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共驾型智能汽车控制权限转移算法研究

机械工程学报 2023年第16期59卷 275-287页

作者：严永俊林中盛王金湘方振伍汪䶮殷国栋东南大学机械工程学院南京211189

人机共驾型智能汽车中驾驶员和自动控制器共享车辆的控制权。其中,人类驾驶员能够更好地适应未知复杂环境,自动控制器在已知环境中具有更高的控制精度,车辆控制权限在两者之间转移可实现“1+1>2”的控制效果。提出一种考虑驾驶员个性化... 详细信息

人机共驾型智能汽车中驾驶员和自动控制器共享车辆的控制权。其中,人类驾驶员能够更好地适应未知复杂环境,自动控制器在已知环境中具有更高的控制精度,车辆控制权限在两者之间转移可实现“1+1>2”的控制效果。提出一种考虑驾驶员个性化操纵偏好的权限转移控制策略。首先,采用模型预测控制方法设计车辆控制器,根据驾驶员在视觉预瞄、反馈控制、比例增益、大脑和神经肌肉延迟的个性化操纵特性对所设计的控制器进行拟人化改进,以减少权限转移过程中的人机冲突。其次,提出一种基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略,并在权限转移策略中考虑驾驶员的个性化预瞄时间和反应时间约束,使其能够符合驾驶员的操纵偏好。最后,将提出的柔性化权限转移策略与常见的阶跃式和渐进式两种权限转移方法进行对比。驾驶员在环试验结果表明,相比于常见的两种方法,采用设计的权限转移策略,使得新手驾驶员的路径跟踪精度分别提高33.8%和32.4%,权限转移过程中的驾驶舒适性分别提高50.6%和45.8%;熟练驾驶员的路径跟踪精度分别提高42%和33.3%,驾驶舒适性分别提高57.8%和48%。

关键词：人机协同驾驶控制权限转移拟人化控制器模型预测控制

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入选2022长三角区域警务合作优秀案例

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基于运动学车辆模型的人-车-路系统建模和轨迹规划研究

中国移民管理报

作者：严永俊杨子佶

本报讯严永俊、杨子佶报道:经过对长三角地区三省一市各级公安机关、行业公安部门上报的诸多案例进行反复筛选,2022年12月30日,长三角区域警务一体化领导小组办公室公布了26个长三角区域警务合作优秀案例,《研建“滤网”系统筑牢水上... 详细信息

本报讯严永俊、杨子佶报道:经过对长三角地区三省一市各级公安机关、行业公安部门上报的诸多案例进行反复筛选,2022年12月30日,长三角区域警务一体化领导小组办公室公布了26个长三角区域警务合作优秀案例,《研建“滤网”系统筑牢水上防线——江苏出入境边防检查总站深化长江水......

关键词：区域警务合作长三角区域边防检查

来源： cnki报纸评论

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基于运动学车辆模型的人-车-路系统建模和轨迹规划研究

作者：严永俊东南大学

学位级别：硕士

“智能化、网联化、电动化和共享化”是车辆行业的整体发展趋势,也是汽车制造厂商的研究热点。智能驾驶汽车的研究目标是取代人类驾驶员进行车辆自主驾驶工作,但是这是一个逐步递进的过程,与自动驾驶相比,半自动驾驶目前更有可能实现。... 详细信息

