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基于LiDAR/IMU融合的移动机器人导航定位技术研究

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基于LiDAR/IMU融合的移动机器人导航定位技术研究

作者：严小意南昌大学

学位级别：硕士

随着社会生活水平的不断提高,室内设施不断完善,室内定位需求也随着不断增加。目前,通过GPS或北斗导航定位技术已经可以实现室外定位,但在室内,GNSS信号比较弱,导致无法准确定位。因此,需要一个价格低廉且高精度的室内定位技术进行准确... 详细信息

随着社会生活水平的不断提高,室内设施不断完善,室内定位需求也随着不断增加。目前,通过GPS或北斗导航定位技术已经可以实现室外定位,但在室内,GNSS信号比较弱,导致无法准确定位。因此,需要一个价格低廉且高精度的室内定位技术进行准确定位。由于传感器技术的迅速发展,解决移动机器人室内定位问题有了更好的方法。然而,通过单个传感器定位,会存在一些外界环境因素干扰以及自身的原因,使得定位精度不高,所以对于最近研究解决室内定位问题,常采用多个传感器融合导航的室内同时定位与地图构建（simultaneous location and mapping,SLAM）技术。由于使用单个 LiDAR 传感器进行定位,会存在精度不足的问题,本文设计使用LiDAR/IMU（inertial measurement unit）融合的移动机器人导航定位平台研究室内定位。本文主要贡献如下:1)在点云特征点检测算法原理的基础上,同一环境下,使用了SIFT、Harris和Voxel-SIFT三种算法进行实验,并得出了特征点检测结果。然后,比较分析了这三种算法的提取特征点数量和耗时情况。实验结果表明,在点云特征点提取方面,本研究采用的Voxel-SIFT特征点提取算法比另外两种算法更具有效性,检测数量更多、耗时更少。2)采用了体素网格改进的点云配准算法,改善了ICP配准算法的两点不足。一是减少了算法所用时间。二是提高了最终误差收敛值。3)本文在总结了 LiDAR/IMU组合的室内SLAM相关理论和方法后,通过实验,对比分析了 LiDAR/IMU组合的定位轨迹和LiDAR定位轨迹结果。然后,将它们得到的实验结果在真实环境中比较,发现采用LiDAR/IMU融合导航算法的定位轨迹更加接近实际环境轨迹,定位精度更高。

关键词：移动机器人平台扩展卡尔曼滤波器 ICP算法融合导航室内定位

从语言到文化:转喻理论的扩展路径和文化意义

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江西社会科学 2024年第7期44卷 75-82页

作者：严小香汕头大学文学院广东汕头515063

转喻理论的应用领域在20世纪发生了重要的变迁,由语言学领域进入文学,再进入文化领域。文学是转喻由语言进入文化的中介。转喻理论的扩展是20世纪理论变迁的表征,它的两次扩展与文学研究领域的“语言学转向”和“话语转向”基本一致。... 详细信息

转喻理论的应用领域在20世纪发生了重要的变迁,由语言学领域进入文学,再进入文化领域。文学是转喻由语言进入文化的中介。转喻理论的扩展是20世纪理论变迁的表征,它的两次扩展与文学研究领域的“语言学转向”和“话语转向”基本一致。转喻的“越界”不仅扩展了它的领域,也丰富了它的内涵。在当代文化中,转喻压倒了隐喻,它不仅是一种语言形式,更是一种文化形式,甚至是一种生存方式。转喻的“越界”本身是当代文化“转喻”的结果,是当代文化转向的“映射”。

关键词：转喻认知语言学当代文化拉康鲍德里亚

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激光SLAM移动机器人室内定位研究

测绘通报 2019年第12期 8-11页

作者：严小意郭杭南昌大学信息工程学院

针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统。首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于Li... 详细信息

针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统。首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度。试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性。

关键词：室内导航激光雷达惯性测量单元卡尔曼滤波组合导航

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匀孔笛“枚”在二人台牌子曲中的运用

匀孔笛“枚”在二人台牌子曲中的运用

作者：董小意太原师范学院

学位级别：硕士

网红城市何以长红?影响城市品牌可持续性的因素——基于26个案例的模糊集定性比较分析

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城市发展研究 2024年第6期031卷 38-46页

作者：严小翔李济翔澳门大学社会科学学院

网络走红为城市的发展带来了机遇与挑战。网红城市如何实现长红?为回答此问题，运用模糊集定性比较分析方法，基于城市品牌理论构建了“情景—策略”分析框架，对影响城市品牌可持续性的因素进行分析。研究发现，当地方政府领导重视不... 详细信息

网络走红为城市的发展带来了机遇与挑战。网红城市如何实现长红?为回答此问题，运用模糊集定性比较分析方法，基于城市品牌理论构建了“情景—策略”分析框架，对影响城市品牌可持续性的因素进行分析。研究发现，当地方政府领导重视不足时，如果地方政府能采用城市品牌营销并改善城市营商环境，那么规模较小的城市能够保持长红。当地方政府领导高度重视时，如果地方政府采用城市品牌营销并呼吁市民进行共同生产，那么城市规模较大的网红城市也能实现长红。研究结论有助于理解网红城市成为长红城市的多因素组合路径，同时也启示了地方政府应做好城市品牌战略规划、改善营商环境并鼓励市民参与共同生产。

