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陆用中精度捷联式惯导系统标定方法研究

陆用中精度捷联式惯导系统标定方法研究

作者：张志璐华中科技大学

学位级别：硕士

陆用中精度捷联式惯导系统经过长期使用,因内部惯性器件老化、外界干扰,会引起误差增大,导致系统精度下降,需要进行标定。系统级标定具有抑噪效果好,实时性强等特点,得到了广泛应用。本文主要围绕系统级标定方法的改进开展研究,以满足... 详细信息

陆用中精度捷联式惯导系统经过长期使用,因内部惯性器件老化、外界干扰,会引起误差增大,导致系统精度下降,需要进行标定。系统级标定具有抑噪效果好,实时性强等特点,得到了广泛应用。本文主要围绕系统级标定方法的改进开展研究,以满足工程应用要求。本文针对标定实际讨论了常用的坐标系和坐标系之间转换关系,推导了捷联式惯导系统的误差方程。选取惯性器件主要误差参数建立了标定模型,理论推导了各误差对系统导航精度的影响,并进行了仿真分析,结果表明:零位误差是影响系统精度的主要误差,正弦角加速运动下激发的加速度计内杆臂误差最大。本文针对工程常用标定路径方案对加速度计内杆臂误差激励不充分问题,改进设计了24位置“静—匀速旋转—正弦角加速旋转——静”的标定路径方案,并对两种方案进行了仿真分析,结果显示:本文所提方案与工程常用方案的标定结果相比,加速度计内杆臂误差降低了0.03m左右。针对现有可观性分析方法存在的无法计算可观测度、状态变量耦合性无法辨识等问题,提出了基于LU分解的改进方法,实现了参数可观测度的计算和状态变量耦合性的明确。本文针对标准卡尔曼滤波在标定中存在的滤波精度不高等问题,提出了模糊自适应卡尔曼滤波方法,并对两种滤波方法的效果进行了仿真分析,结果显示:本文滤波方法与标准卡尔曼滤波方法的标定结果相比,误差估计曲线更为平滑,波动幅度降低了50%,精度提高了1.2倍,表明本文滤波方法标定效果更优。最后利用三轴测试转台开展了系统级标定试验,所有误差都得到了收敛;然后分别从标定路径方案、滤波方法和整体标定方案三个方面进行了导航摇摆对比试验,结果显示:本文所提标定方法与工程常用标定方法的结果相比,速度误差均值最大减小0.3m/s左右;位置误差均值最大减少772m左右;姿态角误差最大减少0.3′左右,表明本文所提方法具有更好的标定效果,具有一定的工程实用性。

关键词：陆用中精度捷联式惯导系统系统级标定卡尔曼滤波可观测性分析

论康德的鉴赏判断如何帮助阿伦特解决其政治判断的难题

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论康德的鉴赏判断如何帮助阿伦特解决其政治判断的难题

作者：荆璐复旦大学

学位级别：硕士

综观国内外学者对阿伦特判断理论的研究以及阿伦特本人的阐述,我们发现,进入阿伦特的判断理论绕不开对康德哲学的探究,尤其是其关于鉴赏判断的论述在理论上支持了阿伦特的政治判断。在阿伦特的政治思考中,她始终认为对政治事件的描述远... 详细信息

综观国内外学者对阿伦特判断理论的研究以及阿伦特本人的阐述,我们发现,进入阿伦特的判断理论绕不开对康德哲学的探究,尤其是其关于鉴赏判断的论述在理论上支持了阿伦特的政治判断。在阿伦特的政治思考中,她始终认为对政治事件的描述远比任何政治理论有力。判断能力作为人最重要的政治性能力之一而受到阿伦特的关注可以追溯到她对极权主义的研究。阿伦特在对欧洲极权主义所引发的灾难进行深入分析之后指出,西方文明的传统已经被极权主义引发的伦理、道德、政治灾难破坏殆尽。传统的断裂表明,我们已经无法用一种道德的手段解决人类判断的困境,这也成为了阿伦特思考的困境。之后阿伦特又经历了艾希曼审判,她发现在极权主义统治下原先的道德标准和判断原则不再起作用,人们只是执行命令而不去思考,没有自己的判断,也不会感到良心不安,这是一种可怕的“无思”,即阿伦特所说的“恶的平庸性”。由此,阿伦特展开了对“思考”的思考,她从对政治生活的关注转向了对心灵生活的研究,同时,她发现对“公共领域”的建构需要对“主体间性”的探讨。对人类心灵生活及“主体间性”的运思过程引导阿伦特回到康德哲学,从而她对判断的思考由之前对亚里士多德的借鉴转向了对康德“鉴赏判断”及“共通感”概念的关注,终于,她找到了康德鉴赏判断与她的政治判断的契合点,由此对康德相关理论的借鉴成为可能。而判断难题解决之后,阿伦特仍然面对着对于伦理困境的思考。