“智能化、网联化、电动化和共享化”是车辆行业的整体发展趋势,也是汽车制造厂商的研究热点。智能驾驶汽车的研究目标是取代人类驾驶员进行车辆自主驾驶工作,但是这是一个逐步递进的过程,与自动驾驶相比,半自动驾驶目前更有可能实现。在半自动驾驶过程中,人类驾驶员和自动控制系统共享对车辆的控制权,而面对相同的驾驶任务,不同驾驶特性的驾驶员将表现出不同的车辆操纵行为。此时,如何在自动控制系统中考虑驾驶员的差异驾驶特性,保证行驶安全性的同时,使得汽车具有出色的易驾驶性能,实现人类驾驶员轻松、舒适的车辆驾驶行为,是至关重要的一步。本文基于驾驶员在不同道路上的视觉预瞄特性,建立单点/双点驾驶员模型,结合运动学车辆-道路模型,进一步地,建立驾驶员-车辆-道路闭环系统。设计多目标模型预测轨迹规划器,帮助具有个性化驾驶特征的驾驶员规划出不同的安全轨迹,极大减轻驾驶员生理和心理负荷,提高驾驶员驾驶舒适性,具有重要的理论研究意义和工程实践价值。本文的研究内容包括:(1)适用于直道或小曲率道路的人-车-路系统建模和碰撞避免路径规划器设计。融合运动学的车辆-道路模型和考虑驾驶员延迟时间、预瞄时间与转向比例增益的单点预瞄驾驶员模型,建立了驾驶员-车辆-道路闭环系统,通过与Carsim中非线性全车模型进行单移线工况路径跟踪效果的对比,验证了所建模型的有效性。采用人工势场法和圆分解法构建前方障碍物车辆和车道边界的势场虚山,来描述碰撞约束;采用多目标线性时变模型预测控制方法,综合考虑碰撞安全性约束、驾驶员个性化操纵特性、全局参考路径跟踪和执行器约束等关键因素,设计了能够帮助不同驾驶员规划出安全轨迹的路径规划器,通过静止/移动障碍物碰撞避免仿真试验,验证了控制器的有效性。(2)适用于大曲率弯曲道路的人-车-路系统建模。针对单点预瞄的人-车-路系统仅适用于直道和小曲率路径的缺陷,通过车道边界上远处预瞄点来获取前方道路的特征信息,为驾驶员下一时刻的转向行为做准备,作为前馈控制;通过目标路径上近处预瞄点的信息来消除路径跟踪的侧向位置偏差和航向角偏差,作为反馈控制,建立包含期望转向增益、补偿转向增益、微分时间常数、预瞄时间、大脑反应和神经肌肉延迟时间这些驾驶特征参数的双点预瞄驾驶员模型。结合运动学的车辆-道路模型,建立双点预瞄驾驶员-车辆-道路闭环系统,并通过与Carsim中的非线性全车模型进行100m半径大曲率圆形道路的路径跟踪效果的对比,验证了所建模型的有效性。(3)大曲率弯道碰撞避免路径规划。采用人工势场法和圆分解法,通过在前方障碍物车前后加不同数目和不同半径可触碰约束圆的方式,增加大曲率道路上障碍物车的纵向影响范围,构建适用于弯道的障碍物车和车道边界的势场虚山,作为碰撞避免软约束。采用多目标线性时变模型预测控制方法,综合考虑碰撞安全性约束、驾驶员个性化操纵特性、全局参考路径跟踪和执行器约束等关键因素,设计了能够帮助不同驾驶员规划出安全轨迹的多目标模型预测路径规划器,通过100m半径大曲率圆弧道路的碰撞避免仿真试验,验证了所设计规划器的有效性。针对避障结束返回原车道时主车横向加速度过大,影响驾驶员舒适性的问题,提出了一种启发式方法,更加符合驾驶员的驾驶习惯,通过仿真试验验证了方法的有效性。(4)智能微缩模型车实验研究。采用高精度GNSS/INS和16线激光雷达作为感知系统,Minipc和单片机作为控制系统,搭建智能微缩模型车实验平台。针对GNSS数据波动带来的跟踪效果差的问题,采用最小二乘法对初始目标路径进行优化,基于优化后的路径采用可实时的纯追踪算法进行全局路径跟踪,通过多种工况下的试验,验证了所设计路径跟踪控制器的有效性以及对环境的适应性。考虑到在实际的随机时变复杂交通环境中,智能车必不可少会遇到障碍物需要进行避障的情况,综合考虑安全性能、实时性能、跟踪误差和执行器限制等关键因素,采用可实时的三次样条曲线方法和曲线坐标系下的车辆-道路运动学模型,结合障碍物的尺寸、位置信息,求解出避障重规划轨迹。采用纯追踪方法计算出所需的前轮转角,实现对重规划轨迹的跟踪,通过连续弯道的静止障碍物避让实验,验证了所设计碰撞避免局部路径规划器的有效性。

