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机器人打磨系统力控补偿优化算法研究

仪器仪表学报 2024年第4期45卷 272-281页

作者：严海堂钱牧云魏新园张姣姣安徽工业大学电气与信息工程学院马鞍山243032 安徽省智能破拆装备工程实验室马鞍山243032 安徽天康(集团)股份有限公司滁州239300

针对目前打磨机器人在复杂环境中不能兼具磨削精度和顺应性等问题,提出了一种基于算法优化的机器人打磨系统力控补偿方法。首先,阐述了机器人打磨系统的力学特性及力控优化算法原理;然后搭建了实验系统,进行了机器人容许响应范围及主动... 详细信息

针对目前打磨机器人在复杂环境中不能兼具磨削精度和顺应性等问题,提出了一种基于算法优化的机器人打磨系统力控补偿方法。首先,阐述了机器人打磨系统的力学特性及力控优化算法原理;然后搭建了实验系统,进行了机器人容许响应范围及主动柔顺恒力磨削实验,最后,采用扩展Kalman滤波算法、最小二乘拟合算法和粒子滤波算法优化打磨力的实时补偿值,并对比了各算法的补偿效果。实验结果表明,通过力控补偿功能,在20 mm内可实现100%对系统结构误差的补偿;与设定期望打磨力比较,平均相对误差为5.44%;利用扩展Kalman滤波算法、最小二乘拟合算法和粒子滤波算法优化后平均误差分别降低至1.20%、1.24%和1.64%。拓展优化机器人协同力控系统的实时力/位补偿功能,将有助于提高机器人打磨系统的精度和稳定性,为机器人技术的发展提供理论依据和技术支持。

关键词：机器人打磨扩展Kalman滤波力控补偿

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双足机器人低能耗自适应步态的研究与实现

双足机器人低能耗自适应步态的研究与实现

作者：严海鑫上海师范大学

学位级别：硕士

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不同颜色风力机叶片缺陷检测系统研究与验证

传感技术学报 2024年第3期37卷 513-518页

作者：严海领刘雄飞李密兰银川科技学院信息工程学院宁夏银川750001

针对目前风力机叶片缺陷检测方法检测精度低、危险系数大、设备价格高等问题,提出一种基于LabVIEW+无人机的风力机叶片缺陷检测系统,实现了硬件平台搭建和系统软件设计,对图像处理算法进行研究,针对传统二值化算法中不同颜色风力机叶片... 详细信息

针对目前风力机叶片缺陷检测方法检测精度低、危险系数大、设备价格高等问题,提出一种基于LabVIEW+无人机的风力机叶片缺陷检测系统,实现了硬件平台搭建和系统软件设计,对图像处理算法进行研究,针对传统二值化算法中不同颜色风力机叶片阈值不同的问题,提出了应用边缘提取的检测方法。通过理论分析和实验对比了LabVIEW中边缘提取缺陷检测算子及组合算子的检测效果,并最终确定Sobel算子应用于本风力机叶片缺陷检测系统。实验表明,该系统能够实现不同颜色风力机叶片缺陷的自动、低成本检测,检测精度高达93%。

关键词：缺陷检测风力机叶片 Sobel算子无人机 LabVIEW算法验证

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郭朋教授诊治慢性乙型肝炎肝硬化腹水的用药经验

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辽宁中医杂志 2024年

作者：杨小纤杨丰瑞严海艺郭朋南京中医药大学长春中医药大学中国中医科学院西苑医院

目的通过数据挖掘技术探索郭朋教授治疗慢性乙型肝炎肝硬化腹水患者的临床用药规律，总结其辨治思想，为临床治疗提供思路与方法。方法收集2019年12月至2021年12月郭朋教授于中国中医科学院西苑医院肝病科门诊诊治慢乙肝肝硬化腹水的... 详细信息

