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四绳驱动并联机器人工作空间与刚度的建模、分析及优化方法

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控制与决策 2024年

作者：陈启瀚郭永华韩瑜刘万泉彭键清中山大学智能工程学院广东省消防科学与智能应急技术重点实验室

相比于刚性连杆并联机器人，绳驱并联机器人（cable-driven parallel robot, CDPR）存在结构简单轻盈、工作空间大、响应速度快及成本低廉等优点，非常适合极端空间环境。然而，由于电机、绳索和末端执行器之间存在复杂的耦合关系，CDP... 详细信息

相比于刚性连杆并联机器人，绳驱并联机器人（cable-driven parallel robot, CDPR）存在结构简单轻盈、工作空间大、响应速度快及成本低廉等优点，非常适合极端空间环境。然而，由于电机、绳索和末端执行器之间存在复杂的耦合关系，CDPR工作空间和刚度的求解具有挑战性。基于此，本文提出了一种四绳驱动并联机器人工作空间与刚度的建模、分析及优化方法，并用于指导CDPR动锚点位置设计决策。首先，建立了考虑滑轮模型的CDPR运动学模型，并通过优化方法对CDPR “电机-绳索-末端”多层运动学进行了求解。然后，建立了CDPR的工作空间，并给出了工作空间优化的求解方法。进一步地，推导了CDPR的刚度模型，并给出了刚度优化的求解方法。最后，根据优化后的工作空间与刚度模型，对CDPR的动平台锚点位置设计决策进行优化，数值仿真结果和实验证明了方法的正确性与有效性。

关键词：绳驱并联机器人工作空间刚度蒙特卡洛方法粒子群算法设计决策优化

基于结构变动分析法的河北省公立医院补偿机制改革效果研究

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中国卫生经济 2024年第8期43卷 80-83页

作者：丁昊冯静李岩翟铁民万泉华北理工大学经济管理学院河北唐山063210 国家卫生健康委卫生发展研究中心北京100044

目的:分析选取河北省各级公立医院的收入结构变化情况,评价河北省公立医院补偿机制改革效果,为河北省公立医院优化补偿机制提供政策建议。方法:将河北省各级公立医院作为研究对象,运用结构变动分析法对样本医院收入结构开展分析。结果:2... 详细信息

目的:分析选取河北省各级公立医院的收入结构变化情况,评价河北省公立医院补偿机制改革效果,为河北省公立医院优化补偿机制提供政策建议。方法:将河北省各级公立医院作为研究对象,运用结构变动分析法对样本医院收入结构开展分析。结果:2016—2021年,三级医院和一级医院医务性收入占医疗收入比重分别增长2.60个和9.80个百分点,二级医院医务性收入占比下降0.60个百分点;各级公立医院耗材收入占比均有所增长,药品收入仍是各级公立医院医疗收入增长的最主要驱动因素,三级医院药品收入对医疗收入增长贡献率达50.00%。结论:河北省公立医院医疗收入结构优化明显,但补偿机制仍需进一步完善,收入结构仍需进一步调整。应在巩固完善取消耗材加成政策的基础上,进一步规范医疗服务行为,完善精准可持续的财政补偿机制,调整医疗服务价格,拓宽筹资渠道。

关键词：公立医院补偿机制结构变动河北

互联网&AI技术在钢琴教学新模式中的落地应用

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黑河学院学报 2024年第8期15卷 110-112页

作者：万泉泉沈阳音乐学院辽宁沈阳110000

随着互联网技术、人工智能(AI)技术的快速发展与落地,极大的推进了钢琴教育行业的改革步伐。依托互联网平台的线上和线下融合(Online-Merge-Offline,即“OMO”)教育模式与智能软件构建的全新的钢琴教学体系,有效地解决了传统线下钢琴教... 详细信息

随着互联网技术、人工智能(AI)技术的快速发展与落地,极大的推进了钢琴教育行业的改革步伐。依托互联网平台的线上和线下融合(Online-Merge-Offline,即“OMO”)教育模式与智能软件构建的全新的钢琴教学体系,有效地解决了传统线下钢琴教学中存在的问题。新的教学模式与方法极具创新性,能够为不同学生提供个性化的授课方式,成效显著,这种新的钢琴教学模式已经在实际教学中得到了广泛应用。

