检索结果-南通市图书馆

基于纵向速度和转角控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪方法研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于纵向速度和转角控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪方法研究

作者：丁琦东北大学

学位级别：硕士

无人驾驶汽车作为车辆工程与智能控制的结合,可以极大的提高车辆的性能以及道路利用率,是汽车领域内一项革命性技术,受到国内外的关注,其在高速环境下的轨迹跟踪的稳定性与跟踪精度问题是目前无人驾驶车辆的关键技术之一。本文针对无人... 详细信息

无人驾驶汽车作为车辆工程与智能控制的结合,可以极大的提高车辆的性能以及道路利用率,是汽车领域内一项革命性技术,受到国内外的关注,其在高速环境下的轨迹跟踪的稳定性与跟踪精度问题是目前无人驾驶车辆的关键技术之一。本文针对无人驾驶车辆在高速环境下的轨迹跟踪问题开展研究,提出了一种双输入自适应模型预测轨迹跟踪控制算法,该算法能够在跟踪过程中同时对纵向速度和前轮转角进行实时优化,以实现车辆自主轨迹跟踪控制。首先通过合理假设与简化,应用车辆运动学公式与动力学公式建立三自由度的车辆动力学模型,并对所建立的模型进行仿真验证。应用魔术公式Pacejka94建立轮胎力学模型,通过对纯转向工况、纯制动工况和联合工况的仿真分析,运用小角度假设原理,将复杂的非线性模型进行简化。车辆动力学模型与轮胎模型作为被控对象是无人驾驶轨迹跟踪控制的模型基础。随后阐述了模型预测控制的基本原理,针对速度可变工况下的无人驾驶车辆轨迹跟踪需求创建自适应模型预测控制器Adaptive MPC,并完成双输入、多输出预测模型推导。为了验证Adaptive MPC控制器在轨迹跟踪方面的性能,分别对Adaptive MPC和传统MPC进行轨迹跟踪控制仿真,并对轨迹跟踪结果和跟踪偏差进行对比分析。对避障轨迹规划算法进行了数学描述,并完成五次多项式曲线公式推导与拟合分析。建立以时间变量为参数的三次多项式对车辆纵向速度进行表示,设计基于模型预测的车辆纵向速度控制器。同时完成恒定速度工况与可变速度工况下的仿真与分析。将轨迹规划层与轨迹跟踪控制层相结合,实现基于纵向速度和转角控制的轨迹跟踪控制。最后通过搭建MATLAB&Simulink仿真平台,分析三种不同工况下无人驾驶汽车的轨迹跟踪性能以及对控制模型的评价。仿真工况1:不同速度工况下的仿真对比;仿真工况2:双输入自适应模型预测控制器和传统单输入模型预测控制器仿真对比;仿真工况3:极限工况下的仿真对比。仿真结果表明,采用双输入自适应模型预测算法不仅可以提高车辆轨迹跟踪的稳定性,同时最大限度地提高车辆的机动性能和车辆避障通过率,该算法可为无人驾驶汽车的轨迹跟踪算法设计提供参考。

关键词：无人驾驶模型预测控制轨迹跟踪车辆动力学

基于深度双向GRU与注意力机制的语音信号识别研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度双向GRU与注意力机制的语音信号识别研究

作者：丁琦长安大学

学位级别：硕士

语音是人与人之间沟通的重要桥梁,是人类实现信息交互的媒介。尤其是随着智能时代的到来,机器学习和人工智能技术的进步,人们对于更加智能的语音识别系统的需求也变得越来越高,由此出现了一系列针对语音识别技术的研究。传统的语音识别... 详细信息

