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“双智”城市建设系统架构、挑战与展望

电信科学 2023年第3期39卷 16-23页

作者：马春野陈浩彭剑坤于双志东南大学交通学院江苏南京211189 江苏软件园科技发展有限公司江苏南京211153

智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展(“双智”城市)试点作为我国汽车产业向电动化、智能化、网联化、共享化重要的应用场景,目前仍处于过渡与示范阶段,与实现商业化和市场化仍有距离。从“双智”城市建设目前存在的核心问题与战略... 详细信息

智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展(“双智”城市)试点作为我国汽车产业向电动化、智能化、网联化、共享化重要的应用场景,目前仍处于过渡与示范阶段,与实现商业化和市场化仍有距离。从“双智”城市建设目前存在的核心问题与战略意义出发,描述了路侧基础设施架构与平台功能搭建,介绍了应遵循的系统工程正向开发流程,分析了未来发展导向与建议。

关键词： “双智”城市车路协同智能网联系统开发流程

基于权重偏置图注意网络的复杂场景中物体位置关系推理方法

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计算机学报 2025年第03期 572-585页

作者：左国玉王子豪赵敏于双悦北京工业大学信息科学技术学院计算智能与智能系统北京市重点实验室

在复杂环境中安全抓取目标物体对于机器人技术至关重要,这要求机器人能够准确理解目标物体与周围其他物体之间的空间位置关系。尽管卷积神经网络在关系推理方面展现出一定的潜力,但由于其主要关注像素级信息提取,导致对全局信息的理解不... 详细信息

在复杂环境中安全抓取目标物体对于机器人技术至关重要,这要求机器人能够准确理解目标物体与周围其他物体之间的空间位置关系。尽管卷积神经网络在关系推理方面展现出一定的潜力,但由于其主要关注像素级信息提取,导致对全局信息的理解不足,并忽略了关键的物体关系,从而限制了推理的准确性。为了解决这一问题,本文提出了一种基于端到端图注意网络的关系推理模型,旨在提升推理物体位置关系的准确性。该模型首先采用EfficientNet-B0与双向特征金字塔网络(BiFPN)进行RGB特征提取。其次,在构建图结构时,通过过滤缺乏上下位置关系的物体对,使图结构更加稀疏,从而降低计算负担。随后,利用带权重偏置的图注意网络来预测物体之间的位置关系。在视觉操纵关系数据集(VMRD)上对所提模型进行了训练和评估。结果显示,该模型在关系推理的图像准确率(IA)指标上达到了71.1%。此外,采用梯度加权类激活映射(Grad-CAM)进行了注意力可视化,进一步验证了模型在多物体无序堆叠场景中推断空间位置关系的有效性,使其适用于真实的机械臂抓取应用。最后,通过在实验室环境中对常见物体进行测试,成功地将模型应用于真实世界的机械臂抓取场景,证明了该模型在实际环境中的通用性和实用性。

关键词：复杂场景关系推理 BiFPN 图注意网络抓取顺序

智能网联汽车在智慧城市应用中的评价体系研究与探索

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现代交通与冶金材料 2023年第3期3卷 2-9页

作者：马春野于双志王少洁杨佳晨彭剑坤东南大学交通学院江苏南京211189

为进一步完善智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点城市建设(简称“双智”城市)这一系统性工程的稳步推进,以相关领域评价体系与评价方法先验知识为切入点,旨在构建面向“双智”城市建设与应用的多维度评价体系。通过对智慧城市... 详细信息

为进一步完善智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点城市建设(简称“双智”城市)这一系统性工程的稳步推进,以相关领域评价体系与评价方法先验知识为切入点,旨在构建面向“双智”城市建设与应用的多维度评价体系。通过对智慧城市评价体系案例梳理与评价方法优劣势分析,建立面向“双智”城市评价一体化范式,具体解析“双智”城市建设内容分为九大模块。最后以子模块智能基础设施为例,结合行业专家调研结论,采用层次分析法进行评价实践探索。

关键词： “双智”城市智能网联汽车智能基础设施评价体系层次分析法

基于改进核相关滤波的焊缝特征点鲁棒识别算法

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激光与光电子学进展 2025年

作者：於双飞卓伟王保华杨智湖北汽车工业学院机械工程学院广东工业大学机电工程学院

激光视觉系统被认为是目前最有前景的焊缝传感方式。由于焊接过程中产生的电弧光，烟雾，飞溅等噪声会严重破环激光条纹线的形态，降低图像对比度，让焊缝的识别变得困难，从而使得传感系统难以在焊接过程中实现实时检测。鉴于此，提出... 详细信息