关键词：互联网人工智能钢琴教学

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塔式低排放旋流器斜径向角对燃烧性能的影响

燃烧科学与技术 2024年第2期30卷 205-212页

作者：顾万泉程旭王俊刘潇许博文郑洪涛哈尔滨工程大学动力与能源工程学院哈尔滨150001 中国船舶集团有限公司第七〇三研究所哈尔滨150078

针对原型燃烧室在贫预混燃烧情况下设计了一种塔式分级旋流器,旨在降低燃烧室出口的NO_(x)以及CO排放.通过使用Fluent软件进行数值模拟,研究了设计工况下塔式旋流器不同斜径向角对燃烧性能的影响.结果表明:斜径向角对燃烧效率的影响差异... 详细信息

针对原型燃烧室在贫预混燃烧情况下设计了一种塔式分级旋流器,旨在降低燃烧室出口的NO_(x)以及CO排放.通过使用Fluent软件进行数值模拟,研究了设计工况下塔式旋流器不同斜径向角对燃烧性能的影响.结果表明:斜径向角对燃烧效率的影响差异在0.1%以内,随着斜径向角的增大,燃烧室内回流区后中轴线温度逐渐降低;燃烧室高温区面积逐渐减小;总压损失呈先减小后增大的变化趋势,出口温度不均匀性OTDF值逐渐减小最低达25.82%;出口NO_(x)排放逐渐减小,低至33.9×10^(-6).综合来看,斜径向角为45°时燃烧室整体性能最优.

关键词：塔式旋流器斜径向角数值模拟燃烧性能低排放

美国长期护理机构减少可避免住院策略研究及对我国的启示

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中国卫生经济 2024年

作者：辛然李雪玉柴培培万泉张玉卓中国医科大学护理学院中国人民解放军北部战区总医院护理部国家卫生健康委卫生发展研究中心昆明医科大学公共卫生学院

通过探讨美国降低长期护理机构老年人可避免住院（Potentially Preventable Hospitalizations，PPHs）改革策略，借鉴其经验为我国相关政策制定提供参考。美国通过建立完善的长期照护服务体系、实施临床干预和医保激励措施，有效降低了P... 详细信息

通过探讨美国降低长期护理机构老年人可避免住院（Potentially Preventable Hospitalizations，PPHs）改革策略，借鉴其经验为我国相关政策制定提供参考。美国通过建立完善的长期照护服务体系、实施临床干预和医保激励措施，有效降低了PPHs发生率和医疗支出。通过分析类似措施成效和问题，提出我国应从明确护理机构功能定位、强化激励约束机制、完善护理人员培训、建立评估机制和加强数据驱动的决策支持等方面进行改革。旨在构建符合我国国情的长期护理服务体系，降低PPHs的发生率，提升护理服务质量及效率。

关键词：可避免住院长期护理机构长期护理改革

基于激光雷达的大比例地形测绘与数据联动更新技术

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中国科技期刊数据库工业A 2024年第9期 0116-0119页

作者：高敏马万泉江苏省工程勘测研究院有限责任公司江苏扬州225007

本文提出了一种基于激光雷达的大比例地形测绘与数据联动更新技术。首先,通过激光雷达技术获取高精度、高密度的点云数据,并对数据进行预处理,包括数据清洗、去噪、压缩和配准等步骤,提高数据质量。然后,利用CASS软件进行地形图绘制,包... 详细信息

本文提出了一种基于激光雷达的大比例地形测绘与数据联动更新技术。首先,通过激光雷达技术获取高精度、高密度的点云数据,并对数据进行预处理,包括数据清洗、去噪、压缩和配准等步骤,提高数据质量。然后,利用CASS软件进行地形图绘制,包括平面图形的绘制、等高线的绘制和文字注记的标注等步骤,实现地形图的绘制。最后,通过建立原有地形图数据和更新后地形图数据的联动关系,实现数据的增量更新与派发,提高测绘效率。实验结果表明,该技术能够提高地形图数据的准确性和完整性,减少重复劳动,具有良好的应用前景。