关键词：极权主义恶的平庸性思考公共领域鉴赏判断共通感

柔性基底强界面黏附作用下应变石墨烯的拉曼光谱研究

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柔性基底强界面黏附作用下应变石墨烯的拉曼光谱研究

作者：王韫璐浙江大学

学位级别：硕士

石墨烯因为其优异的电学、力学等性能,一直被视为理想的柔性电子器件材料,它在柔性电子器件等方面的应用价值也吸引了越来越多的研究兴趣。在目前的研究中,通用的方法是用柔性基底(如聚二甲基硅氧烷,polydimethylsiloxane,PDMS)直接作... 详细信息

石墨烯因为其优异的电学、力学等性能,一直被视为理想的柔性电子器件材料,它在柔性电子器件等方面的应用价值也吸引了越来越多的研究兴趣。在目前的研究中,通用的方法是用柔性基底(如聚二甲基硅氧烷,polydimethylsiloxane,PDMS)直接作为石墨烯的支撑层,然而石墨烯与柔性基底间的界面问题始终困扰着研究人员。尽管石墨烯和柔性基底间均为范德华力,但不同类型的界面能够传递给石墨烯的最大应力有着显著差别。因此,设计一种可靠且相对较强的界面,使石墨烯与柔性基底间有良好的应力传递,成为了石墨烯应用过程中的一个亟待解决的问题。本论文首先提出了一种基于方华的石墨烯与柔性基底间增强型复合界面结构,改善了石墨烯与柔性基底间的界面突变,极大地增强了界面剪切强度。因为石墨烯与基底间的界面作用可以通过应力传递来间接衡量,而石墨烯的拉曼特征峰具有高应变敏感性,因此我们利用拉曼光谱作为检测手段,定量地评估石墨烯与柔性基底间的应力传递:通过石墨烯的单点拉曼光谱随应变变化情况可以确定石墨烯可以达到的最大应变,而区域扫描拉曼光谱能判断整个样品范围内的应变均匀性。我们发现在该强界面下,石墨烯可达到近2%的应变,远高于其他类型的界面(0.2%-1.3%),并且石墨烯的应变表现出很好的均匀性,进一步证实了该强界面的良好作用。该界面结构设计实现了石墨烯与柔性基底间的良好应力传递,为今后在柔性器件方面的应用提供了一种有效的手段。基于该增强型界面结构,我们进一步探究了强界面下晶向及晶界(domain boundary,DB)对应变石墨烯拉曼光谱的影响。分别沿扶手椅(armchair,AC)和锯齿形(zigzag,ZZ)方向对单晶石墨烯进行单轴拉伸,对比其拉曼特征峰(G峰和2D峰)随应变的分峰情况和峰移频率,我们发现强界面下沿不同晶向对石墨烯进行拉伸,其拉曼光谱变化情况没有明显区别。另外我们又对双晶石墨烯、多晶石墨烯的拉曼光谱进行了研究,通过对比它们的单点拉曼光谱变化情况和晶界处的2D峰区域扫描拉曼光谱,可以得到结论:在强界面下晶界对应变石墨烯的拉曼光谱没有影响。该方法通过实验手段探究了强界面下晶向及晶界对应变石墨烯拉曼光谱的影响,为理论研究提供了有力的支撑。并且基于该强界面,我们通过研究G峰(石墨烯在约2450 cm-1处的拉曼特征峰)的应变敏感性,探讨了G峰的成因。首先我们在单轴拉伸过程中,发现G峰具有良好的应变敏感性:峰位随着应变的增加不断变化,而峰形(不对称)和峰宽未改变。接着我们基于第一性原理计算及应变条件下的动量守恒条件,对G峰现有理论中涉及到的声子能量及其因为应变引起的能量差进行求解,发现在小于1%应变时,iTO与LA声子沿不同的拉曼光谱跃迁途径(Г-K-S与Г-R-M)的能量和一致,因此不会发生G峰的劈裂,并且得到了iTO+iLA声子随应变的理论频率变化速率。这些理论数据与实验数据极好的吻合,说明G峰的成因源于iTO+LA的多声子跃迁。该方法采用全新的“应变-峰移”实验手段揭示了G峰的成因,并为以后进一步研究石墨烯拉曼光谱的物理成因提供了新的思路。

