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基于行为的多差速机器人强化学习任务监管器设计

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机器人 2024年第4期46卷 397-413,424页

作者：张祯毅黄捷福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108 福州大学5G+工业互联网研究院福建福州350108

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次... 详细信息

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次推导了具有非完整约束的零空间行为控制范式,从而提升了系统对最小极值状态的鲁棒性。然后,首次将行为优先级切换问题建模为协作式马尔可夫博弈问题,学习了一个最优的联合策略以动态且智能地决策行为优先级,不仅避免了人工设计切换规则,而且降低了在线计算和存储负担。仿真结果显示,所提出多智能体强化学习任务监管器具有优越的行为优先级切换性能。在AgileX Limo系列多差速机器人系统上的成功应用,验证了该任务监管器的实用性。

关键词：差速机器人行为控制强化学习任务监管器智能决策

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论智能的困扰和释放

智能系统学报 2024年第1期19卷 249-257页

作者：李德毅军事科学院系统工程研究院北京100141

智能回答整个认知活动中“在哪里”“是什么”“为什么”和“怎么做”等基本问题,涵有丰富的内质,当前尚不存在公认的“智能”标准定义,本文分析了这种窘境,给出“智能”的33字新定义,不再区分是人的智能,还是机器的智能,让智能不再被... 详细信息

智能回答整个认知活动中“在哪里”“是什么”“为什么”和“怎么做”等基本问题,涵有丰富的内质,当前尚不存在公认的“智能”标准定义,本文分析了这种窘境,给出“智能”的33字新定义,不再区分是人的智能,还是机器的智能,让智能不再被人的生命特质中的意识、欲望、情感等纠缠困扰,把智能从身体中单独释放出来到体外,拓展开去,成为人工智能,如机器智能。同时,把学习对智能的重要性也在定义里理清楚了。这个定义通俗、简明、精辟,无需转出再定义。新定义尤其强调在物理空间表现的具身交互导致的感知智能和行为智能,在认知空间思维导致的计算智能和记忆智能。人类的认知力和想象力,人类学习的能力,以及解释、解决问题的能力,人类智能和人工智能的迭代发展,使得智能能够以超自然进化的速度增长,让人发挥人的智慧,机器发挥机器的智能,人类正在进入智能时代。

关键词：具身交互感知智能行为智能计算智能记忆智能迭代

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教育法典化时代高校校规备案审查制度建构

贵州社会科学 2024年第7期 52-59页

作者：何俊毅西北师范大学

教育法典是教育法治实践的最高形态，是依法治校理念的载体和依据。教育法典化时代背景下，高校治理法治化是发展社会主义教育事业建设高质量教育体系的必由之路。依法治校要求高等学校的教学管理活动必须于法有据，高等学校依法治校的... 详细信息

教育法典是教育法治实践的最高形态，是依法治校理念的载体和依据。教育法典化时代背景下，高校治理法治化是发展社会主义教育事业建设高质量教育体系的必由之路。依法治校要求高等学校的教学管理活动必须于法有据，高等学校依法治校的“法”不仅指国家教育立法，同时也应当包括高校校规。高校校规依据其制定权来源不同，可分为授权性校规和自治性校规。授权性校规本质上属于行政规范性文件，自治性校规属于社会规范。构建分级分类的高校校规备案审查制度，不仅能满足“将所有规范性文件纳入备案审查范围”的政策目标，也有助于克服当前高校校规合法性控制不足的问题。授权性校规的备案审查主体和标准应参照行政规范性文件的备案审查要求，对其进行合宪性、合法性和适当性审查；自治性校规的备案审查应由教育行政部门对其进行合宪性及合法性审查。

关键词：教育法典备案审查高校校规行政规范性文件社会规范

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动力锂电池三元正极低温性能研究

储能科学与技术 2024年第1期13卷 293-298页

作者：梁宏毅陈锋甘友毅邵丹广汽本田汽车有限公司广东广州510700 广州能源检测研究院广东省动力电池安全重点实验室广东广州511447

动力锂离子电池低温下放电性能衰减问题一直是制约新能源电动汽车在寒冷地区推广应用的瓶颈。研究表明,动力锂离子电池正极性能对其低温放电性能产生主要的影响。因此,全面系统地了解正极低温特性具有十分重要的意义。本文以商用动力锂... 详细信息

