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一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 243-247,258页

作者：许家铭解仑王志良于国晨哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设... 详细信息

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定;其次,简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法,并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法改进基于Camshift的目标跟踪算法,使其满足实时性和自主性;最后,在一个18自由度的仿人足球机器人上进行仿真和试验,在一定光照范围内,实际系统能够满足实时性和准确性的要求.结果表明:改进后的目标定位和跟踪算法及颜色识别过程具有较高的性能.

关键词：仿人足球机器人嵌入式单目视觉颜色识别目标定位追踪

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柔性边界控制的微电网协调调度

电力系统保护与控制 2023年第23期51卷 179-186页

作者：齐志远张如意张慧敏于国晨内蒙古大学电子信息工程学院内蒙古呼和浩特010021

针对微电网调度中微燃机和储能装置因功率分配导致频繁调节问题,提出了柔性边界控制的微电网协调调度方法。首先,微燃机根据蓄电池的调节能力柔性改变其输出功率的调整边界。然后,蓄电池采用变电流充放电方法快速捕集随机变化的可再生... 详细信息

针对微电网调度中微燃机和储能装置因功率分配导致频繁调节问题,提出了柔性边界控制的微电网协调调度方法。首先,微燃机根据蓄电池的调节能力柔性改变其输出功率的调整边界。然后,蓄电池采用变电流充放电方法快速捕集随机变化的可再生能源和最大限度地释放储存的能量。最后,案例仿真表明微燃机减少了调节次数,蓄电池更加合理地进行充放电控制,可再生能源的利用率也得到了提高。因此,所提出的调度方法能够避免微燃机频繁调节、延长蓄电池使用寿命、降低设备损耗和系统运行成本,提高了微电网调度灵活性并降低了其对配电网的依赖度。

关键词：微电网协调调度柔性边界控制储能变电流控制

基于解耦合成及ZMP方程的仿人机器人三维步态规划

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计算机科学 2010年第12期37卷 215-217页

作者：王志良于国晨解仑北京科技大学信息工程学院北京100083

介绍了一种仿人机器人的新型步态规划方法。将仿人机器人前向步态简化为七连杆模型,侧向步态简化为五连杆模型;然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态;最后通过ZMP方程来检验和仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规... 详细信息

介绍了一种仿人机器人的新型步态规划方法。将仿人机器人前向步态简化为七连杆模型,侧向步态简化为五连杆模型;然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态;最后通过ZMP方程来检验和仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性。

关键词：仿人机器人解耦合成 ZMP方程三维步态

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基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划

计算机应用 2012年第9期32卷 2643-2647,2651页

作者：于国晨刘永信李晓红内蒙古大学电子信息工程学院呼和浩特010021 内蒙古财经大学职业学院呼和浩特010051

为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和... 详细信息

为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和五连杆结构,利用三角定理求出各个关节的角度,结合ZMP方程讨论了行走过程中的稳定性。利用给定的条件进行了系统的仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性。

关键词：仿人机器人三维线性倒立摆零力矩点质心步态规划

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腾讯课堂在线平台教学数据的分析与处理

高师理科学刊 2021年第6期41卷 78-81,88页

作者：赵国亮戴呼合那顺乌力吉孙锴于国晨内蒙古大学电子信息工程学院内蒙古呼和浩特010021

腾讯在线教学平台使用者众多,在线上教学中发挥了重要作用.探讨离线签到APP的开发,并将其作为教学平台在网络阻滞时的辅助教学手段.此外,针对腾讯课堂学情数据的特点,开发了针对学情数据的处理程序,初步解决了在线教学后台导出数据的处... 详细信息

腾讯在线教学平台使用者众多,在线上教学中发挥了重要作用.探讨离线签到APP的开发,并将其作为教学平台在网络阻滞时的辅助教学手段.此外,针对腾讯课堂学情数据的特点,开发了针对学情数据的处理程序,初步解决了在线教学后台导出数据的处理问题,提高了数据处理效率,减轻了教师在教学过程的工作负担,便于实时掌握学习者的学习进度,提高在线学习类课程的学习效果.