关键词：人机共享控制驾驶员特性运动学模型路径重规划模型预测控制

CEO言行一致与股价崩盘风险：基于子公司负责人坏消息隐藏的机制检验

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会计研究 2024年第2期 38-52页

作者：严韶俊林斌中山大学管理学院汕头大学商学院

诚信，既是道德，也是领导力。本文以言行一致表征诚信，以2010至2019年A股上市公司为样本，实证检验上市公司CEO言行一致对公司股价崩盘风险的影响。研究发现，CEO言行一致显著降低了公司股价崩盘风险。在理论推导和现实画像揭示子公... 详细信息

诚信，既是道德，也是领导力。本文以言行一致表征诚信，以2010至2019年A股上市公司为样本，实证检验上市公司CEO言行一致对公司股价崩盘风险的影响。研究发现，CEO言行一致显著降低了公司股价崩盘风险。在理论推导和现实画像揭示子公司负责人是坏消息隐藏行为主体之一的基础上，机制检验发现，CEO言行一致通过约束自利动机、弥补制度缺陷、形成德行垂范等治理机制来抑制子公司负责人坏消息隐藏行为，进而降低公司股价崩盘风险，实证支持CEO言行一致的领导力理论假说。此外，子公司负责人坏消息隐藏行为会对CEO职业生涯造成不利影响，则揭示了CEO言行一致的动因。进一步研究发现，当经营分权程度较高、子公司负责人任职地区社会信用水平较低时，CEO言行一致对公司股价的稳定效应更显著。本文拓展了公司股价崩盘风险影响因素及经理层代理问题治理研究，对推进社会信用体系建设具有参考价值。

关键词： CEO言行一致股价崩盘风险子公司负责人坏消息隐藏经理层代理问题

MFA-SGWNN:基于多特征聚合谱图小波神经网络的僵尸网络检测

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第3期60卷 403-412页

作者：吴悔陈旭景永俊王叔洋北方民族大学计算机科学与工程学院银川750000 北方民族大学电气信息工程学院银川750000

在僵尸网络攻击中,由于伪装后的僵尸网络流量数据特征与正常流量数据特征过于相似,使得传统的检测方法难以准确地进行区分。为解决这一问题,提出一种基于多特征聚合谱图小波神经网络的方法(Multi-feature Aggregation Spectral Graph Wa... 详细信息

在僵尸网络攻击中,由于伪装后的僵尸网络流量数据特征与正常流量数据特征过于相似,使得传统的检测方法难以准确地进行区分。为解决这一问题,提出一种基于多特征聚合谱图小波神经网络的方法(Multi-feature Aggregation Spectral Graph Wavelet Neural Network,MFA-SGWNN),将流量的属性特征与空间特征相结合,能有效地捕获隐藏的感染主机流量特征,增强僵尸网络节点的特征表示,同时规避了数据样本不平衡和恶意加密流量对检测的影响。在ISCX2014僵尸网络数据集和CIC-IDS 2017(僵尸网络)数据集上的实验结果表明,MFA-SGWNN检测效果优于现有方法,具有更强的鲁棒性和泛化能力。

关键词：僵尸网络图小波神经网络网络安全

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基于结构方程模型的杉木公益林林分结构多样性评价

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基于结构方程模型的杉木公益林林分结构多样性评价

作者：莫永俊中南林业科技大学

学位级别：硕士

林分结构多样性,作为森林生态系统多样性的关键构成部分,不仅是森林起源、更新、竞争、自然稀疏等演化过程的综合反映,也是影响森林生态系统生物多样性、生产力以及森林质量等的关键因素,它们之间存在着复杂的关系。林分树种组成多样性... 详细信息