激光视觉系统被认为是目前最有前景的焊缝传感方式。由于焊接过程中产生的电弧光，烟雾，飞溅等噪声会严重破环激光条纹线的形态，降低图像对比度，让焊缝的识别变得困难，从而使得传感系统难以在焊接过程中实现实时检测。鉴于此，提出了一种基于核相关滤波跟踪的焊缝特征点识别算法。首先在传统核相关滤波理论的基础上加入遮挡判别机制并动态调整模型的学习率，让模型避免引入焊接噪声的外观，然后在此基础上进一步改进了核相关滤波跟踪的精度，提出亚像素精度对齐方法，使得目标定位的精度达到亚像素水平。对比实验结果表明改进后的识别算法性能大幅提升，优于11种常用的视觉识别算法，对于110万像素的图像而言，平均定位误差仅为2.36个像素，运算速度达到每秒40帧，完全满足焊缝实时检测的需要。实际焊接实验也进一步证明了算法的有效性。

关键词：激光视觉焊缝特征点识别核相关滤波跟踪强噪声亚像素精度

自适应量测-通信联合框架下基于RMPC的AUV编队控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 271-278页

作者：王朝阳刁维卿徐博于双宁哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150006 中国船舶航海保障技术实验室天津300131

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的延... 详细信息

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的延迟和丢包等不利因素.首先,提出一种自适应量测-通信联合框架,利用非显式通信实现编队内部状态的观测,并引入自适应卡尔曼滤波对量测-通信链路中存在的外部扰动进行补偿;然后,在该框架下,设计辅助控制律并将其引入分布式鲁棒模型预测控制器,实现多条件约束下的AUV编队跟踪控制,并通过Hamilton函数和终端约束等理论验证编队控制器的稳定性;最后,通过对5艘AUV组成的编队在不同情景下的仿真结果进行对比分析,验证所提出方法的有效性.

关键词： AUV 编队控制自适应量测-通信联合框架虚拟轨迹鲁棒预测控制

扶正散结方调节Treg细胞功能抑制肺癌微环境免疫逃逸

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中国中西医结合杂志 2025年第1期45卷 64-69页

作者：张熳媛潘旭鸣于双江宋珈浙江中医药大学附属第二医院急诊医学科杭州310005 浙江中医药大学附属第二医院全科医学科杭州310005

目的研究扶正散结方干预Treg细胞功能诱导肺癌微环境免疫逃逸的分子机制。方法建立Lewis肺癌小鼠模型,将小鼠随机分为荷瘤模型组、低剂量扶正散结方组(生药0.5 g/mL)、高剂量扶正散结方组(生药2 g/mL)、顺铂组,每组6只,灌胃或腹腔注射... 详细信息

目的研究扶正散结方干预Treg细胞功能诱导肺癌微环境免疫逃逸的分子机制。方法建立Lewis肺癌小鼠模型,将小鼠随机分为荷瘤模型组、低剂量扶正散结方组(生药0.5 g/mL)、高剂量扶正散结方组(生药2 g/mL)、顺铂组,每组6只,灌胃或腹腔注射给药。接种21天后处死,测量各组小鼠移植瘤体积,称瘤重并计算抑瘤率。HE染色法观察肿瘤组织形态,流式细胞仪检测小鼠血液CD4^(+)CD25^(+)Foxp3^(+)Treg的比例,ELISA法测定小鼠血清IL-10和TGF-β含量,Western Blot检测移植瘤组织程序性死亡分子-1(PD-1)及其配体(PD-L1)表达量。结果模型组肿瘤细胞形态完好,扶正散结方组和顺铂组细胞出现皱缩及坏死等现象。与模型组比较,低、高剂量扶正散结方组和顺铂组小鼠肿瘤体积增长减慢(P<0.001,P<0.05),肿瘤重量增长减慢(P<0.001,P<0.01),抑瘤率增加(P<0.001,P<0.05)。扶正散结方组和顺铂组小鼠血液CD4^(+)CD25^(+)Foxp3^(+)Treg在CD4^(+)T细胞中的比例均降低(P<0.05),小鼠血清IL-10和TGF-β含量降低(P<0.05),PD-1和PD-L1蛋白表达量降低(P<0.05)。结论扶正散结方可通过PD-1/PD-L1信号通路干预Treg细胞功能,抑制肺癌微环境免疫逃逸,进而抑制肿瘤发展。

关键词：扶正散结方细胞调节性T细胞肺癌微环境免疫逃逸中药复方中西医结合

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遮挡条件下的人脸年龄估计研究

计算机科学与应用 2025年第1期15卷 256-268页

作者：刘嘉伟于双飞青岛大学计算机科学技术学院山东青岛

在日常生活中,口罩遮挡口部和鼻部、眼镜遮挡眼睛等情况对基于人脸的年龄估计模型造成了较大的挑战。为应对这一问题,本文设计了一种基于知识蒸馏的自监督特征重建模型。由于缺少包含年龄标记的遮挡人脸数据集,我们选择在无遮挡的原始... 详细信息