目的通过数据挖掘技术探索郭朋教授治疗慢性乙型肝炎肝硬化腹水患者的临床用药规律，总结其辨治思想，为临床治疗提供思路与方法。方法收集2019年12月至2021年12月郭朋教授于中国中医科学院西苑医院肝病科门诊诊治慢乙肝肝硬化腹水的处方，汇总患者的临床用药数据并对其进行规范化，将处理好的数据录入中医传承辅助平台（V2.5），通过平台的数据挖掘、关联规则、聚类分析等方法，将郭朋教授用药规律进行客观化呈现，并总结其相关学术思想及理论。结果共纳入处方107首，中药117味，获得由14味中药组成的核心处方——利水方：丹参、醋鸡内金、茯苓、麸炒白术、木香、白茅根、猪苓、蝉蜕、黄芪、砂仁、车前子、玉米须、冬瓜皮、泽兰；药性依次为寒性、温性、平性、凉性、热性；药味依次为甘味、苦味、辛味、酸味、咸味、涩味；归经主要以脾、肝、胃、肺、肾为主。结论郭朋教授治疗慢性乙型肝炎肝硬化腹水注重恢复肝脾功能，以“内生湿热”和“血不利”为两大病因，遵循“培中州利三焦、宣于外利其内”两大原则，用药往往寒温并用，苦辛并行，使机体热消湿退血行，湿热瘀毒郁结得散，腹水得平。

关键词：肝硬化腹水乙型肝炎经验数据挖掘

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大思政课的“温度”提升研究

社会科学前沿 2024年第7期13卷 775-781页

作者：严海玥兰州大学马克思主义学院甘肃兰州

大思政课是新时代高校思政课质量提升的战略选择,其内在的温度提升对于增强大思政课教学效果具有显著价值。首先,此处的“温度”一词主要指向授课环境的适配度、受教育者的获得感和教育者的体验感;其次,提升温度是确保大思政课讲好道理... 详细信息

大思政课是新时代高校思政课质量提升的战略选择,其内在的温度提升对于增强大思政课教学效果具有显著价值。首先,此处的“温度”一词主要指向授课环境的适配度、受教育者的获得感和教育者的体验感;其次,提升温度是确保大思政课讲好道理、立德树人和深化情怀的需要;最后,在具体操作上,国家需强化大思政课的资源建设以提升硬温度,学校需扩展媒介场域以着力提升软温度,教师应转变授课技巧以握稳课堂温度,三方协同发力,共同推动大思政课温度的全面提升。

关键词：大思政课 “温度”提升路径探寻

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生物膜保持性复合肥在水稻上的应用效果研究

特种经济动植物 2024年第3期27卷 34-37页

作者：严海珍池州市贵池区农业综合行政执法中队安徽池州247100

为明确生物保持性复合膜肥对水稻生物学性状、产量、种植效益和肥料利用率的影响,设置7个处理,即生物膜保持性复合肥料全量一次性基施、减量20%一次性基施、80%基施+20%追施及三元复合肥全量一次性基施、减量20%一次性基施、80%基施+20... 详细信息

为明确生物保持性复合膜肥对水稻生物学性状、产量、种植效益和肥料利用率的影响,设置7个处理,即生物膜保持性复合肥料全量一次性基施、减量20%一次性基施、80%基施+20%追施及三元复合肥全量一次性基施、减量20%一次性基施、80%基施+20%追施和不施肥对照开展了生物膜保持性复合肥在水稻上的应用效果试验。结果表明,生物膜保持性复合肥宜采用一基一追施肥模式,基施能促进水稻分蘖的发生,提高成穗率,水稻产量比等养分三元复合肥作基肥处理增加375 kg/hm^(2),增幅3.9%,纯效益增加607.5元/hm^(2),肥料利用率提高了2.4个百分点。

关键词：水稻生物膜保持性复合肥产量种植效益肥料利用率

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基于高阶多道同步挤压广义S变换的多属性融合储层预测技术研究及应用