动力锂离子电池低温下放电性能衰减问题一直是制约新能源电动汽车在寒冷地区推广应用的瓶颈。研究表明,动力锂离子电池正极性能对其低温放电性能产生主要的影响。因此,全面系统地了解正极低温特性具有十分重要的意义。本文以商用动力锂电池三元正极为研究对象,设计在25℃、0℃、-10℃和-35℃温度下的电池测试实验,建立从电池、极片到正极材料在低温下性能演变的关联性研究,揭示三元正极体系在低温下的性能变化特征。实验结果表明,低温对三元动力锂电池的放电容量和内阻有显著影响。随着温度的降低,电池极化内阻增大趋势远超欧姆内阻。三元正极在低温测试后表现出面密度下降、电导率下降、碳含量增加、晶胞收缩、活性损失以及颗粒开裂的特征,阻碍了电子和锂离子的迁移,引起电化学动力学参数恶化,导致电化学性能衰减。本文对揭示三元正极低温特征,帮助技术人员开发高质量低温性能动力锂电池,提升电动汽车在严寒地区推广运行方面具有一定的作用。

关键词：动力电池锂离子电池三元正极低温性能

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基于多孔碳纳米管-羰基铁粉/硅橡胶复合材料的柔性压容传感器

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复合材料学报 2024年第9期41卷 4740-4751页

作者：袁霖黄承毅黄培李元庆付绍云重庆大学航空航天学院

柔性压容传感器由于其结构简单、响应速度快、灵敏度高、成本低等优点，在健康监测、机器人、可穿戴设备等领域有非常广泛的应用需求。然而，传统的柔性压容传感器难以兼顾有效应力检测下限和有效应力检测上限，这限制了其在更宽领域范... 详细信息

柔性压容传感器由于其结构简单、响应速度快、灵敏度高、成本低等优点，在健康监测、机器人、可穿戴设备等领域有非常广泛的应用需求。然而，传统的柔性压容传感器难以兼顾有效应力检测下限和有效应力检测上限，这限制了其在更宽领域范围的应用。本文以糖颗粒(Sugar particles,SPs)为造孔剂，羰基铁粉(Carbonyl iron particles,CIPs)为磁响应填料，碳纳米管(Carbon nanotubes,CNTs)为导电填料，通过与硅橡胶复合制得柔性多孔CNT-CIP/硅橡胶复合材料，并以此为介电层材料制备得到柔性压容传感器，其在0～5 Hz频率范围内的有效应力检测范围为0.07～180 kPa，优于大部分文献报道的柔性压容传感器。由于具有宽的有效应力测试范围，长周期服役稳定性和快速响应，该传感器可用于监测人体呼吸、手臂运动、机械臂运动和语音识别等方面，在健康监测、可穿戴电子设备及智能机器人等领域具有很好的应用前景。

关键词：介电复合材料多孔结构磁流变效应柔性传感器压容效应

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山西下川遗址水井背地点石核的剥片技术

人类学学报 2024年

作者：蔡馨毅杜水生北京师范大学历史学院

山西下川遗址作为中国北方地区典型的旧石器时代晚期遗址，确认包含简单石核-石片技术及细石叶技术两大技术类型。现通过全面考察下川遗址水井背地点石核-石片技术所见石核的各项技术特征，归纳得出台面导向和剥片面导向两大剥片组织策... 详细信息

山西下川遗址作为中国北方地区典型的旧石器时代晚期遗址，确认包含简单石核-石片技术及细石叶技术两大技术类型。现通过全面考察下川遗址水井背地点石核-石片技术所见石核的各项技术特征，归纳得出台面导向和剥片面导向两大剥片组织策略，并指出该地点内旧石器晚期中段的石核-石片技术以更为进步的剥片面导向组织策略为主。进而推知下川遗址石核-石片技术在旧石器晚期早段至中段的发展存在连续性与进步性，推测其中的进步性受到晚期中段共存的细石叶技术影响。两大石器技术类型发展的背后，实际反映了中国北方地区晚更新世晚期现代人迁徙与流动的空间广阔性及过程复杂性。

关键词：下川旧石器时代晚期石制品石核剥片技术

“亲近”还是“疏远”?———联合投资伙伴的社会期望绩效反馈与联合风险投资关系

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管理工程学报 2024年第1期38卷 128-144页

作者：杨晔刘冰毅杜衡上海财经大学公共经济与管理学院上海200433

风险投资是支持创新创业的重要活动,但风险投资的不确定性催生了“抱团”行为的出现,与风险投资联合投资伙伴选择相关的研究也开始逐渐丰富。本文借鉴企业行为理论中的绩效反馈,以2000—2020年CVSource中记录的投资交易数据,分析了风险... 详细信息