语音是人与人之间沟通的重要桥梁,是人类实现信息交互的媒介。尤其是随着智能时代的到来,机器学习和人工智能技术的进步,人们对于更加智能的语音识别系统的需求也变得越来越高,由此出现了一系列针对语音识别技术的研究。传统的语音识别系统GMM-HMM和DNN-HMM中存在着无法利用前后文信息对当前信息进行预测的缺点,针对这一问题,人们提出了利用循环神经网络来搭建声学模型,但在使用过程中发现循环神经网络仍然存在着长记忆弱的缺点。针对上述问题,提出了基于深度双向门控循环神经网络（Deep Bi-directional gate recurrent unit,DBGRU）来搭建声学模型。同时在搭建语言模型时,针对循环神经网络语言模型处理长文本信息能力弱和N-game语言模型需要大训练文本量的弱点,提出了基于注意力机制（attention）来搭建语言模型。通过设计新的声学模型和语言模型,搭建了基于深度双向GRU与注意力机制的语音识别系统,论文完成的工作主要包括:（1）设计了基于DBGRU-CTC的声学模型。模型主要采用了深度双向GRU并结合了CTC损失函数来搭建声学模型。采用深度以加强模型对音频特征的提取能力,双向GRU则增强了网络训练和处理音频的能力。实验结果表明,基于DBGRU声学模型的词错误率仅为12.79%,相较于传统的语音识别系统GMM-HMM和DNN-HMM的识别词错误率分别降低了19.36%和13.41%。（2）设计了基于注意力机制的语言模型。模型主要采用了多头注意力机制模块和全连接网络模块。其中,采用多头注意力使得模型具有了处理长文本的能力,并且通过对句子中的单词分配以不同的注意力,使得模型具有了更加优秀的语言表达能力。采用全连接神经网络,通过网络的升维和降维操作,使得模型具有更好的抽象表达能力。试验结果表明,采用注意力机制搭建的语言模型的识别准确率达到了91.15%,同时,模型的困惑度在测试集上也仅为38.64。（3）设计了基于DBGRU-CTC与注意力机制的语音识别系统。将DBGRU-CTC声学模型和注意力机制语言模型集成到语音识别系统中,实验结果表明,设计的语言模型能使语音识别系统的识别准确率相对于单一的声学模型提升了0.08%。同时对语音识别系统的声学模型对比实验进行分析和讨论,实验结果表明,采用DBGRU-CTC模型的识别词错误率相较于RNN-CTC、GRU-CTC、MBGRU-CTC分别降低了22.75%、17.54%和6.42%。同时,还实验了不同迭代次数下模型的性能,并对模型在噪声环境下进行了实验,结果表明,在噪声环境下DBGRU-CTC模型的识别准确率仍然达到了81.21%。

关键词：语音识别深度双向GRU CTC 注意力机制

面向大豆产量和品质检测的大豆叶片和籽粒表型参数测量平台

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向大豆产量和品质检测的大豆叶片和籽粒表型参数测量平台

作者：丁琦南京农业大学

学位级别：硕士

随着人口数量的不断增加,对粮食的需求量日益增涨,大豆是最重要的经济作物之一,是人类食用油和蛋白质的主要来源。研究大豆叶片的几何尺寸对提高大豆的种植具有重要指导意义,研究叶片虫害情况、颜色参数可增加对大豆籽粒品质检测指标,... 详细信息

