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滚动窗口的动态避障路径规划方法及优化

机械设计与制造 2024年第10期 331-338页

作者：支奕琛谷玉海徐小力龙伊娜北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况,提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题,得出该方法中局部子目标点的选取方式有... 详细信息

针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况,提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题,得出该方法中局部子目标点的选取方式有可能使得机器人的规划出的路径陷入极小值点。在此基础上,对选择局部子目标点的方法进行了优化。然后为了防止随时可能出现的障碍物,基于动态障碍物的运行机理建立对应的数学模型,对障碍物的运行轨迹进行预测,从而根据不同的运动轨迹来设计避障对策。最后根据设计的优化方案,对预期目标进行仿真测试。在将仿真测试数据与实验结果进行验证,发现该算法能够实现在复杂的运行环境下,机器人自动规避动态障碍物具有较高的适用性。

关键词：移动机器人动态避障滚动窗口法

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气候和土地利用变化对松华坝来水量的影响

水利水电技术(中英文) 2024年

作者：孔功张洪波谢伊娜张润云史丽波昆明理工大学电力工程学院

【目的】为定量评估气候和土地利用变化对松华坝来水量的贡献。【方法】基于松华坝水源保护区建立以来的多时期气候和土地利用数据，采用气候倾向率和MK趋势检验方法分析气候变化趋势，利用GIS空间叠加工具分析土地利用时空变化特征，... 详细信息

【目的】为定量评估气候和土地利用变化对松华坝来水量的贡献。【方法】基于松华坝水源保护区建立以来的多时期气候和土地利用数据，采用气候倾向率和MK趋势检验方法分析气候变化趋势，利用GIS空间叠加工具分析土地利用时空变化特征，并结合SWAT模型模拟流域水文过程，分析气候和土地利用变化对水库来水量的影响。【结果】结果表明：1980-2014年间气温以0.586℃/10a的速率上升，降水以12.5mm/10a的速率减少。耕地、林地、灌木和草地为研究区主要的土地利用类型，1980-2010年间耕地面积增长，林地略有退化，该变化使得来水量增加。【结论】气候变化是导致水库来水量变化的主要原因，历史变化情景下秋季来水量变化最为敏感。气温和降水变化对来水量的共同作用和单独作用都不呈线性关系。气温升高1℃情景下，月均来水量减少63.6万m3；降水增加10%情景下，月均来水量增加423.4万m3。

关键词：气候变化土地利用变化 SWAT模型水库来水量松华坝流域

后-殖民批评与Orientalism逻辑关系的缺失——论当代中国“新时期”与“后新时期”历史转型中的萨义德

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文艺争鸣 2024年第7期 86-102页

作者：杨乃乔福建师范大学外国语学院

一、20世纪80年代晚期汉语现代主义思潮对萨义德的遮蔽2003年9月23日,美国哥伦比亚大学英文与比较文学系教授爱德华·W.萨义德(Edward Wadie Said)因罹患白血病离世,留下了一笔丰厚且有着无尽争议的学术遗产。经年积久的学术思考往往会... 详细信息

一、20世纪80年代晚期汉语现代主义思潮对萨义德的遮蔽2003年9月23日,美国哥伦比亚大学英文与比较文学系教授爱德华·W.萨义德(Edward Wadie Said)因罹患白血病离世,留下了一笔丰厚且有着无尽争议的学术遗产。经年积久的学术思考往往会在我的心绪中沉淀为一种潜在的记忆,时值20年后的今天,2023年9月23日,这种经久不息的潜在记忆非但没有淡去,反而在历史信息的召回中越发地明晰了起来。这让我意识到,应该为这位优秀的国际知识分子写些什么,以表达我对他本人及其学术思想的敬重。