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海相油气地质 2024年第2期29卷 207-214页

作者：赵慧言高欢严海滔文冉宋修艳四川长宁天然气开发有限责任公司成都理工大学北京普瑞斯安能源科技有限公司

时频域地震精细解释建立在高分辨率时频分析算法的基础上。为适应高精度勘探开发的要求，在多道同步挤压广义S变换（MSGST）的基础上，提出了高阶多道同步挤压广义S变换（HMSGST），进一步聚焦时频分辨率，提高储层预测的精准性。通过... 详细信息

时频域地震精细解释建立在高分辨率时频分析算法的基础上。为适应高精度勘探开发的要求，在多道同步挤压广义S变换（MSGST）的基础上，提出了高阶多道同步挤压广义S变换（HMSGST），进一步聚焦时频分辨率，提高储层预测的精准性。通过理论信号、理论加噪信号对比6种时频算法的计算结果，验证了HMSGST具有高时频分辨率，对复杂信号具有更好的刻画能力。以某三维工区海相砂岩为例，基于HMSGST在时频域沿主要油气储层（T2层）提取时间切片，开展频率衰减梯度、分频相干等属性分析以增强对短轴河道、次级断裂等目标的识别能力和烃类检测能力，进一步结合曲率属性开展RGB多属性融合精细雕刻。对于不同工区、不同地质条件的地震数据，需要进行HMSGST的参数分析，适合的参数是达到更为准确的计算结果的前提。

关键词：时频分析高阶多道同步挤压广义S变换时频分辨率多属性融合储层预测

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构建“戏剧主题游戏公园”的探索与思考

新班主任 2024年第2期 16-18页

作者：严海华广东省珠海市香洲区凤凰幼儿园

一、游戏公园相关概念“游戏公园”是对幼儿自主游戏生态概念的便捷且较为贴切的指代，是指为支持幼儿自发参与游戏和学习活动而建构的富有创造性和多样性的环境。“游戏”是对场域内容属性的界定，“公园”是对场所功能的界定，意指这...

一、游戏公园相关概念“游戏公园”是对幼儿自主游戏生态概念的便捷且较为贴切的指代，是指为支持幼儿自发参与游戏和学习活动而建构的富有创造性和多样性的环境。“游戏”是对场域内容属性的界定，“公园”是对场所功能的界定，意指这里跟平常的教室不同，而是像在公园，幼儿可以在这种自然生态且有着丰富的低结构、可创造游戏材料的环境中，自主选择跟谁玩、玩什么、怎么玩，尽可能地打破时间、空间界限，从而为幼儿开展高自主的创造性学习而构建的开放性游戏环境。“公园”中还包括了教师观察记录、支持和社交互动等要素。

关键词：

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浅析原生态民歌音乐进校园的价值及措施

中国科技经济新闻数据库教育 2024年第7期 0071-0074页

作者：严海涛贺州学院广西贺州542899

原生态民歌,又称原生态音乐或民间音乐,是在一定区域内广泛流传的传统音乐。原生态民歌是以口传心授的方式传承下来的,它是一个民族文化的重要组成部分,具有非常丰富的内容和艺术价值。我国的民歌艺术历史悠久,种类繁多,丰富多彩。它既... 详细信息

原生态民歌,又称原生态音乐或民间音乐,是在一定区域内广泛流传的传统音乐。原生态民歌是以口传心授的方式传承下来的,它是一个民族文化的重要组成部分,具有非常丰富的内容和艺术价值。我国的民歌艺术历史悠久,种类繁多,丰富多彩。它既有地方风格和民族特色,又有外来音乐文化和影响。在民歌艺术中,还保留着大量未被现代音乐文化所侵蚀的原汁原味的民间传统音乐形式。近年来,在高校音乐教育中原生态民歌教学是音乐教育工作者研究与探讨的重点课题之一。

关键词：原生态民歌音乐校园