检索结果-南通市图书馆

基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测

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上海交通大学学报 2024年第10期58卷 1618-1628页

作者：赖国良胡钊政周哲万金杰任靖渊武汉理工大学信息工程学院武汉430070 武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063 武汉理工大学重庆研究院重庆401120

车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框... 详细信息

车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框架,利用位姿变换将高精度地图上目标抽样点映射至SLM中,计算该抽样点与传感器数据的匹配程度对每个粒子的权重更新,实现智能车辆的高精度定位.最后利用定位结果完成地图上的要素目标到图像的映射,实现目标的精准检测.利用在校园道路与城市道路环境下采集的数据对所提算法进行验证,实验结果表明,算法的平均定位误差约为14 cm,路面路标检测结果平均交并比(MIoU)均大于80.较之深度神经网络等当前最佳(SOTA)的检测方法,所提算法引入高精度地图的先验信息可显著提升智能车辆定位与目标检测性能.

关键词：智能车辆定位高精度地图语义似然模型粒子滤波

基于强制闭环与隐马尔可夫模型序列匹配的多机器人协同建图

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机械工程学报 2023年第17期59卷 44-55页

作者：任靖渊胡钊政陶倩文李娜万金杰武汉理工大学信息工程学院武汉430070 武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063 武汉理工大学重庆研究院重庆401120

通过多机器人协作可以高效完成大场景地图构建,但建图质量严重依赖于多机器人间的闭环检测效果。相较于传统的单机器人,多机器人闭环检测问题更为复杂困难。将多机器人闭环检测问题分解为两个独立问题,即闭环存在性问题与闭环存在条件... 详细信息

通过多机器人协作可以高效完成大场景地图构建,但建图质量严重依赖于多机器人间的闭环检测效果。相较于传统的单机器人,多机器人闭环检测问题更为复杂困难。将多机器人闭环检测问题分解为两个独立问题,即闭环存在性问题与闭环存在条件下的多机器人数据匹配问题。针对闭环存在性问题,提出强制闭环策略,即在场景中设定强制闭环区域,强制多机器人访问该区域。在此基础上,提出将多机器人数据匹配问题转化为基于隐马尔可夫模型(HiddenMarkovmodel,HMM)的序列匹配问题。通过对HMM模型中的初始匹配结果、状态转移概率和发射概率进行建模,完成不同机器人采集的数据序列的精准匹配。最后,提出基于大规模位姿图优化(Posegraphoptimization,PGO)模型的多机器人协同建图方法,利用序列匹配结果完成约束构建实现多机协同建图。利用标准测试数据集与多机器人实际采集的数据对算法进行验证。实验结果表明,提出的多机协同建图方法不仅有效提升建图效率与自动化程度,同时保证较高的建图质量,算法性能明显优于传统的地图构建方法。

关键词：大规模场景建图多机器人隐马尔可夫模型位姿图优化

“阳光体育运动”下天津市中职学校体育存在的问题及解决对策

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科技创新与应用 2012年第5期2卷 240-241页

作者：万金杰天津市政工程学校天津300170

运用问卷调查、访谈等方法,对天津市中职学校体育存在的问题进行了理性的分析和研究,存在的问题主要是对学校体育工作重视程度不够、体育经费不足,师资力量缺乏、学生的体育意识淡薄;体育教师教学观念的局限性等,最后提出阳光体育运动... 详细信息

运用问卷调查、访谈等方法,对天津市中职学校体育存在的问题进行了理性的分析和研究,存在的问题主要是对学校体育工作重视程度不够、体育经费不足,师资力量缺乏、学生的体育意识淡薄;体育教师教学观念的局限性等,最后提出阳光体育运动下天津市中职学校的体育课改革的几点建议。

关键词：阳光体育天津市中职学校体育

基于孪生网络的场景编码与智能车多尺度激光定位

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控制理论与应用 2024年

作者：陶倩文胡钊政孙勋培万金杰陈琪莉武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉理工大学重庆研究院

基于激光点云地图的智能车定位方法存在地图数据量大、匹配准确率低等问题,为此提出基于孪生网络的场景编码与智能车多尺度激光定位方法.首先构建了基于场景编码的激光极化地图,该地图以节点形式表征,每个节点均包含点云极化图、点云场... 详细信息