关键词：石墨烯拉曼光谱增强型界面晶向晶界 G*峰

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超声弹性成像技术的研究与实现

超声弹性成像技术的研究与实现

作者：周佳璐北京协和医学院

学位级别：硕士

弹性成像技术可以提供人体组织的弹性力学相关数据描述组织的软硬程度,在疾病诊断和检测中起到了不可忽视的重要作用。在这项技术应用于临床以前,医生一般采用触诊方式检测组织硬度的变化,具有主观、重复性差、诊断深度浅等缺点,不利于... 详细信息

弹性成像技术可以提供人体组织的弹性力学相关数据描述组织的软硬程度,在疾病诊断和检测中起到了不可忽视的重要作用。在这项技术应用于临床以前,医生一般采用触诊方式检测组织硬度的变化,具有主观、重复性差、诊断深度浅等缺点,不利于某些疾病的诊断和治疗。弹性成像的出现填补了传统的成像技术不能区分结构相似但软硬不同的组织的缺点,与超声成像结合可以同时提供形态学和弹性信息,为疾病检查和诊断提供了新的方法,补充了力学特性和成像参量。目前,超声弹性成像技术已成为医学成像范围内的热门研究之一。本文的研究对象是静态/准静态超声弹性成像,第一部分是一维位移和应变估计,超声弹性成像中的位移估计大致分为基于时域和基于频域的位移估计两大类,其核心为求解组织受到外部激励前后相应射频信号窗的时移,通过时域延伸以及幅频特性校正等手段对超声射频信号预处理,提高信号间的相关性。最后对求得的一维位移进行卡尔曼滤波,并用卷积算子计算求解应变估计。本文的第二部分是在传统的光流法的基础上,提出了一种基于矢量场预估的二维应变估计方法,将光流特征点定为基于包络线峰值的特征指纹信息,这样处理后使用光流跟踪时可以减少误差,实现超声射频信号的二维位移估计,通过设计特定的卷积算子对二维位移场快速差分求解得到相应的应变估计结果。本文的第三部分是实验的设计与分析,详细介绍了用有限元分析软件COMSOL和声场仿真软件FIELD Ⅱ生成仿真超声射频信号的方法,并用不同的四种模型对提出的方法进行验证,与一维位移估计相比,在二维相关性计算之前对组织整体位移进行预估处理,能有效提升计算速度与准确性。

关键词：超声弹性成像光流跟踪失量场预估有限元分析

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基于纯YVO4晶体的级联拉曼混频激光研究

基于纯YVO4晶体的级联拉曼混频激光研究

作者：孙瑛璐温州大学

学位级别：硕士

受激拉曼散射是一种重要的非线性光学频率变换方法,通过对基频光进行拉曼频移,可实现激光波长的灵活转换,已成为当前激光变频领域的研究热点。近年来,钒酸钇(YVO)因其优异的拉曼性能,被广泛应用于近红外和可见光波段激光产生。由钕离子... 详细信息