关键词：历史转型萨义德现代主义思潮后新时期学术遗产逻辑关系比较文学系学术思考

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论莫里亚克《黑夜的终止》的第三人称叙事

当代外国文学 2024年第3期 148-154页

作者：陈雪乔南京大学外国语学院

莫里亚克在《黑夜的终止》中采用的第三人称叙事被萨特批判为是对人物和读者的奴役。本文提出，小说的对话式叙事和情感式叙事捍卫了人物的话语自由与思想自由，参与式叙事维护了读者的阐释自由。莫里亚克独特的第三人称叙事解构了叙述... 详细信息

莫里亚克在《黑夜的终止》中采用的第三人称叙事被萨特批判为是对人物和读者的奴役。本文提出，小说的对话式叙事和情感式叙事捍卫了人物的话语自由与思想自由，参与式叙事维护了读者的阐释自由。莫里亚克独特的第三人称叙事解构了叙述者的绝对权威，突出了人物的主体性、流变性和不可知性，实现了小说从“说教型”到“培育型”的转变，是传统现实主义小说迈向现代主义小说的一次实验性探索。

关键词：弗朗索瓦·莫里亚克《黑夜的终止》第三人称叙事自由现代主义

中国涉外法治的发展历程、重大贡献与实践进路

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China Legal Science 2024年第4期12卷 82-108页

作者：贾乔 Foreign-Related Rule of Law Research Center of Northwest University of Political Science and Law

现阶段对中国涉外法治的发展历程、重大贡献和实践进路进行梳理,探讨中国涉外法治在国际事务中的独特地位,揭示其丰富内涵与特点是新时代下的应有课题。探索隐,中国涉外法治与对外开放政策共存共荣,是中国实现全面现代化的重要组成部分... 详细信息

现阶段对中国涉外法治的发展历程、重大贡献和实践进路进行梳理,探讨中国涉外法治在国际事务中的独特地位,揭示其丰富内涵与特点是新时代下的应有课题。探索隐,中国涉外法治与对外开放政策共存共荣,是中国实现全面现代化的重要组成部分。中国涉外法治是中国式现代化在涉外法治领域统筹融合“国际法治优化”与“国际法内化”的意涵体现,其中诞生的优秀涉外法治研究成果诸如“一带一路”倡议的提出、现代化人权理念的重构、国际知识产权斗争的洞悉以及国际企业合规制度的扬弃等产生了广泛影响。中国将进一步统筹规划涉外法治工作战略布局,运用中国涉外法治手段切实维护国家主权、安全与发展利益。

关键词：中国式现代化国家主权法治研究国际事务全面现代化对外开放政策人权理念实践进路

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集装箱海铁联运补贴优化研究

交通运输系统工程与信息 2024年第1期24卷 35-45页

作者：吴云强解乔雅张戎同济大学城市交通研究院上海201804 同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804

补贴是一种被政府广泛采用且能够有效促进海铁联运发展的措施。本文研究包括3种运输方式和两个起运港的集装箱运输系统中的海铁联运协同补贴优化问题。首先,构建双层规划模型描述政府与托运人之间的博弈关系,上层模型从政府角度出发,以... 详细信息

补贴是一种被政府广泛采用且能够有效促进海铁联运发展的措施。本文研究包括3种运输方式和两个起运港的集装箱运输系统中的海铁联运协同补贴优化问题。首先,构建双层规划模型描述政府与托运人之间的博弈关系,上层模型从政府角度出发,以海铁联运运量最大为目标,确定海铁联运班列单个重箱补贴金额;下层模型基于熵最大化理论,构建能力约束型巢式Logit模型描述托运人对起运港和运输方式的选择行为。其次,通过Karush-Kuhn-Tucker条件将双层模型转化为单层模型,并利用松弛迭代算法求解。结果表明:补贴会促进海铁联运运量的增长,其增量主要来自公海联运转移的货运量,少部分来自水水联运转移;相比于不协同补贴,协同补贴不仅显著降低单箱补贴金额,还能提高海铁联运运量;货物时间价值对补贴效果产生影响,补贴具有中等时间价值货物的托运人将会获得最佳结果。