关键词：激光雷达大比例地形测绘数据联动

我国心理与精神障碍疾病治疗费用和经济负担分析

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中国卫生经济 2024年第2期43卷 41-44页

作者：王力柴培培万泉高文斌中国科学院心理研究所北京100101 中国科学院大学心理学系北京100101 国家卫生健康委卫生发展研究中心北京100191

目的:核算我国心理与精神障碍疾病治疗费用规模,分析筹资结构,为优化我国心理与精神障碍疾病筹资和防控政策提供决策依据。方法:基于“卫生费用核算体系2011”核算我国2018年心理与精神障碍治疗费用,分析服务功能分布、机构流向和筹资... 详细信息

目的:核算我国心理与精神障碍疾病治疗费用规模,分析筹资结构,为优化我国心理与精神障碍疾病筹资和防控政策提供决策依据。方法:基于“卫生费用核算体系2011”核算我国2018年心理与精神障碍治疗费用,分析服务功能分布、机构流向和筹资负担等。结果:2018年我国心理健康与精神障碍治疗费用达871.68亿元,其中84.00%发生在医院,66.00%以上发生在住院。从筹资构成看,治疗费用中家庭卫生支出占比为31.80%。结论:我国心理与精神障碍治疗费用发展快速,现有资源配置不合理,需要优化功能与机构配置,治疗费用中居民个人付费水平较高,筹资政策需要进一步完善及优化。

关键词：心理与精神障碍疾病治疗费用经济负担卫生费用核算体系2011

政策工具视角下我国公立医院负债治理政策量化分析

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中国卫生经济 2024年第6期43卷 36-39页

作者：范鹏举李岩冯静郭锋翟铁民万泉华北理工大学河北唐山063210 国家卫生健康委卫生发展研究中心北京100044

目的:从政策工具视角探讨公立医院负债治理政策的科学性,为后续政策优化调整提供参考.方法:选取2009-2022年国家和各省级层面的政策文本为研究对象,基于Rothwell和Zegveld对政策工具分类的方法,利用Excel 2019对编码结果进行统计分析.结... 详细信息

目的:从政策工具视角探讨公立医院负债治理政策的科学性,为后续政策优化调整提供参考.方法:选取2009-2022年国家和各省级层面的政策文本为研究对象,基于Rothwell和Zegveld对政策工具分类的方法,利用Excel 2019对编码结果进行统计分析.结果:纳入分析的政策文本128份.其中,在政策工具维度中需求型、供给型、环境型政策工具分别占29.96%、34.16%、35.88%;系统机制维度主要以补偿机制为重点.结论:三种政策工具内部使用主要以环境型政策工具占据主导,需求型政策工具相对缺乏.建议增强需求型政策工具的使用,优化政策工具内部结构,提高各政策间的协调耦合性.

关键词：公立医院负债治理政策工具

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新时代我国卫生总费用地区差异变动趋势分析

中国卫生经济 2024年第6期43卷 54-58,74页

作者：郭锋周宇晨柴培培李岩翟铁民万泉国家卫生健康委卫生发展研究中心北京100044

目的:基于党的十八大以来我国各地区卫生总费用核算结果,分析2012-2022年我国卫生筹资水平及筹资结构的地区差距及其演变趋势,为后续相关政策的调整和完善提供参考.方法:运用极差、标准差、变异系数来分析我国卫生总费用地区绝对差异和... 详细信息

目的:基于党的十八大以来我国各地区卫生总费用核算结果,分析2012-2022年我国卫生筹资水平及筹资结构的地区差距及其演变趋势,为后续相关政策的调整和完善提供参考.方法:运用极差、标准差、变异系数来分析我国卫生总费用地区绝对差异和相对差异的程度以及新时代(2012-2022年)区域卫生总费用差异的变化特征.结果:2012年以来,各地区卫生总费用持续增长,卫生总费用年均增速均高于本地区经济增速;31个省份卫生总费用占地区生产总值比重相对差异在波动中有所收敛,但绝对差距仍然很大;人均卫生总费用相对差距和绝对差距均呈扩大趋势;个人卫生支出占卫生总费用比重绝对差异缩小的同时,相对差异也逐渐缩小.结论:各地区卫生总费用增速差异明显,建议"适宜增长"与"精准控费"并行;我国卫生投入地区间差距未有改善,尤其是人均投入水平地区差异持续加大,缩小地区差距是一项长期任务;地区间筹资结构差距有所收敛,但差距仍然较大.

关键词：新时代卫生总费用卫生筹资地区差异