随着人口数量的不断增加,对粮食的需求量日益增涨,大豆是最重要的经济作物之一,是人类食用油和蛋白质的主要来源。研究大豆叶片的几何尺寸对提高大豆的种植具有重要指导意义,研究叶片虫害情况、颜色参数可增加对大豆籽粒品质检测指标,大豆单株粒数、粒长、粒宽和籽粒面积、周长等参数常用于评估大豆的产量和品质。本文提出了一种研究离体大豆叶片的几何尺寸、虫害参数、颜色参数的测量方法和活体叶片几何尺寸、叶倾角的无损测量方法,以及大豆籽粒计数、面积、周长、粒长、粒宽的测量方法。为促进提高大豆产量、改善大豆品质、大豆考种育种等工作的效率,本文开发了一种面向大豆产量、品质检测的大豆叶片、籽粒表型参数测量平台。针对大豆离体叶片表型参数测量,使用平板扫描获得叶片彩色图像,对于叶片边界上的虫害,采用Graham凸包算法重建叶片边界,基于重建叶片的二值图像,利用图像统计矩计算叶片面积、周长、长、宽、虫害面积、叶片损失率等几何尺寸参数,其中叶片周长、长、宽绝对误差值分别为0.854cm,0.0505cm,0.052cm,虫洞面积相对误差小于5%;利用叶片扫描图中的RGB颜色值判断叶片是否健康,其中R值标准差在20以下的叶片为纯色叶片,当R值标准差约40时为不纯色叶片,纯色叶片的颜色参数是R和G颜色值的平均值,不纯色叶片的颜色参数是黄色像素的比例。针对大豆活体叶片表型参数的无损测量,使用SR300相机获得叶片彩色和深度图像序列,将RGB图像转换成LAB图像以去除图像干扰背景,基于叶片深度图像自动设置深度阈值获得冠层叶片二值图像,利用分水岭变换法分割二值图中的粘连叶片,对单个叶片连通域,使用基于三角剖分的曲面积分算法计算空间叶片面积,将叶片图像每个像素点的像素坐标转换为世界坐标,基于叶片边界轮廓的深度图、边界像素点的三维坐标和空间距离公式计算叶片周长,基于统计矩和叶片端点的三维坐标,计算叶长和叶宽,基于叶片成像原理,计算叶片与垂直方向上的夹角。使用盆栽植株和田间3个大豆品种验证测量软件的适用性,结果表明叶片面积、周长、叶长、叶宽的测量误差分别为 1.020cm2、1.540cm、0.810cm、0.820cm。针对大豆籽粒计数和形态参数测量,使用良田高拍仪采集大豆籽粒和标定板彩色图像,基于“Otsu”阈值法去除图像背景,获得大豆籽粒二值图像,基于分水岭变换法分割二值图中的粘连大豆籽粒,获取了一系列单粒、多粒大豆连通域,对极少数多粒连通域进行籽粒计数校正,使用单粒连通域的像素点总和来计算大豆籽粒面积,基于freeman链码算法的校正公式计算大豆籽粒周长,使用二阶统计矩和大豆边界点横、纵坐标的极差来获取粒长与粒宽。用三份不同尺寸的大豆材料来验证本软件的精确性,结果表明,大豆籽粒计数准确率为100%,软件测量与人工测量大豆籽粒的平均粒长和平均粒宽的误差普遍在0.01 cm～0.04cm,平均相对误差为5.6%。上述的测量平台能有效地满足农业科研工作的精度要求,同时成本低廉,相对于人工测量耗时耗力,该平台大大提高了工作效率。

关键词：大豆叶片大豆籽粒机器视觉表型检测大豆产量

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

宁夏典型酿酒葡萄抗寒机理研究

宁夏典型酿酒葡萄抗寒机理研究

作者：丁琦南京信息工程大学

学位级别：硕士

酿酒葡萄是宁夏地区的特色农业作物,宁夏贺兰山东麓为世界优质酿酒葡萄产区之一。酿酒葡萄性喜温暖,不耐寒冷,故我国北纬35°以北地区多采用埋土防寒的方式以使葡萄树体安全越冬。如何提高葡萄树体的抗寒性,选择合适的埋土时间成为了非... 详细信息

