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面向悬崖释放的星球熔岩管探测车设计及实验研究

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面向悬崖释放的星球熔岩管探测车设计及实验研究

作者：于兆玮哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

近年来,月球及火星上熔岩管天窗的陆续发现,证明了星球地下存在着巨大空间,是目前深空探测任务中的高价值目标。星球熔岩管包含松软地形、悬崖环境、硬质崎岖路况等极端地形特征,是典型的非结构化地形,现有的星球探测车难以通过。尽管... 详细信息

近年来,月球及火星上熔岩管天窗的陆续发现,证明了星球地下存在着巨大空间,是目前深空探测任务中的高价值目标。星球熔岩管包含松软地形、悬崖环境、硬质崎岖路况等极端地形特征,是典型的非结构化地形,现有的星球探测车难以通过。尽管目前各国展开了星球熔岩管探测计划,但由于星球地下环境的几何物理特征数据稀缺,相关的机器人技术仍处于探索阶段。本文从现有的星球熔岩管悬崖环境数据出发,完成星球探测车的机械系统优化设计和实物样机研制,提出了适合于星球熔岩管探测车在天窗悬崖处移动的控制策略,为熔岩管探测车移动系统设计提供一种解决思路。在移动系统机械结构设计部分,基于已探测到的地球及外星球熔岩管地形几何物理特征,对探测任务需求进行分析,并以此确定主要技术指标及机械结构总体设计方案。基于探测车构型,确定移动系统的目标优化参数,构建载荷分配目标、稳定性目标等优化函数,引入地面通过性、干涉条件等约束条件,进而利用单目标遗传算法迭代求解参数优化结果。基于已有的探测车构型及主结构参数,对星球熔岩管探测车结构进行机械设计;并利用有限元软件对其中关键零部件进行刚强度分析。在移动系统控制策略设计部分,基于设计的熔岩管探测车机械结构,建立其在松软/硬质平地上与斜坡上的运动学模型,并且通过分析轮地接触相互作用力学模型,建立松软/硬质平地及斜坡上的探测车动力学模型。为了能够更好地完成探测任务,根据推导得到的运动学模型,设计基于MPC的轨迹跟踪控制策略,并通过仿真进行效果验证。考虑到悬崖环境下探测车移动容易出现滑移现象,提出熔岩管探测车在岩壁上的运动优化目标,基于推导得到的动力学模型与MPC跟踪控制策略,提出车轮-绳轮的协调跟踪控制策略,通过仿真试验验证跟踪效果。在移动系统试验验证部分,基于设计的星球熔岩管探测车移动系统机械结构及控制系统,开展仿真试验,对于探测车在松软/硬质平地上的越障能力、抗倾覆性等地面通过性能进行测试,并对探测车在悬崖环境中的横纵向移动能力进行试验。为了进一步确定熔岩管探测车在极端地形上的工作性能,搭建移动系统的软件平台和硬件系统,完成移动系统原理样机的研制,并开展整机实验验证车辆在松软地形与大坡度岩壁上的通过性。

关键词：熔岩管悬崖探测星球探测车参数优化控制策略

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旧厂房安装宽幅织机机台排列与计算

棉纺织技术 1995年第3期23卷 37-38页

作者：苏晋生张洪弟于兆玮青岛大学纺织服装学院青岛装饰布总厂

旧厂房安装宽幅织机机台排列与计算１机台排列青岛装饰布总厂引进德国道尼尔（Ｄｏｒｎｉｅｒ）公司生产的ＧＴＶＭ／Ｓ－３８０型刚性剑杆织机５７台，篇幅３７３ｃｍ，整机尺寸８７００Ｘ２０００ｍｍ，占地面积较大。而该厂的柱网尺... 详细信息

旧厂房安装宽幅织机机台排列与计算１机台排列青岛装饰布总厂引进德国道尼尔（Ｄｏｒｎｉｅｒ）公司生产的ＧＴＶＭ／Ｓ－３８０型刚性剑杆织机５７台，篇幅３７３ｃｍ，整机尺寸８７００Ｘ２０００ｍｍ，占地面积较大。而该厂的柱网尺寸为９×１０ｍ，考虑专用上轴车（５...