受激拉曼散射是一种重要的非线性光学频率变换方法,通过对基频光进行拉曼频移,可实现激光波长的灵活转换,已成为当前激光变频领域的研究热点。近年来,钒酸钇(YVO)因其优异的拉曼性能,被广泛应用于近红外和可见光波段激光产生。由钕离子激光驱动的级联拉曼系统结合二阶非线性光学的倍频与和频(混频),为实现传统固体激光器无法直接获得的可见光激光输出提供可能,可满足激光医疗、激光显示、多光谱成像和生物光子学等领域对可见光的应用需求。掺钕铝酸钇(Nd:YAlO)晶体具有大的自然双折射特性,在高效的频率转换中有着天然的优势,是一种理想的激光材料。因此,本文采用声光调Q的Nd:YAlO激光腔内驱动a切纯YVO晶体,对拉曼激光性能进行研究。通过腔镜镀膜设计,实现腔内基频光、一阶和二阶Stokes光同时振荡,再结合选择性混频获得540～670 nm可见光波段激光输出。具体研究工作如下:1.声光调Q的Nd:YAlO/YVO拉曼一阶和二阶Stokes激光研究。通过设置Nd:YAlO偏振方向与YVO的z轴平行,满足X(ZZ)X拉曼构型。利用YVO晶体的890 cm拉曼频移,使得1080 nm的基频光向一阶Stokes 1195 nm和二阶Stokes 1337 nm激光进行转换。在6.64 W吸收抽运功率和25 kHz重复频率下,实现了最高1.24 W的一阶Stokes光输出,转换效率为18.7%。利用实验室现有的在1337 nm波段透过率为84.9%的输出镜,获得了352 mW的二阶Stokes输出,转换效率为5.3%。由于透过率过大,转换效率偏低,若进一步对透过率进行优化可以获得更高的结果输出。2.声光调Q的Nd:YAlO/YVO拉曼腔内混频激光研究。利用非线性变频晶体对腔内不同波长进行倍频或和频,实现可见光波段激光输出。在一阶Stokes倍频激光研究中,对比了采用非临界相位匹配LBO和临界相位匹配BBO时的激光输出。在5.96 W吸收抽运功率和10 kHz重复频率下,分别获得了545 mW和523 mW倍频597 nm橙光输出,转换效率分别为9.1%和8.8%。进一步利用单块变频晶体获得不同波长激光的选择性输出,因BBO在不同波长之间选择时调节角度较小,故考虑采用BBO进行选择性混频激光研究。在5.96 W吸收抽运功率和10 kHz重复频率下,通过微调BBO相位匹配角在2.3°范围内,实现了540、567、597、631和668 nm可见光五波长可切换输出,平均输出功率分别为800、340、460、190和326 mW,转换效率为13.4%、5.7%、7.7%、3.2%和5.5%。

关键词：受激拉曼散射相位匹配混频 YVO4晶体 BBO晶体

Fetal HQ及多普勒超声对生长受限胎儿心脏变化的应用研究

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Fetal HQ及多普勒超声对生长受限胎儿心脏变化的应用研究

作者：阳璐南方医科大学

学位级别：硕士

目的:胎儿生长受限(Fetal growth restriction,FGR)是指胎儿因各种不利因素而未能达到其生长潜能。我国专家共识将其定义为胎儿超声预估体重或腹围低于同孕周第10百分位数。FGR是围产儿死亡的第二大原因,胎儿各器官因生长受限而未能发... 详细信息