酿酒葡萄是宁夏地区的特色农业作物,宁夏贺兰山东麓为世界优质酿酒葡萄产区之一。酿酒葡萄性喜温暖,不耐寒冷,故我国北纬35°以北地区多采用埋土防寒的方式以使葡萄树体安全越冬。如何提高葡萄树体的抗寒性,选择合适的埋土时间成为了非常重要的待解决问题。本研究结合宁夏贺兰山东麓产区的实际情况,以产区内种植面积最广的赤霞珠品种为主,分别设计了负载量不同、树龄不同和自然冷驯化不同阶段的三套实验,研究了各个处理和时期下低温胁迫对酿酒葡萄的微观物理结构和生理生化指标的影响,并以此为依据探讨了酿酒葡萄的抗寒机理。主要研究结果与讨论如下:1、负载量对葡萄枝条微观物理结构的影响是存在显著性差异的,且并不是负载量越小,枝条抗寒性就越强,而是适量的负载量可以提高枝条的抗寒性,负载量过多或过少都不利于树体抗寒性的提高。负载量对葡萄枝条的各项生理生化指标也存在类似的影响。在人工冷冻处理下,负载量与电导率之间不存在明显的线性相关关系。但大体上符合负载量越大,枝条的低温半致死温度越大的趋势;负载量与可溶性糖的增加量之间存在着较为明显的线性关系,随着负载量的增加,可溶性糖的增幅也逐渐增加,但总挂果5 kg和总挂果6 kg(CK)可溶性糖的增加量并没有显著的差异;MDA(丙二醛)含量总体呈先上升后下降的趋势。负载量越大的葡萄枝条MDA含量在整个冷冻过程中的增幅越大,且越是负载量大的葡萄枝条,MDA含量所达到的最大值也越大;不同负载量酿酒葡萄枝条的抗逆酶活性均明显提高,总体来说存在活性随负载量增加而呈现先增高后降低的趋势。应用主成分分析法分析枝条的生理生化指标,并综合物理微观结构和枝条生理生化数据可以得出,在挂果5 kg时枝条的抗寒性最好,因此可确定,考虑抗寒性最佳时的最适宜挂果量为5 kg。2、树龄对葡萄枝条微观物理结构的影响是存在显著性差异的,且并不是树龄越小或越大,枝条抗寒性就越强,而是存在一个抗寒性最佳的树龄,在此之前枝条抗寒性呈现逐步增加的状态,达到最佳树龄之后,抗寒性就开始逐渐下落。树龄对葡萄枝条的各项生理生化指标也存在类似的影响。在人工冷冻处理下,树龄与相对电导率之间存在较明显的线性关系,结合半致死温度,有树龄越大枝条的低温半致死温度越低的规律;随着树龄的增加,枝条的可溶性糖含量增幅存在一个先增大后减小的趋势,拐点位置是10年树龄;枝条的MDA含量所达到的最大值呈现出先增加后减少的趋势,拐点位置为10年树龄,且MDA含量的变化量也存在同样的趋势;不同树龄酿酒葡萄枝条的抗逆酶活性均有所提高,总体来说存在活性随树龄增加而呈现先增高后降低的趋势。应用主成分分析法分析枝条的生理生化指标,并综合物理微观结构和枝条生理生化数据可以得出,在树龄为10～15年时枝条的抗寒性最好,因此可确定,考虑抗寒性最佳时的最佳树龄为10～15年。3、随着自然冷驯化时间的增加,从物理解剖结构的角度来说,两个品种酿酒葡萄一年生枝条的抗寒性是不断增加的,北红的抗寒性要强于赤霞珠,且对自然冷驯化的响应也强于赤霞珠。在冷驯化过程中,两个品种葡萄枝条的相对电导率都呈现下降到某一范围后开始波动的状态。从变化幅度可以推断出,赤霞珠对冷驯化的响应是强于北红的,而且在冷驯化后期两个品种之间的抗寒性不存在明显的区别;两个品种葡萄枝条的可溶性糖含量均呈现先降低后增加的趋势。以可溶性糖含量的增幅来看,赤霞珠对冷驯化的响应是强于北红的,但北红的可溶性糖含量大多数时期是高于赤霞珠的,也就是说北红的抗寒性是要强于赤霞珠的;两个品种葡萄枝条的MDA含量则呈现不同的变化规律。北红在冷驯化初期出现的是对低温胁迫的响应,随着冷驯化时间的增加,开始响应冷驯化并逐渐提高了抗寒力;而赤霞珠在初期就出现了较明显的对冷驯化的响应,但是到了冷驯化中后期因温度过低,植株的自我调节能力无法继续抵抗低温胁迫,于是开始出现对低温胁迫的响应;不同冷驯化时期酿酒葡萄枝条的抗逆酶活性均有所提高,且北红的三种保护酶的增幅都高于赤霞珠,可以推出北红的整体抗寒性要强于赤霞珠。应用主成分分析法分析枝条的生理生化指标,并综合物理微观结构和枝条生理生化数据可以得出,在相同的冷驯化条件下,北红对冷驯化的响应程度要高于赤霞珠,且北红的整体抗寒性也要强于赤霞珠。就埋土时期方面来说赤霞珠的最佳埋土时期在9月下旬。