关键词：网红城市城市品牌可持续性定性比较分析

凸显读者意识促进主动表达——以习作《我的动物朋友》为例

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教学月刊（小学版）（语文） 2021年第10期 18-21页

作者：严小意浙江省宁波市北仑区小港学达小学 315800

习作教学应重视唤醒学生的“读者意识”。教师可从“融入情境,确定读者”“针对需求,抓住特点”“基于目标,有效修改”这三方面着手,注重创设真实而开放的任务情境,打通课堂习作与生活交际的通道,使习作真正成为学生的主动需求。

关键词：习作教学读者意识情境

以意识为标准?——人工智能法律主体化的“伪命题”批判

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自然辩证法通讯 2024年第7期46卷 92-102页

作者：龚珊珊严小翔东南大学法学院江苏南京211189 澳门大学社会科学学院中国澳门999078

随着ChatGPT的发布与“意识”显现,人工智能法律主体化问题的争议进一步加剧。目前无论何种立场,意识都被认为是评判人工智能法律主体化的标准,这种研究路径只考虑了科技发展因素,忽略了法的本质——法律建构本身的意义以及法律最终保... 详细信息

随着ChatGPT的发布与“意识”显现,人工智能法律主体化问题的争议进一步加剧。目前无论何种立场,意识都被认为是评判人工智能法律主体化的标准,这种研究路径只考虑了科技发展因素,忽略了法的本质——法律建构本身的意义以及法律最终保护的核心。厘清意识与法律主体的关系是破解争议的关键:第一,人工智能的意识缺乏判断标准;第二,肯定论和否定论的观点都混淆了“主体”和“法律主体”两个概念;第三,意识不是法律主体成立的充分条件,也不是必要条件。争议的评判基础应当为法律建构主义与人类中心主义,目的应当在于符合人类社会的利益和价值观。意识不是人工智能成为法律主体的标准,人工智能法律主体化问题应当从是否“成立”纠正到是否“赋予”。

关键词：人工智能意识法律主体建构主义人类中心主义

基于OSG引擎的森林火势蔓延仿真系统关键技术研究

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系统仿真学报 2024年第5期36卷 1232-1241页

作者：邵磊严小天刘剑刘玉明航天科工仿真技术有限责任公司北京100854 复杂系统仿真技术应用国家工程研究中心北京100854 北航歌尔虚拟现实研究院山东青岛266308 青岛虚拟现实研究院有限公司山东青岛266308 国家虚拟现实创新中心(青岛) 山东青岛266308 北京航空航天大学北京100191 清华大学北京100084

针对森林火势蔓延趋势的仿真推演需求,以及森林消防队伍的行动路线选择和实时路径生成的需要,提出了一种融合数字高程信息(digital elevation model,DEM)的扩展晶格模型,将地形的植被、受灾属性与地理高程信息进行结合,通过实时运算得... 详细信息

针对森林火势蔓延趋势的仿真推演需求,以及森林消防队伍的行动路线选择和实时路径生成的需要,提出了一种融合数字高程信息(digital elevation model,DEM)的扩展晶格模型,将地形的植被、受灾属性与地理高程信息进行结合,通过实时运算得到结果数据并转换为可渲染的资源形式,利用OSG三维渲染引擎将其呈现到最终用户层面。借助这一数据结构以及对应的关键算法技术的研究实现,完成了一套较为完整的森林火势蔓延趋势仿真和灭火演练系统。该系统具有灵活性高,仿真效率和效果较好,支持各种并行计算方法的特点,可以在相关行业和系统中广泛推广和使用。

关键词：火灾蔓延实时渲染扩展晶格模型结构自适应寻路算法

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天然倍半萜内酯类成分抗胶质瘤作用机制的研究进展

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中国临床药理学与治疗学 2024年第10期 1174-1184页

作者：严小婷王鑫烨白明姚国栋沈阳药科大学药学院沈阳药科大学中药学院

胶质瘤是一种常见的原发性颅内肿瘤，恶性胶质瘤死亡率高、预后极差，尽管采取多种治疗干预措施，总体生存率依旧很低。倍半萜内酯是一类含有α-亚甲基-γ-内酯的天然产物，具有较强的抗肿瘤活性，近几年来已有多项关于倍半萜内酯类化... 详细信息

胶质瘤是一种常见的原发性颅内肿瘤，恶性胶质瘤死亡率高、预后极差，尽管采取多种治疗干预措施，总体生存率依旧很低。倍半萜内酯是一类含有α-亚甲基-γ-内酯的天然产物，具有较强的抗肿瘤活性，近几年来已有多项关于倍半萜内酯类化合物抗胶质瘤作用的报道，如ACT001，是一种倍半萜内酯（小白菊内酯）的结构修饰物，已作为一种潜在抗癌药物进入临床试验阶段。本文就近几年已有研究的具有抗胶质瘤作用的倍半萜内酯的活性及作用机制进行综述。

关键词：胶质瘤倍半萜内酯作用机制