目的:胎儿生长受限(Fetal growth restriction,FGR)是指胎儿因各种不利因素而未能达到其生长潜能。我国专家共识将其定义为胎儿超声预估体重或腹围低于同孕周第10百分位数。FGR是围产儿死亡的第二大原因,胎儿各器官因生长受限而未能发育完善,导致不良围产结局、儿童及成人的远期不良预后。其中心血管系统受损较为显著,在胎儿期可表现为心脏形态与功能的异常。本研究旨在于通过基于班点追踪技术研发的胎儿心脏定量分析技术(Fetal Heart quantification,fetal HQ)及超声多普勒来评估FGR对胎儿心脏形态和功能的影响,并评估各参数与孕妇年龄、身体质量指数、检查孕周、胎儿出生体重的相关性,为FGR胎儿的临床管理提供建议。方法:本研究为前瞻性队列研究,选择2021年6月至2022年6月至南方医科大学珠江医院进行产前检查的160例单胎孕妇,其中FGR组共50例(孕周31.24±3.67周),对照组共110例(孕周30.89±2.70周)。测量所有的胎儿的脐动脉(Umbilical artery,UA)及大脑中动脉(Middle cerebral artery,MCA)搏动指数、Tei指数,并计算脑胎盘比(Cerebro-placentalratio,CPR),用fetal HQ技术测量整体球形指数(Global Sphericity index,GSI)、面积变化率(Fractional area change,FAC)、整体纵向应变(Global longitudinal strain,GLS)、左右心室24节段的球形指数(Sphericity index,GSI)、舒张末期内径(End diastolic diameter,EDD)、短轴缩短率(Fractional shortening,FS),对所有数据进行正态性检验,通过t检验或曼-惠特尼U检验对比两组间各参数是否存在差异,同时对两组的主要超声多普勒及fetal HQ参数与年龄、身体质量指数、检查孕周及新生儿出生体重进行Pearson相关性分析。检验标准以P0.05)外,其余节段EDD均具有统计学差异(P0.05)。在Seg2-7、Seg22-24节段中,FGR组的LV-FS低于对照组。在Seg8-21节段中,FGR组的LV-FS高于对照组。在Seg3-24节段中,FGR组的RV-FS低于对照组(P<0.05)。4.早发型及晚发型FGR组的Tei指数均高于对照组,而CPR、GSI、LV-GLS、RV-GLS、LV-FAC、RV-FAC均低于对照组,且早发型FGR组与对照组的差异较晚发型FGR组更为显著。***组的RV-GLS与孕妇年龄存在相关性,LV-FAC与孕妇年龄、胎儿出生体重存在相关性。结论:***胎儿的CPR、GSI、左右心室的GLS、FAC低于对照组,Tei指数、各节段EDD高于对照组,其心脏形态更接近“球形”。***胎儿的左心室FS在1-7、22-24节段中低于正常胎儿,在8-21节段中FS高于正常胎儿。FGR胎儿的右心室FS在1-24节段中低于正常胎儿。3.早发型FGR的胎儿心脏受到的损害较晚发型FGR更为严重。***、FAC等参数可能与孕妇年龄、检查孕周、胎儿出生体重存在一定相关性,而GSI则不受这些因素的影响。

关键词：胎儿生长受限胎儿心脏功能脑胎盘比心肌做功指数斑点追踪技术胎儿心脏定量分析技术

骨水平种植体与软组织水平种植体应用于后牙区的临床效果比较

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骨水平种植体与软组织水平种植体应用于后牙区的临床效果比较

作者：郁璐安徽医科大学

学位级别：硕士

目的评价士卓曼(Straumann)种植系统的软组织水平种植体和骨水平种植体应用于后牙缺失区的临床效果。方法选取2013年1月至2014年12月期间在我院种植中心接受后牙区单颗种植修复的108例患者,均缺牙区骨量充足无需行骨增量手术,其中男性60... 详细信息

目的评价士卓曼(Straumann)种植系统的软组织水平种植体和骨水平种植体应用于后牙缺失区的临床效果。方法选取2013年1月至2014年12月期间在我院种植中心接受后牙区单颗种植修复的108例患者,均缺牙区骨量充足无需行骨增量手术,其中男性60例,女性48例。分别植入58颗Straumann软组织水平种植体(A组)和50颗骨水平种植体(B组),共108颗种植体,术后3个月行冠修复。随访2年,统计两组种植成功率,术前及术后3月、6月、12月、24月拍摄X线片测量种植体周围骨高度,通过牙周检查得到的探诊深度、改良菌斑和改良龈沟出血指数评估牙周探诊软组织情况及调查患者的满意度。结果术后2年内108颗种植体无一脱落,成功率均为100%。软组织水平种植体周围骨呈递减式吸收,骨水平种植体周围骨缓慢均匀吸收,骨水平种植体骨高度优于软组织水平种植体。术后一年牙周探诊检查,两组牙周软组织健康相当,P>0.05,种植体周围无明显炎症,牙周探诊深度A组为2.86±0.56mm,B组为2.78±0.54mm。两组的改良龈沟出血指数为0或1,改良菌斑指数为0、1或2。两组患者满意程度相近,不满意各仅为1～2例。结论在规范的手术操作及恰当的适应症前提下,后牙区种植体植入后效果显著,成功率高,牙周软组织情况良好,骨水平种植体周围的骨吸收较之软组织水平种植体相对平缓且少量。但长期临床效果和成功率有待进一步观察研究。