关键词：腾讯课堂在线学习学情数据管理

《中国道教神仙谱系史》以神仙谱系为中心的“道教史”书写

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中国宗教 2025年第02期 85-87页

作者：于国庆四川大学道教与宗教文化研究所四川大学老子研究院

进入21世纪以来，道教学术研究有了长足发展，不过对于道教神仙谱系及其对中华民族发展影响的研究，仍存在大量研究盲点。鉴于此，李远国教授将二十多年来对上述问题的思考和回答融汇成《中国道教神仙谱系史》（以下简称《神仙谱系史》...

进入21世纪以来，道教学术研究有了长足发展，不过对于道教神仙谱系及其对中华民族发展影响的研究，仍存在大量研究盲点。鉴于此，李远国教授将二十多年来对上述问题的思考和回答融汇成《中国道教神仙谱系史》（以下简称《神仙谱系史》）一书，于2022年10月由四川大学出版社和成都时代出版社联合出版。

关键词：

思政元素融入概率论课程教学的探讨--以电子信息类专业为例

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教育教学论坛 2021年第46期 165-168页

作者：赵国亮戴呼合那顺乌力吉孙锴于国晨内蒙古大学电子信息工程学院内蒙古呼和浩特010021

通过分析“概率论与数理统计”课程的特点,结合电子信息类专业的理论教学和思政元素,从我国学者在概率论和数理统计方面的贡献、学科发展史及其在生活中的应用、专业案例三个方面,探讨将思政元素融入电子信息类专业“概率论与数理统计... 详细信息

通过分析“概率论与数理统计”课程的特点,结合电子信息类专业的理论教学和思政元素,从我国学者在概率论和数理统计方面的贡献、学科发展史及其在生活中的应用、专业案例三个方面,探讨将思政元素融入电子信息类专业“概率论与数理统计课程”的教学模式,并结合教学方式和考核方法,提升课程思政效果。同时,为加强课程考核,使用智慧树平台,以蒙提霍尔问题为例,对思政元素融入“概率论与数理统计”课程教学的思路和操作过程做了介绍。在加强课程建设的同时,通过在线学习平台助力思政教育,为专业基础课思政教育提供借鉴与参考。

关键词：课程思政学科专业案例

桥梁高空构件螺栓病害小样本快筛识别与可视化定位方法

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应用基础与工程科学学报 2025年第1期33卷 24-39页

作者：朱彦洁陈韬宇王瑜晨熊文东南大学交通学院桥梁工程系

为了实现桥梁高空构件的高效检测及病害的快速识别与精准定位，提出了一种基于无人机和深度学习的小样本桥梁螺栓病害识别算法.通过无人机在桥梁可达性较差的区域进行定制化航线采集，获取固定姿态、角度和距离的表观图像，保障数据的... 详细信息

为了实现桥梁高空构件的高效检测及病害的快速识别与精准定位，提出了一种基于无人机和深度学习的小样本桥梁螺栓病害识别算法.通过无人机在桥梁可达性较差的区域进行定制化航线采集，获取固定姿态、角度和距离的表观图像，保障数据的时序可分析性.针对桥梁螺栓的锈蚀问题，基于YOLOv8模型提出一种适用于小样本情况下的病害识别方法.多种基线模型对比实验结果表明：该算法在小样本条件下具有优异的性能，识别精度超过90%.结合图像采集的定位信息与桥梁三维数字模型，实现了螺栓病害的三维可视化定位.该方法为桥梁高空难以到达区域的检修养护提供了高效解决方案，有助于保障桥梁的长期服役与安全耐久.

关键词：桥梁工程数字桥梁高空构件螺栓锈蚀病害识别小样本学习无人机可视化定位

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小学信息技术教学的实践困境及策略

天天爱科学 2016年第16期 105-页

作者：于国晨吉林省通化县实验小学

小学信息技术教学是一门培养学生计算机操作能力的基础课程,并且随着经济和科技的迅猛发展,信息技术在小学的教学工作显得日益重要。但是,由于小学生其年龄和性格特点的影响或者教师的教学方法不当等,往往在实践中难以取得令人满意的教... 详细信息

小学信息技术教学是一门培养学生计算机操作能力的基础课程,并且随着经济和科技的迅猛发展,信息技术在小学的教学工作显得日益重要。但是,由于小学生其年龄和性格特点的影响或者教师的教学方法不当等,往往在实践中难以取得令人满意的教学效果,为了打破这一实践困境,教师应当积极探索有效策略,以期促进信息技术教学质量的提高。

关键词：小学阶段信息技术教学教学策略