在日常生活中,口罩遮挡口部和鼻部、眼镜遮挡眼睛等情况对基于人脸的年龄估计模型造成了较大的挑战。为应对这一问题,本文设计了一种基于知识蒸馏的自监督特征重建模型。由于缺少包含年龄标记的遮挡人脸数据集,我们选择在无遮挡的原始人脸图像数据集上合成口罩和眼镜作为遮挡数据集,并通过自监督学习的方式实现特征重建。在方法中,我们使用主流的年龄估计模型作为教师模型,训练一个结构相同但附加了特征重建模块的学生模型。通过知识蒸馏,将教师模型的知识迁移至学生模型,并利用特征重建模块对遮挡区域进行特征补全,以提升模型对遮挡人脸图像的年龄估计效果。实验结果表明,提出的方法显著提升了模型在遮挡图像上的年龄估计性能。特征重建模块有效缓解了常见遮挡对年龄估计的负面影响,从而增强了模型的实用性和鲁棒性。In daily life, situations where masks cover the mouth and nose, and glasses cover the eyes, pose significant challenges to facial based age estimation models. To improve the robustness of the facial age estimation model under occlusion, this paper proposes a self-supervised feature reconstruction model based on knowledge distillation. Due to the lack of age labeled occluded face datasets, we chose to synthesize masks and glasses as occluded datasets on the original unobstructed face image dataset, and achieved feature reconstruction through self-supervised learning. In the method, we use mainstream age estimation models as teacher models and train a student model with the same structure but additional feature reconstruction modules. By knowledge distillation, the knowledge of the teacher model is transferred to the student model, and the feature reconstruction module is used to complete the features of the occluded area, in order to improve the age estimation effect of the model on occluded face images. The experimental results show that the proposed method significantly improves the age estimation performance of the model on occluded images. The feature reconstruction module effectively alleviates the negative impact of common occlusion on age estimation, thereby enhancing the practicality and robustness of the model.

关键词：面部年龄估计 Transformers 知识蒸馏遮挡处理特征重建

基于SINUMERIK ONE的同轴多台直驱电机电气并联控制研究及实例应用

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制造技术与机床 2025年

作者：赵雷鸣刘义强王长瑜王坤杨丽敏于双双通用技术集团机床工程研究院有限公司大连分公司

五轴联动加工是实现复杂平滑曲面加工的重要方式，更是机床行业先进技术集成的重点方向，A/C复合摆台作为关键的机床部件，是五轴联动加工机床的核心功能组件，它的性能在极大程度上决定了机床本身的性能。在同轴控制的基础上，设计一... 详细信息

五轴联动加工是实现复杂平滑曲面加工的重要方式，更是机床行业先进技术集成的重点方向，A/C复合摆台作为关键的机床部件，是五轴联动加工机床的核心功能组件，它的性能在极大程度上决定了机床本身的性能。在同轴控制的基础上，设计一种无传动链、减速机构的直驱式A/C复合摆台，采用由一个伺服驱动器控制两个或多个直驱电机的电气并联控制方式，有效避免了传统机械传动刚性不足、间隙及磨损问题的出现，并进一步降低了机床的成本。通过研究分析与实例应用及测试验证，最终实现摆台A轴速度40 r/min，动态精度达到2"。结果表明，同轴多台直驱电机电气并联控制同样可以实现高精、高速同步控制，且在成本及结构优化上具有较大优势。

关键词： A/C复合摆台直驱控制力矩电机电气并联同步控制

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中国A股房地产板块β系数测算及稳定性判别

清华大学学报(自然科学版) 2025年第1期65卷 1-11页

作者：张红毕志军清华大学土木水利学院城镇化与产业发展研究中心北京100084 清华大学恒隆房地产研究中心北京100084

β系数及其稳定性对投资风险判别和资产配比选择具有重要意义。为分析房地产板块的β系数变化特征及其稳定性,利用单指数方程测算中国A股2013—2022年房地产板块的月度和年度β系数,并开展基于Chow检验的相邻公历月和公历年的β系数稳... 详细信息

β系数及其稳定性对投资风险判别和资产配比选择具有重要意义。为分析房地产板块的β系数变化特征及其稳定性,利用单指数方程测算中国A股2013—2022年房地产板块的月度和年度β系数,并开展基于Chow检验的相邻公历月和公历年的β系数稳定性判别。研究结果表明:房地产板块的月度β系数在不同年份的变化趋势各异,年度β系数整体先升后降;与年度β系数相比,月度β系数稳定性更强;房地产板块与建筑板块β系数的整体变动轨迹具有相似性及相关性,房地产板块β系数总体稳定性则低于建筑板块但高于金融板块。该文建议,在使用房地产板块的中长期β系数进行投资决策时,应根据宏观经济等因素适时修正;进行与房地产相关的组合投资时,需重点关注建筑业和金融业与房地产业的关联波动。

关键词：房地产板块 β系数单指数方程稳定性 Chow检验