关键词：种植体软组织水平平台转移后牙缺失

氮锌配施调控冬小麦根系分泌物提高石灰性土壤锌有效性的机制研究

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氮锌配施调控冬小麦根系分泌物提高石灰性土壤锌有效性的机制研究

作者：王灵璐河南农业大学

学位级别：硕士

锌(Zn)是人类和植物所必须的微量元素之一,锌能与蛋白质结合,在人体健康和植物正常生长方面发挥着重要作用。小麦是我国主要的粮食作物之一,但小麦籽粒中锌的含量较低。因此,提高小麦籽粒中的锌含量对人体锌的补充至关重要。氮(N)作为... 详细信息

锌(Zn)是人类和植物所必须的微量元素之一,锌能与蛋白质结合,在人体健康和植物正常生长方面发挥着重要作用。小麦是我国主要的粮食作物之一,但小麦籽粒中锌的含量较低。因此,提高小麦籽粒中的锌含量对人体锌的补充至关重要。氮(N)作为植物所必须的大量元素之一,现已被证实施氮有利于植物对锌的吸收,氮和锌的联合应用能显著的提高作物中的锌含量。目前,虽然氮锌配施对植物提高锌吸收的研究已经非常深入,但是对植物根系分泌物如何响应氮锌配施,从而提高对锌的吸收机理,并没有详细研究。因此,本文通过水培试验,土壤培养试验,盆栽试验和根箱试验,研究了氮锌配施对冬小麦根系分泌物和代谢通路的影响,外源添加根系分泌的有机物对土壤p H,有效锌和锌化学形态的影响,外源添加顺式乌头酸和根系分泌物对冬小麦氮、锌含量、土壤有效锌,土壤锌化学形态的影响。揭示了氮锌配施通过冬小麦根系分泌物提高土壤锌有效性的可能机制,主要结果如下:1、通过代谢组学研究了氮锌配施对冬小麦根系分泌物的组成和代谢通路的影响。结果表明,氮、锌及氮锌配施对冬小麦根系分泌物的组成产生不同影响。N、Zn和N+Zn均显著上调了3-甲基硫丙胺、3-异色曼酮、顺乌头酸、顺式-11-二十碳烯酸的分泌;N和N+Zn均显著上调1-单棕榈素、棕榈酸、四角烷等9种代谢物的分泌;Zn和N+Zn均显著上调了1-羟基蒽醌、2-丹酮、3-羟基丁酸、4-羟甲基-3-甲氧苯氧乙酸等11种代谢物的分泌;N处理使6种代谢物显著上调,20种代谢物显著下调;Zn处理显著上调4种代谢物,显著下调3种代谢物;此外,N+Zn处理显著上调了3种代谢物,下调了7种代谢物。同时氮、锌和氮锌配施影响了冬小麦的代谢,包括对三羧酸循环(TCA循环)、c5分支的二元酸代谢、乙醛酸和二羧酸代谢、精氨酸和脯氨酸代谢、2-氧羧酸的代谢等代谢通路产生影响。2、研究了外源添加有机物模拟冬小麦根系分泌物对土壤p H、有效锌和土壤锌化学形态的影响。结果表明,对照处理条件下,外源添加有机物对土壤有效锌和锌化学形态的相互转化无显著影响;氮锌配施条件下,外源添加顺式乌头酸、3,5-苯丙氨酸和甘氨酸能降低土壤p H,外源添加顺乌头酸、3,5-苯丙氨酸、甘氨酸和葡萄糖-1-磷酸促进了土壤难溶态锌向碳酸盐结合态和有机结合态锌的转化,提高土壤锌的有效性。这一结果揭示了根系分泌的有机物能改变土壤p H,促进难溶态锌向有效性高的形态转化,从而提高锌的有效性。3、研究了外源添加顺式乌头酸对土壤有效锌、冬小麦各部位氮锌含量的影响。结果表明,氮锌配施提高了冬小麦根系和地上部中柠檬酸和顺式乌头酸的含量,这与增加的柠檬酸合酶(CS)和顺乌头酸酶(ACO)活性有关;地上部中异柠檬酸含量的降低表明顺式乌头酸向异柠檬酸的转化受到抑制。这种抑制可能是氮锌配施促进顺式乌头酸分泌的原因。在氮锌配施处理中,外源添加10μg/株顺式乌头酸显著增加了土壤中有效锌含量以及冬小麦体内的锌含量。这一结果表明,外源添加顺式乌头酸可以活化土壤锌,提高冬小麦对锌的吸收和积累。这一结果揭示了在氮锌配施条件下调控顺式乌头酸的代谢及分泌从而提高冬小麦锌有效性的可能机制。4、研究了外源添加根系分泌物对根际土与非根际土壤有效锌、锌化学形态、冬小麦各部位锌含量的影响。结果表明,在氮锌配施条件下,外源添加顺式乌头酸能显著降低根际土与非根际土残渣态和铁锰氧化物结合态锌含量,提高交换态和碳酸盐结合态锌含量,有利于土壤锌向有效态转化,并显著提高了根际土与非根际土有效锌含量。根系分泌物与顺式乌头酸的施入能显著提高冬小麦根系和籽粒中的锌,有利于冬小麦对锌的累积,而顺式乌头酸的效果要强于根系分泌物。这一结果揭示了顺式乌头酸在氮锌配施条件下提高冬小麦锌生物有效性的作用机理。