林分结构多样性,作为森林生态系统多样性的关键构成部分,不仅是森林起源、更新、竞争、自然稀疏等演化过程的综合反映,也是影响森林生态系统生物多样性、生产力以及森林质量等的关键因素,它们之间存在着复杂的关系。林分树种组成多样性、林木大小分化多样性和林木空间分布多样性是构成林分结构多样性的关键要素,对保持森林生态系统的生物多样性、提高森林质量及增强其稳定性,以及实现森林的多元功能利用具有举足轻重的作用。本研究以湖南省平江县福寿林场幼龄林、中龄林和成熟林3个龄组的杉木公益林为研究对象,综合运用变异系数法、相关系数法及因子分析法,筛选出关键评价指标,进而构建了一套系统、科学的林分结构多样性评价指标体系。借助结构方程模型来确定各指标权重,并据此对3个龄组的林分结构多样性进行了深入的量化分析,对其多样性状况进行了综合评价。此外,还深入探究了影响林分结构多样性的关键因素,并为福寿林场提出了既科学合理又切实可行的经营管理建议。相关研究结论如下:(1)林分结构多样性指标的筛选及评价指标体系的构建。综合运用变异系数法、相关系数法和因子分析法,对所有指标进行了严格的筛选,以确保指标的科学性和有效性。随后,通过进一步的因子分析,对所筛选出的指标进行了分类和命名,明确了林分树种组成多样性、林木大小分化多样性和林木空间分布多样性三个核心准则层,树种空间多样性指数、全混交度、大小变异系数、Gini系数、角尺度和林层指数等12个指标为指标层,构建了一个结构清晰、适用性强的林分结构多样性评价指标体系。(2)林分结构多样性评价结构方程模型的适配度检验。在模型中,将林分树种组成多样性、林木大小分化多样性和林木空间分布多样性作为一阶因子,将林分结构多样性作为二阶因子进行深入分析。经检验,模型拟合度表现良好。具体来看,整体模型的适配度统计量中,CMIN/DF值为1.106,处于合理区间;CFI、NFI、TLI和GFI的值均超过0.9,显示出较高的拟合度;RMSEA值为0.030,低于临界值0.08,进一步证实了模型的适配性。在内在模型适配度方面,各路径系数均通过显著性检验,证明了潜在变量间结构关系的存在,且三个要素均对林分结构多样性产生重要影响。此外,临界比Z的绝对值超过1.96,说明各观测变量能够有效反映其对应的构念(即潜在变量)。综上所述,该测量模型满足临界值要求,各观测变量之间具有较高的内在关联性,整体适配度良好,从而验证了本研究所设计的林分结构多样性评价指标体系模型的合理性。(3)林分结构多样性评价指标权重的确定结果。具体而言,林木大小分化多样性作为关键要素,其权重为0.3797;而林分树种组成多样性和林木空间分布多样性的权重分别为0.3460和0.2743,三者共同构成了林分结构多样性的核心框架。各潜在变量下的观测变量均能有效反映其所属潜在变量的内容和特征。具体地,从不同要素来分析,在林分树种组成多样性中,Shannon-Wiener指数权重最高,达0.2654,凸显其关键性;在林木大小分化多样性中,Gini系数以0.2792的权重位居首位,成为影响该要素的关键指标;而在林木空间分布多样性中,角尺度和林层指数权重分别为0.2656和0.2625,虽略有差异,但角尺度的作用更为关键。综上所述,这些指标共同构成了评价林分结构多样性的重要体系,为深入研究提供了有力支撑。(4)林分结构多样性评价结果。根据结构方程模型得出的各评价指标权重,对林分结构多样性进行了综合评分。评分结果以0.2为级距,细分为五个等级,以制定林分结构多样性的评价标准。每个等级均被赋予了相应的分值范围,从而确保评价结果的准确性和科学性。基于综合指数法的林分结构多样性评价模型,可得出幼龄林、中龄林和成熟林3个龄组的林分结构多样性状况。评价结果显示3个龄组的得分均处于0.3～0.45的范围内,林分结构多样性等级处于Ⅱ和Ⅲ两个等级,为较低和一般的状态,其中幼龄林的综合得分较高(0.4335),中龄林的综合得分次之(0.4170),均处于等级Ⅲ,林分结构多样性处于一般的状态;综合得分最低的是成熟林(0.3326),处于等级Ⅱ,其林分结构多样性处于较低的状态。3个龄组的林分结构多样性的综合表现为幼龄林>中龄林>成熟林。(5)提高林分结构多样性的经营措施。基于3个龄组的林分结构多样性现状的评价结果,对不同龄组提出有针对性的经营措施。在幼龄林中,对于林分中出现较大林窗的位置进行合理补植林木,补植选择喜光的乡土阔叶树种;在中龄林中,应对林木实施科学的修枝管理,并合理开展透光伐作业,同时,基于适地适树的原则,补植些既喜光又具备相当耐阴性的乡土阔叶树种,以优化林分结构并促进生态平衡;在成熟林中,可进行更新采伐和定株间伐,促进林下更新,补植一些耐阴的乡土阔叶树种。