关键词：纺织厂宽幅织机机台排列计算

国家审计促进自然资源管理现代化的作用机制与实现途径

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财会月刊 2024年第1期45卷 79-84页

作者：李兆东霍奕玮南京审计大学政府审计学院南京211815

自然资源管理现代化是国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分,是生态文明建设的重中之重。国家审计作为党和国家监督体系的重要组成部分,发挥着促进自然资源管理现代化目标实现的作用。本文首先分析为什么国家审计监督能够促进自... 详细信息

自然资源管理现代化是国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分,是生态文明建设的重中之重。国家审计作为党和国家监督体系的重要组成部分,发挥着促进自然资源管理现代化目标实现的作用。本文首先分析为什么国家审计监督能够促进自然资源管理现代化,并结合自然资源管理现代化特征,探讨了国家审计体系促进自然资源管理现代化的作用机制;然后通过国家审计业务协同,构建了审计促进自然资源管理现代化目标实现的途径,并提出创新审计模式、壮大审计队伍、注重审计问责等促进审计作用发挥的建议。

关键词：国家审计自然资源管理现代化审计协同

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阔幅织物断边原因分析与解决初探

山东纺织科技 1994年第2期35卷 6-9页

作者：于兆玮青岛装饰布总厂

主要从浆纱设备、布幅与筘幅的差异、边撑的选用与安装、织轴边盘宽度、边组织及边纱根数的配置等几方面影响织物断边的原因进行了分析,提出了相应的解决措施。

关键词：阔幅织物断边防止

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考虑结构非线性的铁路弹性车轮动态特性研究

中国科学：技术科学 2024年第4期54卷 709-721页

作者：陈兆玮蒲前华龙权明尚婷王峙张军重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆交通大学交通运输学院重庆400074 重庆市轨道交通(集团)有限公司重庆401120

为研究结构非线性(包括弹性车轮橡胶材料非线性和接触边界非线性)对弹性车轮力学行为的影响,设计静动态试验获得弹性车轮中橡胶材料非线性本构关系并探讨了橡胶黏弹性特性;推导弹性车轮系统中橡胶弹性模量与刚度的转换关系,并确定黏弹... 详细信息

为研究结构非线性(包括弹性车轮橡胶材料非线性和接触边界非线性)对弹性车轮力学行为的影响,设计静动态试验获得弹性车轮中橡胶材料非线性本构关系并探讨了橡胶黏弹性特性;推导弹性车轮系统中橡胶弹性模量与刚度的转换关系,并确定黏弹性橡胶材料的刚度特性;基于橡胶Yeoh本构模型,建立整体车轮、线弹性车轮、考虑材料非线性特性的弹性车轮(以下简称:非线性弹性车轮)以及同时考虑材料与接触非线性特性的弹性车轮(以下简称:接触弹性车轮)等四个动力学模型,研究四种车轮模型在轮轨垂向力激扰下车轮的动态规律,并探明橡胶材料参数对弹性车轮动态特性的影响.研究表明:弹性车轮能有效降低车轮垂向振动;线弹性车轮的端点和中点较之非线性弹性车轮分别最大增加10%和13%的变形量,且橡胶中点变形量小于端点变形量;线弹性车轮较之整体车轮最大能降低17%的垂向振动,非线性弹性车轮较整体车轮最大能降低22%的垂向振动,同时考虑橡胶材料非线性和接触非线性对弹性车轮的动态特性影响不显著;四种车轮振动主频均为3~5, 10以及22 Hz;弹性车轮的振动和变形量随材料硬度增加而增加.

关键词：铁路车辆弹性车轮橡胶非线性特性减振

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近轨建筑地下室结构柱车致低频振动减振设计

建筑结构学报 2024年第4期45卷 142-154页

作者：陈兆玮彭淞何庆烈曾得峰徐鸿尹镪重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 西南交通大学牵引动力国家实验室四川成都610031 中铁二院重庆勘察设计研究院有限责任公司重庆401147 中铁二院工程集团有限责任公司四川成都610036

为了降低车致低频振动,依托实际工程,开展地下室结构柱减振设计研究。基于车辆-轨道耦合动力学理论,考虑短波随机不平顺引起的轮轨中高频振动、土体分层特性、人工黏弹性边界等非线性因素,建立近轨高层建筑车致低频振动预测模型。通过... 详细信息

为了降低车致低频振动,依托实际工程,开展地下室结构柱减振设计研究。基于车辆-轨道耦合动力学理论,考虑短波随机不平顺引起的轮轨中高频振动、土体分层特性、人工黏弹性边界等非线性因素,建立近轨高层建筑车致低频振动预测模型。通过现场地表振动衰减规律测试与车致地下室振动特性测试,验证振动预测模型的有效性。研究地下室非永久柱优化布置,以及非永久柱中嵌入碟形弹簧支座、橡胶支座、粉煤灰支座等4种减振方案对车致低频振动的抑制效果。结果表明:对结构柱进行优化设计可不同程度降低车致低频振动;减少地下室非永久柱可降低地下室整体结构刚度以减少传至高层建筑的振动;采用碟形弹簧支座主要衰减地下室隔板频率63~125 Hz区段振动,高层建筑最大Z振级最多衰减7.3 dB;通过橡胶支座衰减地下室隔板频率40~125 Hz区段振动,高层建筑最大Z振级最多衰减7.6 dB;而采用粉煤灰支座主要衰减地下室隔板频率40~125 Hz区段振动,高层建筑最大Z振级最多衰减5.4 dB;针对该实际工程,结构柱内嵌橡胶支座效果最佳。

