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基于FPGA的永磁同步电机转子位置的估算

测控技术 2006年第9期25卷 75-77,86页

作者：丑武胜李长征吴忠北京航空航天大学机器人研究所北京100083

设计了一种永磁同步电机(PMSM)转子位置估算的算法及数字电路实现方案,并给出了硬件描述语言VHDL的描述,最后在可编程逻辑器件FPGA上完成了布局布线和时序验证。实验结果表明能够获得较高的位置精度。

关键词：转子位置现场可编程门阵列永磁同步电机

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无损检测机器人可逆直流驱动控制研究

自动化技术与应用 2013年第12期32卷 80-84,89页

作者：丑武胜张佐江黄海明北航机械学院北京100191

针对核反应堆无损检测机器人主立柱驱动需求,研发一款4kW逻辑无环流可逆直流驱动器,提出一种设计DLC(无环流逻辑控制器)的新方法,采用分段PID控制算法解决系统非线性问题,并对驱动器EMC性能进行测试。应用结果表明,DLC工作稳定可靠,驱... 详细信息

针对核反应堆无损检测机器人主立柱驱动需求,研发一款4kW逻辑无环流可逆直流驱动器,提出一种设计DLC(无环流逻辑控制器)的新方法,采用分段PID控制算法解决系统非线性问题,并对驱动器EMC性能进行测试。应用结果表明,DLC工作稳定可靠,驱动器调速性能良好,EMI低,不影响系统中超声传感器的正常工作。

关键词： DLC 直流驱动器分段PID EMI

基于Pro/E和ADAMS的水下机器人设计方法研究

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机械工程与自动化 2013年第6期 3-5页

作者：马鑫丑武胜方斌郭晓旗北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

在传统的ROV(Remotely Operated Vehicle)设计中,计算重量、排水量、浮性、稳定性等内容贯穿整个设计过程,工作量较大。采用Pro/E与ADAMS联合仿真的方法,简化了ROV平衡设计中的反复计算,使设计中的变动能够直观地在ROV性能上表现出来。... 详细信息

在传统的ROV(Remotely Operated Vehicle)设计中,计算重量、排水量、浮性、稳定性等内容贯穿整个设计过程,工作量较大。采用Pro/E与ADAMS联合仿真的方法,简化了ROV平衡设计中的反复计算,使设计中的变动能够直观地在ROV性能上表现出来。以某型ROV为例,采用该方法进行仿真分析和实例验证,证明了改进方法的有效性。

关键词：水下机器人平衡设计 Pro E ADAMS

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虚拟现实技术在远程机器人遥操作中的应用

虚拟现实技术在远程机器人遥操作中的应用

面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统

中国体视学学会图像分析专业、中国体视学学会仿真与虚拟现实专业、中国航空学会信号与信息处理专业第一届联合学术会议

作者：朱广超王田苗丑武胜程卫星北京航空航天大学机器人研究所北京航空航天大学机器人研究所北京航空航天大学机器人研究所北京航空航天大学机器人研究所

在远程机器人遥操作系统中,利用虚拟现实技术可以提高遥操作的工作效率和安全性,并且可以克服信号传输时延的影响.为此.我们在对机器人臂/手系统的预测仿真技术研究的基础上,对基于虚拟现实的人机交互接口技术、视频图象与仿真图形的融... 详细信息

在远程机器人遥操作系统中,利用虚拟现实技术可以提高遥操作的工作效率和安全性,并且可以克服信号传输时延的影响.为此.我们在对机器人臂/手系统的预测仿真技术研究的基础上,对基于虚拟现实的人机交互接口技术、视频图象与仿真图形的融合技术进行了研究,并实现了机器人臂/手系统的远程遥操作.