关键词：代谢组学氮锌配施根系分泌物顺式乌头酸锌生物有效性

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基于感知驱动的AUV自主导航算法研究

基于感知驱动的AUV自主导航算法研究

作者：应璐璐中国海洋大学

学位级别：硕士

自主式水下机器人(AUV)作为人类探索海洋的重要设备,目前已广泛应用到了北极探险、管道检测和船体检测等多种任务中。准确的导航与定位对于AUV在水下环境中进行安全作业起到了决定性作用,而同时定位与地图构建算法(Simultaneous Localiz... 详细信息

自主式水下机器人(AUV)作为人类探索海洋的重要设备,目前已广泛应用到了北极探险、管道检测和船体检测等多种任务中。准确的导航与定位对于AUV在水下环境中进行安全作业起到了决定性作用,而同时定位与地图构建算法(Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM)正是关键所在。SLAM技术为水下移动观测平台在未知的海洋环境下,实现真正意义的自主导航提供了可行性方案。尽管SLAM技术的大部分问题已得到广泛而深入的研究,如扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)、扩展信息滤波EIF (Extended Information Filter)、稀疏连接-树滤波TJTF (Thin Junction Tree Filter)等等,但它们在计算复杂度、一致性和数据关联等方面仍存在诸多不足。2008年,Michael Kaess和Frank Dellaert用平滑代替滤波,提出了递增平滑与地图构建算法(incremental smoothing and mapping,简称iSAM)。iSAM算法通过递增式更新提高计算速度,利用非线性最优化控制误差水平,使用部分协方差支持数据关联。本文正是在iSAM算法的基础上,针对机器人运动观测时的定位误差累积问题,提出了“同时定位、地图构建、路径规划”新技术——基于感知驱动的自主导航算法PD-SLAM(课题来源于“国家863计划”,项目编号：2014AA093410)。PD-SLAM算法的核心思想是“感知驱动”。利用感知驱动模块,对传感器继续探索未知区域还是回访之前区域做出智能化选择,为解决运动观测时定位误差累积这一关键技术难点提供了可行性方案。主要内容包括：图像显著性的计算及挑选;回访路径的生成;回访行为的确定准则等。本论文首先介绍了水下导航技术和同时定位与地图构建算法的发展现状;其次对iSAM算法的原理及实现过程进行了详细介绍;然后在介绍了图像显著性水平的基础上,详细阐述了基于感知驱动的自主导航算法(PD-SLAM);最后,通过仿真实验对PD-SLAM算法中的感知驱动导航模块(PDM)进行了可靠性验证,阶段性的实现了PD-SLAM的自主导航性能。

关键词：自主式水下机器人同时定位与地图构建 iSAM 感知驱动