关键词：贺兰山东麓酿酒葡萄冻害抗寒机理

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

极简风在手工皂包装中的运用

包装世界 2022年第10期 31-33页

作者：佘梓仪赵琦琪云南大学云南昆明650091

随着社会经济的发展带动新型科技的进步,追求极简产品成为现代人们生活的需求。越来越多的人开始摒弃繁琐复杂的样式主义,采纳简约、清新的艺术风格。大众亦开始追求简约的艺术风潮,极简主义因此受到了艺术家和设计师们的追捧,简单的设... 详细信息

随着社会经济的发展带动新型科技的进步,追求极简产品成为现代人们生活的需求。越来越多的人开始摒弃繁琐复杂的样式主义,采纳简约、清新的艺术风格。大众亦开始追求简约的艺术风潮,极简主义因此受到了艺术家和设计师们的追捧,简单的设计风格也被大量应用到了平面包装设计中。

关键词：包装设计插画极简风手工皂

强制性与自愿性ICFR审计的审计负担效应比较研究

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

强制性与自愿性ICFR审计的审计负担效应比较研究

作者：丁琦琦厦门大学

学位级别：硕士

21世纪初,美国安然、世通等诸多会计舞弊事件的频频发生,促使美国国会颁布了《萨班斯——奥克斯利法案》,其中的404b条款规定加速申报公司必须披露财务报告内部控制(ICFR)运行的审计报告。然而,基于成本效益性的考虑,奥巴马2010年签署的... 详细信息

21世纪初,美国安然、世通等诸多会计舞弊事件的频频发生,促使美国国会颁布了《萨班斯——奥克斯利法案》,其中的404b条款规定加速申报公司必须披露财务报告内部控制(ICFR)运行的审计报告。然而,基于成本效益性的考虑,奥巴马2010年签署的Dodd-Frank法案永久地豁免了非加速申报公司执行404b条款。因此,加速申报公司的强制性ICFR审计与非加速申报公司的自愿性ICFR审计将长期共存于美国。为了响应国际资本市场变革趋势,增强对我国上市公司内部控制的监督作用,我国在2008和2010年相继颁布了《企业内部控制基本规范》及三个配套指引,推动了我国的内部控制管制的进一步发展。2012年8月,财政部出台了《关于2012年主板上市公司分类分批实施企业内部控制规范体系的通知》,要求主板上市公司分类分批推进实施企业内部控制规范体系,并鼓励中小板、新三板以及通知未规定的其他主板上市公司在自愿的基础上提前执行企业内部控制规范体系的披露要求。这一通知的颁布,预示着中国上市公司ICFR审计从自愿性实施开始逐步走向部分强制性部分自愿性实施。美国豁免非加速申报公司强制执行ICFR审计,是基于对成本效益性的考虑,是因为ICFR审计会加重上市公司的审计负担。已有文献主要研究ICFR审计是否会加重审计费用以及内部控制缺陷与审计费用之间关系。强制性和自愿性ICFR审计在美国和中国都同时并行,而国内外相关文献仅有Ettredge等(2017)对比分析强制性ICFR审计与自愿性ICFR审计在审计费用方面的差异。基于中国特殊的ICFR审计的制度变迁背景,本文以2007-2016年A股上市公司为研究对象,通过描述性统计、均值T检验、回归分析等实证研究方法,对比研究强制性和自愿性ICFR审计在审计负担方面的差异。研究结果表明:(1)实施内部控制审计的公司,与不实施内部控制审计的公司相比,审计费用更高;(2)强制实施ICFR审计的公司,与自愿实施ICFR审计的公司相比,审计费用更高;(3)上一年度已经自愿性ICFR审计的上市公司进行强制性ICFR审计后,审计费用更高。本文的研究结果对内部控制的实务发展有借鉴意义,有助于会计师事务所更全面地了解内部控制审计收费情况,并为其内部控制审计定价策略的制定提供研究支持和指导;可以贡献于ICFR审计的成本效益研究,为未来是否强制要求所有上市公司实施内部控制审计的政策制定提供借鉴和参考。