关键词：预测仿真虚拟现实遥操作

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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机器人 2001年第6期23卷 498-503页

作者：朱广超王田苗丑武胜伍军战强张启先北京航空航天大学机器人研究所 100083

在遥操作机器人系统中 ,由于存在通信传输时延 ,可能导致控制系统不稳定 ,从而降低遥操作的效率和安全性 .目前多采用预测仿真的方法来克服 .在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响 ,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务 .我们开... 详细信息

在遥操作机器人系统中 ,由于存在通信传输时延 ,可能导致控制系统不稳定 ,从而降低遥操作的效率和安全性 .目前多采用预测仿真的方法来克服 .在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响 ,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务 .我们开发了一个面向多操作者 -多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 ,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人 ,相互协调完成遥操作的任务 .初步的实验表明该系统能够克服时延的影响 ,并能实现多操作者 -多机器人的协调遥操作 .这对空间站机器人科学实验。

关键词：虚拟现实分布式预测图形仿真系统机器人遥操作系统

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智能机器人臂手集成系统

机器人技术与应用 1999年第2期 21-24页

作者：游松朱广超丑武胜王田苗张启先北京航空航天大学机器人所

自从世界上第一台工业机器人在本世纪60年代诞生以来,工业机器人技术在国际上得到了巨大的发展和广泛的应用,在工业生产、太空和海洋探索。

关键词：智能机器人臂手集成系统机器人

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基于PC的机车车轮在线故障检测系统

计算机工程与应用 2004年第28期40卷 188-190,197页

作者：陈学文丑武胜刘静华柏建军北京航空航天大学工业设计系北京100083 北京航空航天大学机器人研究所北京100083

机车车轮的在线故障检测对提高行车的安全性有重要的意义。文章采用先进的嵌入式工业PC机,开发了PC机与底层数据采集系统基于CAN总线的高效、可靠的数据通信协议,并在此基础上,根据采集到的机车轮运行过程中振动和温度数据,进行数据的... 详细信息

机车车轮的在线故障检测对提高行车的安全性有重要的意义。文章采用先进的嵌入式工业PC机,开发了PC机与底层数据采集系统基于CAN总线的高效、可靠的数据通信协议,并在此基础上,根据采集到的机车轮运行过程中振动和温度数据,进行数据的可视化显示和机车车轮的故障诊断。试验证明该系统性能稳定,运行可靠,能满足机车运行过程中的车轮在线故障诊断的要求。

关键词：机车车轮故障检测 CAN总线数据可视化

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仿生机器鱼动力电源管理专家系统设计

测控技术 2008年第3期27卷 73-75,78页

作者：宋永生丑武胜梁建宏文力北京航空航天大学机器人研究所北京100083

提出一种基于专家系统控制策略,能监控电池充电、放电并实现电池单元自动切换控制的直流动力电源管理专家系统。该动力电源管理专家系统软件采用模块化设计,硬件采用光电隔离手段。将动力电源管理专家系统应用在SPC3-UUV仿生机器鱼平台... 详细信息

提出一种基于专家系统控制策略,能监控电池充电、放电并实现电池单元自动切换控制的直流动力电源管理专家系统。该动力电源管理专家系统软件采用模块化设计,硬件采用光电隔离手段。将动力电源管理专家系统应用在SPC3-UUV仿生机器鱼平台上,试验结果表明该系统在机器鱼长航程巡游过程中运行良好,实现了电源的科学管理和实时控制,有效提高了可靠性。

关键词：仿生机器鱼专家系统电源管理系统可靠性

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微小型仿生机器人远程监控平台的设计

测控技术 2006年第8期25卷 14-16页

作者：陈言言丑武胜黄荣瑛王田苗北京航空航天大学机器人研究所北京100083

采用AVR和ARM双核架构实现的微小型仿生机器人远程监控平台,可以使用PC,PDA或者手机等终端通过Internet对微小型仿生机器人进行遥操作和遥监控。该监控平台的开发同时也是对于其他远程监控平台有一定的借鉴意义。

关键词：嵌入式监控仿生机器人