者实施综合护理能够更好地预防不良事件,降低深静脉血栓的发生。与此同时,能够有效地缩短患者的住院治疗时间,有助于后续的康复治疗。

关键词：综合护理下肢骨折术深静脉血栓满意度

融合修辞学视角下的《记忆》与阿彼察邦·韦拉斯哈古导演作品

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电影评介 2024年第1期 68-72页

作者：于妲妮谢瑾首都师范大学初等教育学院浙江师范大学艺术学院

泰国导演阿彼察邦·韦拉斯哈古(以下正文中简称为“阿彼察邦”)被誉为新一代亚洲电影大师,其电影作品独具个人风格,将光影、音效、长镜头融会贯通,往往以超长静止镜头表现超然物外的主题,通过抽象梦境、记忆、前生今世等命题为观众带来... 详细信息

泰国导演阿彼察邦·韦拉斯哈古(以下正文中简称为“阿彼察邦”)被誉为新一代亚洲电影大师,其电影作品独具个人风格,将光影、音效、长镜头融会贯通,往往以超长静止镜头表现超然物外的主题,通过抽象梦境、记忆、前生今世等命题为观众带来诗歌般的感性体验。自长片处女作《正午显影》(阿彼察邦,2000)被《电影评论》和《村声周报》列为年度最佳电影之一以来[1],阿彼察邦凭借多部影片不断获得各大国际电影节青睐,在漫长的影视生涯中留下了许多具有独特个人印记的作品。

关键词：电影评论电影大师镜头表现电影作品感性体验国际电影节长镜头融会贯通

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新时期文旅经济融合发展的策略分析——以历史文化名城徐州为例

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中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2023年第3期 99-102页

作者：于妮妮李浩钱怡张金玉钱姊怡徐州工程学院江苏徐州221018

徐州地处苏、鲁、豫、皖四省接壤地区,长江三角洲北翼,北倚微山湖,西连宿州,东临连云港,南接宿迁,京杭大运河从中穿过,陇海、京沪两大铁路干线在徐州交汇,作为中国第二大铁路枢纽,素有“五省通衢”之称。本文基于徐州市2015-2021年文旅... 详细信息

徐州地处苏、鲁、豫、皖四省接壤地区,长江三角洲北翼,北倚微山湖,西连宿州,东临连云港,南接宿迁,京杭大运河从中穿过,陇海、京沪两大铁路干线在徐州交汇,作为中国第二大铁路枢纽,素有“五省通衢”之称。本文基于徐州市2015-2021年文旅产业发展概况建立耦合协调度模型,分析新时期徐州市文旅经济融合发展现状,并进一步提出未来徐州市文旅融合发展策略,实现徐州市文化旅游的可持续发展,从而达到经济发展的内循环,以期对新时期徐州文化旅游高质量发展提供参考和借鉴。

关键词：文旅经济熵值法耦合协调度模型徐州汉文化旅游

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新时期徐州市文旅产业何以新发展

中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2023年第3期 114-117页

作者：钱怡李浩于妮妮钱姊怡张诗晗徐州工程学院江苏徐州221018

随着新时期经济的发展,旅游业复工复产情况得到了显著改善,游客需求获得了有力的恢复。本文分析了徐州市文化旅游产业的发展状况,找出了当前城市文旅经济产业发展问题,基于当前徐州市文旅复苏不断向好,探讨了新时期徐州市文旅融合发展现... 详细信息

随着新时期经济的发展,旅游业复工复产情况得到了显著改善,游客需求获得了有力的恢复。本文分析了徐州市文化旅游产业的发展状况,找出了当前城市文旅经济产业发展问题,基于当前徐州市文旅复苏不断向好,探讨了新时期徐州市文旅融合发展现状,针对新时期徐州市文旅融合高质量发展存在的问题,对徐州市未来文旅产业高质量发展提出了相应对策。

关键词：文旅融合文旅产业徐州汉文化旅游发展策略

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SEI膜形貌与结构对锂离子电池性能的影响

化工进展 2024年第09期43卷 5049-5062页

作者：梁宏成赵冬妮权银李敬妮胡欣怡兰州理工大学石油化工学院甘肃省锂离子电池电解液材料工程实验室

固态电解质界面膜(SEI)是电解液与电极在固/液相界面上发生电化学反应后，覆盖在电极表面的钝化层，其通常形成于电池的化成阶段，具有传导离子、隔绝电子的特征。优良的SEI膜对于提高锂离子电池(LIBs)的循环寿命、安全性等具有重要意... 详细信息

固态电解质界面膜(SEI)是电解液与电极在固/液相界面上发生电化学反应后，覆盖在电极表面的钝化层，其通常形成于电池的化成阶段，具有传导离子、隔绝电子的特征。优良的SEI膜对于提高锂离子电池(LIBs)的循环寿命、安全性等具有重要意义。不同电解液体系形成的SEI膜形貌和结构各不相同，对LIBs性能具有不同程度的影响。因此，深入分析SEI膜形貌和结构与电池性能之间的构效关系很重要。本文首先综述了影响SEI膜结构和性质的因素；然后阐述了原位/非原位表征SEI膜形貌和结构的主要方法，并介绍了一种新型的电化学阻抗表征技术；最后总结了SEI膜结构对LIBs离子传输、锂沉积和界面脱溶剂化等方面的影响。通过总结SEI膜的结构与LIBs性能之间的关系，以期靶向调控SEI膜结构提升锂离子电池性能。

关键词：膜固态电解质界面(SEI) 电解质锂离子电池电化学

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镌刻时光的人——论弋舟“人间纪年”系列短篇小说集

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小说评论 2024年第4期 87-95页

作者：易彦妮北京师范大学

身为在千禧年前后有意识地开启严肃写作的70后作家,弋舟曾在访谈里多次谈到对“时间”这一词语的敬重(1)。近年来,以雅致的修辞、多重形式探索与智性写作的气质,弋舟在长篇小说、中短篇小说和非虚构等文体领域不断探索,一方面朝向虚构... 详细信息

身为在千禧年前后有意识地开启严肃写作的70后作家,弋舟曾在访谈里多次谈到对“时间”这一词语的敬重(1)。近年来,以雅致的修辞、多重形式探索与智性写作的气质,弋舟在长篇小说、中短篇小说和非虚构等文体领域不断探索,一方面朝向虚构技艺展开试炼。

关键词：短篇小说集非虚构弋舟智性写作形式探索千禧年