关键词： ICFR审计审计负担强制性或自愿性

梦到深处人不省--《梦之安魂曲》视听语言分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

戏剧之家 2024年第3期 150-152页

作者：丁诗琦江苏师范大学传媒与影视学院江苏徐州221009

《梦之安魂曲》,一个梦的开始与破碎的故事。影片融合多种镜头艺术,其精彩的视听语言也为解读影片提供了另外一种可能性。本文也将从视听语言入手,对影片的悲剧内涵进行深入分析。

关键词：视听语言拍摄手段《梦之安魂曲》

维普期刊数据库

冠心病住院患者营养风险筛查结果及相关情况分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国初级卫生保健 2021年第11期35卷 92-94页

作者：多玥荷李天颖史燕如项琦肖梓睿丁硕常艳天津市中西医结合医院南开医院临床营养科天津300100

目的:探讨营养风险筛查表在冠心病住院患者营养风险筛查中的临床应用价值。方法:选取2020年5—8月天津市中西医结合医院南开医院收治的冠心病患者168例,选用营养风险筛查表,收集患者一般临床资料,测定其血红蛋白(HGB)、血清总蛋白(TP)... 详细信息

目的:探讨营养风险筛查表在冠心病住院患者营养风险筛查中的临床应用价值。方法:选取2020年5—8月天津市中西医结合医院南开医院收治的冠心病患者168例,选用营养风险筛查表,收集患者一般临床资料,测定其血红蛋白(HGB)、血清总蛋白(TP)、白蛋白(ALB)、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、高密度脂蛋白(HDL)、低密度脂蛋白(LDL)、脑利尿钠肽前体(NTpro-BNP)等生化指标,统计患者平均住院时间及费用,分析营养风险筛查表评分与各营养指标及住院时间的相关性。结果:168例住院患者中58例存在营养风险,营养风险发生率为34.52%。两组患者平均年龄均>60岁,营养风险组平均年龄、BMI、NTpro-BNP、平均住院时间均高于无营养风险组,HGB、TP、ALB、TG明显低于无营养风险组,差异均有统计学意义(t/U值分别为5.82、-4.33、-1 651.00、2 105.50、-5.23、-2.15、-5.16和2 084.00,P值均<0.05);相关性分析表明,营养风险筛查表评分与患者年龄、NTpro-BNP、平均住院天数呈明显的正相关性(r值分别为0.662、0.176和0.195,P值均<0.05),与BMI、TP、ALB、TC呈负相关性(r值分别为-0.169、-0.252、-0.280和-0.164,P值均<0.05)。结论:冠心病住院患者营养风险的发生率较高;营养风险可影响相关生化指标水平,延长平均住院时间。

关键词：冠心病营养风险营养风险筛查2002

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

停车场车位锁的智慧方案:闭环式云控制系统

物联网技术 2022年第5期12卷 77-79页

作者：秦耀泽吴梓琦北京城市学院信息学部北京101300

为了解决城市停车资源紧张、部分车位利用率不高的问题,设计了基于云控制系统理论的智能泊车系统。该系统通过车位锁、用户小程序、管理平台三方构成智能停车新模式;通过最大限度地分离停车信息,缓解底层运算。利用云计算控制系统,科学... 详细信息

为了解决城市停车资源紧张、部分车位利用率不高的问题,设计了基于云控制系统理论的智能泊车系统。该系统通过车位锁、用户小程序、管理平台三方构成智能停车新模式;通过最大限度地分离停车信息,缓解底层运算。利用云计算控制系统,科学合理地配置停车资源,推进智慧城市落地。

关键词：云控制系统云计算智慧停车车位锁物联网停车场智慧城市

维普期刊数据库