关键词：高层建筑结构柱减振支座车辆-轨道耦合动力学低频振动振动测试

面向航空发动机的虚拟多人拆装任务的驱动方法

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系统仿真学报 2024年第1期36卷 220-231页

作者：曾秋玮胡兆勇王志乐张锐林邹刚广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室广东广州510006 海军航空大学青岛校区山东青岛266041

为满足虚拟多人协同拆装系统不同拆装任务的快速开发需求,提出一种可配置任务序列的数据驱动方法。以某型航空发动机样机为研究对象,研究了多人协同拆装的任务要素,对任务进行基于JS对象图谱(JavaScript Object notation,JSON)的参数化... 详细信息

为满足虚拟多人协同拆装系统不同拆装任务的快速开发需求,提出一种可配置任务序列的数据驱动方法。以某型航空发动机样机为研究对象,研究了多人协同拆装的任务要素,对任务进行基于JS对象图谱(JavaScript Object notation,JSON)的参数化设计与表达,以JSON参数化文件驱动任务序列,定义每一步任务的交互操作。实践表明:该方法运用于多人协同拆装系统中,使系统具备可配置性,能根据自定义任务序列驱动任务流程;在多端大任务量的情况下,有效提升部署效率。

关键词：虚拟拆装多人协同航空发动机参数化模型任务驱动

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复合益生菌发酵马铃薯浓汁菌株筛选与工艺优化

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食品工业科技 2024年

作者：焦昱玮窦兆婷田硕刘敏方海田宁夏大学食品科学与工程学院内蒙古农业大学职业技术学院

马铃薯浓汁为生产马铃薯口服液后剩余料液，其本身含有丰富的营养物质，为增强浓汁的保健功能，以其为原料，选择4株益生菌对其进行发酵，经过单菌株发酵实验，以产酸效率与活菌数为指标，得到适合浓汁发酵的植物乳杆菌A（Lactiplantiba... 详细信息

马铃薯浓汁为生产马铃薯口服液后剩余料液，其本身含有丰富的营养物质，为增强浓汁的保健功能，以其为原料，选择4株益生菌对其进行发酵，经过单菌株发酵实验，以产酸效率与活菌数为指标，得到适合浓汁发酵的植物乳杆菌A（Lactiplantibacillus plantarum A）、植物乳杆菌B（Lactiplantibacillus plantarum B）、副干酪乳杆菌（Lacticaseibacillus paracasei），再将其进行复配，以活菌数与感官评分为指标，对马铃薯浓汁复合益生菌发酵工艺进行优化。结果表明，复合益生菌发酵浓汁最佳工艺条件为：发酵温度37℃，菌株接种量1.5‰，发酵时间12h，菌株复配比例1:1:2，此条件下得到的复合益生菌发酵马铃薯浓汁活菌数可达到12.63×108CFU/mL，感官评分81.7分。

关键词：马铃薯浓汁植物乳杆菌A 植物乳杆菌B 副干酪乳杆菌工艺优化

深水隔水管-水下井口耦合系统双向涡激振动特性

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力学学报 2024年第3期56卷 550-564页

作者：胡鹏基李朝玮刘秀全刘兆伟畅元江陈国明中国石油大学(华东)机电工程学院海洋油气装备与安全技术研究中心山东青岛266580 常州大学石油与天然气工程学院江苏常州213164

深水隔水管-水下井口系统极易受外部海流影响产生涡激振动(VIV),其VIV分析通常将底端水下井口简化为固支约束.考虑水下井口下部非线性管-土耦合建立深水隔水管-水下井口耦合系统顺流(IL)及横流(CF)向VIV三维分析模型.基于胡克定律将管-... 详细信息

深水隔水管-水下井口系统极易受外部海流影响产生涡激振动(VIV),其VIV分析通常将底端水下井口简化为固支约束.考虑水下井口下部非线性管-土耦合建立深水隔水管-水下井口耦合系统顺流(IL)及横流(CF)向VIV三维分析模型.基于胡克定律将管-土相互作用产生的时变非线性土壤抗力转化为时变土壤等效刚度并与系统结构刚度叠加.采用有限单元法进行分析模型离散,采用Newmark-β法与4阶龙格库塔法进行VIV数值求解.随后分别研究了管-土耦合作用及环境因素如海流流速、土壤硬度等对深水隔水管-水下井口系统CF及IL方向VIV特性的影响.结果表明,考虑管-土耦合的深水隔水管-水下井口系统约束弱化,系统整体刚度减小,固有频率降低,深水隔水管-水下井口系统CF及IL方向的均方根(RMS)位移及振幅增大,振动频率减小.深水隔水管-水下井口系统VIV对土壤硬度的敏感度较低,原因是系统结构刚度与土壤初始附加的等效刚度较大,而土壤硬度变化额外附加的土壤等效刚度在系统总刚度中的占比较低.

关键词：隔水管-水下井口管-土耦合尾流振子涡激振动