关键词：综合运输补贴双层规划模型海铁联运能力约束型巢式Logit模型

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叶广芩京味家族小说与中国史传传统的再创造

民族文学研究 2024年第4期42卷 63-73页

作者：王蔚乔中国国家博物馆

叶广芩基于自身的家族生活与北京经验,创作了京味小说《采桑子》和《状元媒》,两部书都采用“以人物为主”的叙事结构,以“单传”“合传”“类传”“自传”的“列传”体式结撰单篇小说,展示人物的主要故事;同时,使用“互见”和“实录”... 详细信息

叶广芩基于自身的家族生活与北京经验,创作了京味小说《采桑子》和《状元媒》,两部书都采用“以人物为主”的叙事结构,以“单传”“合传”“类传”“自传”的“列传”体式结撰单篇小说,展示人物的主要故事;同时,使用“互见”和“实录”的叙事笔法,塑造出一系列真实而立体的人物形象。列传体式、互见法与实录均来源于中国史传传统,叶广芩在承继传统与当下写作中寻找到完美的结合点,使当代小说体式焕发新生。

关键词：叶广芩《采桑子》《状元媒》史传传统

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项美丽短篇中国故事中的侨民身份与世界主义

中国比较文学 2024年第2期135卷 237-250页

作者：乔清泉上海外国语大学文学研究院

美国作家项美丽旅居上海期间(1935-1939)为《纽约客》杂志创作了一系列短篇中国故事。这些文本的生产和流通连接了上海本地双语文化与美国女性通俗文学两个文化场域。本文在项美丽与上述两种文化场域的关联当中,考察其短篇如何想象女性... 详细信息

美国作家项美丽旅居上海期间(1935-1939)为《纽约客》杂志创作了一系列短篇中国故事。这些文本的生产和流通连接了上海本地双语文化与美国女性通俗文学两个文化场域。本文在项美丽与上述两种文化场域的关联当中,考察其短篇如何想象女性侨民的文化身份及其呈现出怎样的世界主义特征:第一人称叙述者通过描述潘海文与不同人物之间的关联方式,再现了上海半殖民语境多重交叠的权力关系。项美丽以叙述者对潘海文的共情或是质疑,来表达自身对不同权力结构的认知,并在具体的种族、民族或性别等多维度的社会关系当中想象美国女性侨民的主体身份。

关键词：项美丽批判性世界主义侨民身份半殖民性女性叙事共情

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针对鱼眼图像的FastSAM多点标注算法

哈尔滨工程大学学报 2024年第8期45卷 1427-1433页

作者：乔人杰蔡成涛哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 黑龙江省环境智能感知重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学“船海装备智能化技术与应用”教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了解决多点表示方法在鱼眼图像人体检测过程中标注成本高的问题,本文提出了基于FastSAM的多点标注算法,将鱼眼图像数据集本身的矩形框标注作为提示引导框,与原图一起作为输入,通过FastSAM获取较为准确的目标分割标注,根据分割标注与... 详细信息

为了解决多点表示方法在鱼眼图像人体检测过程中标注成本高的问题,本文提出了基于FastSAM的多点标注算法,将鱼眼图像数据集本身的矩形框标注作为提示引导框,与原图一起作为输入,通过FastSAM获取较为准确的目标分割标注,根据分割标注与矩形框的IoU评估分割信息的准确性,对于不准确的个体进一步补全纠错。针对多点表示无法处理中心点不在目标内的问题,提出了基于凸包的多点表示回归策略,直接通过分割信息获取多点表示标注信息,同时设计了相对应的标签分配机制和损失函数。本文的方法可以节省大量的人工成本,同时通过实验验证该算法具有可行性。

关键词：多点标注鱼眼图像人体检测 FastSAM 凸包提示矩形框标签分配损失函数