关键词：杉木公益林林分结构多样性评价指标体系指标权重结构方程模型

2020年唐山古冶M5.1地震震源区小震震源机制和应力场的求解

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地震 2024年

作者：严少鹏万永革防灾科技学院地球科学学院河北省地震动力学重点实验室河北红山巨厚沉积与地震灾害国家野外科学观测研究站

2020年7月12日唐山古冶发生M5.1地震,为研究该地震发生处的应力状态,我们利用震后布设的密集台阵观测资料和区域固定台网观测资料识别出20 505个P波初动符号,得到96个震源机制解和该地区0.25°×0.25°的精细地壳应力场。结果表明,唐山... 详细信息

2020年7月12日唐山古冶发生M5.1地震,为研究该地震发生处的应力状态,我们利用震后布设的密集台阵观测资料和区域固定台网观测资料识别出20 505个P波初动符号,得到96个震源机制解和该地区0.25°×0.25°的精细地壳应力场。结果表明,唐山古冶地震震源区小震震源机制以走滑型为主,其次是正断型;P轴走向为NNE向,多数倾伏角偏大,T轴走向为NNW向,倾伏角偏小。而且.我们发现,在滦县—乐亭断裂附近地区的P轴方位存在一定角度的偏转,即由该断裂西侧的NEE—SWW向偏转为断裂东侧的NW SE向,表明该断裂带的逆冲走滑活动分隔了其两侧的应力场。本文通过对小震震源机制和应力场的求解和分析,为该地区特别是滦县乐亭断裂附近地区的地震环境进一步研究提供参考。

关键词：综合震源机制解应力场 P波初动密集台阵

PICCO在糖尿病酮症酸中毒患者容量复苏中的运用观察

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糖尿病新世界 2019年第12期22卷 27-28页

作者：严永俊云南省曲靖市第一人民医院(中心ICU)

目的探讨了PICCO在糖尿病酮症酸中毒患者容量复苏中的运用观察。方法选取2017年12月—2018年12月期间该院接收治疗的76例糖尿病酮症酸中毒,分为对照组、观察组,每组患者38例,对照组给予CVP监测补液,观察组通过PICCO监测血流动力学指标... 详细信息

目的探讨了PICCO在糖尿病酮症酸中毒患者容量复苏中的运用观察。方法选取2017年12月—2018年12月期间该院接收治疗的76例糖尿病酮症酸中毒,分为对照组、观察组,每组患者38例,对照组给予CVP监测补液,观察组通过PICCO监测血流动力学指标进行液体管理,对比分析两组患者的容量复苏有效率。结果观察组患者容量复苏有效率显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论PICCO用于监测糖尿病酮酸中毒血流动力学变化,指导液体治疗,对维持血流动力学具有重要意义。

关键词： PICCO 糖尿病酮症酸中毒容量复苏

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慢性阻塞性肺疾病合并呼吸衰竭临床治疗

深圳中西医结合杂志 2016年第2期26卷 88-90页

作者：严永俊曲靖市第一人民医院云南曲靖655000

目的:探讨慢性阻塞性肺疾病合并呼吸衰竭的临床疗效。方法:选取2012年12月至2014年12月本院收治的慢性阻塞性肺疾病合并呼吸衰竭患者80例,随机分成两组,每组40例,对照组实施常规治疗,而观察组进行无创正压通气治疗,观察患者治疗效果。结... 详细信息

目的:探讨慢性阻塞性肺疾病合并呼吸衰竭的临床疗效。方法:选取2012年12月至2014年12月本院收治的慢性阻塞性肺疾病合并呼吸衰竭患者80例,随机分成两组,每组40例,对照组实施常规治疗,而观察组进行无创正压通气治疗,观察患者治疗效果。结果:经治疗后,观察组患者的插管率以及病死率明显低于对照组,实际住院时间明显少于对照组。观察组的pH值、动脉氧气压力(PaO_2)、动脉血二氧化碳分压(PaCO_2)改善情况以及肺功能分级情况明显优于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:对慢性阻塞性肺疾病合并呼吸衰竭患者在常规治疗的基础上进行无创正压通气治疗,能够有效降低患者的插管率以及病死率,减少住院时间,改善pH值、PaO_2、PaCO_2以及肺功能分级。

关键词：慢性阻塞性肺疾病呼吸衰竭无创正压通气