风险投资是支持创新创业的重要活动,但风险投资的不确定性催生了“抱团”行为的出现,与风险投资联合投资伙伴选择相关的研究也开始逐渐丰富。本文借鉴企业行为理论中的绩效反馈,以2000—2020年CVSource中记录的投资交易数据,分析了风险投资机构联合投资伙伴的社会期望绩效反馈对双方联合关系强度的影响。研究发现,当联合投资伙伴处于社会期望绩效落差状态时,为得到互惠交易流,风险投资机构与期望绩效水平较高的联合投资伙伴之间的关系变得亲近。当联合投资伙伴处于社会期望绩效顺差状态时,高期望绩效水平的联合投资伙伴为避免摊薄收益,选择不进行联合投资,因而与风险投资机构之间的关系变得疏远。此外,风险投资机构与联合投资伙伴之间的绩效差距也是进一步导致双方联合关系强度降低的重要因素。本研究从绩效反馈理论视角拓展了风险投资联合行为的相关研究,打开了联合投资伙伴之间关系动态性的黑箱,揭示了风险投资联合行为的内在规律。

关键词：风险投资联合投资绩效反馈社会期望

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机身蒙皮搭接结构多位置损伤裂纹扩展行为研究

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工程力学 2024年

作者：毛可毅邹君中国民航大学安全科学与工程学院

基于试验与三维有限元分析对飞机机身蒙皮搭接结构的多位置损伤(Multiple site damage， MSD)裂纹扩展行为进行了研究，开展了20个三排搭接壁板试验件的疲劳试验，获得了试件裂纹扩展寿命与失效寿命，裂纹a-N曲线，裂纹扩展速率。通过... 详细信息

基于试验与三维有限元分析对飞机机身蒙皮搭接结构的多位置损伤(Multiple site damage， MSD)裂纹扩展行为进行了研究，开展了20个三排搭接壁板试验件的疲劳试验，获得了试件裂纹扩展寿命与失效寿命，裂纹a-N曲线，裂纹扩展速率。通过对试件裂纹萌生寿命与裂纹扩展寿命统计分析，发现MSD裂纹萌生寿命与裂纹扩展寿命呈负相关，对典型试验件裂纹扩展过程的分析表明，较早出现单个裂纹时，裂纹不受其他裂纹影响，扩展寿命长，当大量裂纹在全寿命后期集中萌生时，裂纹相互影响严重，裂纹快速扩展。基于采用七点递增多项式法得到的裂纹扩展速率曲线表明，裂纹扩展前期裂纹扩展速率曲线平缓，当出现多条裂纹时，裂纹相互之间影响明显，裂纹扩展速率变得难以预测。通过三维有限元分析发现，随着裂纹长度的增加，裂纹所在子截面的载荷降低，平均应力变化缓慢是裂纹扩展速率不随裂纹长度增加的原因，最先出现的裂纹会对“等待”后面裂纹的出现，使得搭接结构更容易出现MSD情况。

关键词：多位置损伤搭接结构裂纹扩展裂纹扩展速率损伤容限

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共同富裕背景下银行“小而不存”难题及克服

湖南大学学报（社会科学版） 2024年第3期38卷 55-63页

作者：曲光毅华东政法大学涉外法治研究院上海200042

我国金融监管旨在防止系统性金融风险,与之相匹配的“强监管”政策表现为监管规范的数量、强度和密度的增加。由于监管的复杂性、重复执行和不确定性,商业银行的合规成本上升,利润空间减小。我国监管规范大多采取“一体适用”的模式,针... 详细信息

我国金融监管旨在防止系统性金融风险,与之相匹配的“强监管”政策表现为监管规范的数量、强度和密度的增加。由于监管的复杂性、重复执行和不确定性,商业银行的合规成本上升,利润空间减小。我国监管规范大多采取“一体适用”的模式,针对不同规模的银行作区分式和多元化的监管不明显。小型银行较大中型银行更容易因“强监管”而运营困难,情况严重时会在金融市场上寻求合并或进入破产程序,引发“小而不存”的问题。金融是推动共同富裕的重要工具,小型银行对普惠金融和共同富裕有着重要作用,因此,“小而不存”难题悬而不决将带来严重后果。转变现有资产定义模式为活动定义模式是克服路径之一;将具有衡量性的法律原则——比例原则应用于银行监管以解决“小而不存”难题是克服路径之二。

关键词：共同富裕银行监管 “小而不存” 比例原则

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