基于激光点云地图的智能车定位方法存在地图数据量大、匹配准确率低等问题,为此提出基于孪生网络的场景编码与智能车多尺度激光定位方法.首先构建了基于场景编码的激光极化地图,该地图以节点形式表征,每个节点均包含点云极化图、点云场景编码以及全局位姿.然后提出了基于激光极化地图的智能车多尺度定位方法,包括基于GPS与运动模型的粗定位,基于直方图滤波的节点级定位,和基于快速的GICP算法的度量级定位.最后使用现场采集的校园道路数据集和公共KITTI数据集对所提出的算法进行测试验证.实验结果表明,基于所构建地图的节点级定位准确率分别为99.6%和96.9%,平均定位误差分别为0.34m和0.21m,且对不同类型的激光雷达传感器和不同的环境具有较强的鲁棒性.

关键词：智能车激光定位地图匹配孪生网络

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船载运维机器人关键技术与展望

中国航海 2024年第2期47卷 134-144页

作者：胡钊政万金杰孟杰汤敏严新平武汉理工大学水路交通控制全国重点实验室湖北武汉430063 武汉理工大学智能交通系统研究中心湖北武汉430063 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心湖北武汉430063

船舶运维技术是水路交通系统安全、绿色、高效运行的关键。随着人工智能技术的快速发展,船载运维机器人开始逐步用于完成危险、繁重的船舶运维作业任务。首先,介绍船载运维机器人的国内外研究现状,并归纳目前主要的船舶运维作业类型;其... 详细信息

船舶运维技术是水路交通系统安全、绿色、高效运行的关键。随着人工智能技术的快速发展,船载运维机器人开始逐步用于完成危险、繁重的船舶运维作业任务。首先,介绍船载运维机器人的国内外研究现状,并归纳目前主要的船舶运维作业类型;其次,梳理船载运维机器人技术在船舶验舱、船底清洗、除锈喷漆、清舱和巡检等典型船舶运维作业中的应用情况;再次,分析船载运维机器人的关键技术研究现状以及面临的挑战;最后,对未来船载运维机器人技术的研究和应用进行展望。

关键词：船载运维机器人研究现状关键技术发展趋势

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羽流问题对飞行器飞行影响研究

导弹与航天运载技术 2021年第6期 64-68页

作者：唐林卡李晓轩孙朝翔严东升万金杰北京航天长征飞行器研究所北京100076

飞行器上常用的姿态稳定控制发动机,其工作时产生的羽流会在真空中发生膨胀,对发动机周围的构件产生力热作用,造成飞行器结构损坏、飞行器飞行弹道改变,导致飞行失败或影响落点精度。为了解决羽流对某些种类飞行器造成的不利影响,针对... 详细信息

飞行器上常用的姿态稳定控制发动机,其工作时产生的羽流会在真空中发生膨胀,对发动机周围的构件产生力热作用,造成飞行器结构损坏、飞行器飞行弹道改变,导致飞行失败或影响落点精度。为了解决羽流对某些种类飞行器造成的不利影响,针对羽流流场特性开展了DSMC数值仿真和地面试验研究,给出了羽流影响的系统级预示和修正方法,并对预示结果的精度进行了评估。

关键词：羽流流场飞行影响

浅谈健美操教学对职业院校学生心理健康的影响

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科技创新与应用 2012年第03Z期2卷 231-231页

作者：万金杰天津市政工程学校天津300170

心理健康是学生学习、生活的保证,健美操的水平不但需要好的身体素质和表演技巧更重要的是要有特别强的心理素质。在健美操授课教学中,每个学生都是学习的主体都有机会到台前表演。这样大大增强了学生的自信心和表现力。通过对天津市职... 详细信息

心理健康是学生学习、生活的保证,健美操的水平不但需要好的身体素质和表演技巧更重要的是要有特别强的心理素质。在健美操授课教学中,每个学生都是学习的主体都有机会到台前表演。这样大大增强了学生的自信心和表现力。通过对天津市职业院校开过健美操课的在校生随机抽取1000名学生进行问卷调查,结果显示学生的心理在承受挫折、情绪控制、自觉性、积极性、应试能力和人际交往等方面不同程度上有了很大的改善。教师通过健美操教学来激发学生的学习热情,提高学生心理素质起到举足轻重的作用。

关键词：健美操教学学生心理健康