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服务机器人小型关节回差测量的实验研究

仪器仪表学报 2020年第5期41卷 48-57页

作者：程慧明石照耀于渤朱逸文丁宏钰北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心

小型关节作为机器人姿态控制的核心部件,对机器人的性能有直接影响。回差是表征小型关节传动精度的关键指标,其测量和评价是提高小型关节性能的基础。迄今对小型关节回差的测量主要基于其主要组件减速器进行,而对小型关节的整体回差研... 详细信息

小型关节作为机器人姿态控制的核心部件,对机器人的性能有直接影响。回差是表征小型关节传动精度的关键指标,其测量和评价是提高小型关节性能的基础。迄今对小型关节回差的测量主要基于其主要组件减速器进行,而对小型关节的整体回差研究几乎为空白。为探究小型关节整体回差的产生机理及其基本规律,依托所研发的测试机对小型关节的整体回差进行了实验研究,在对小型关节的结构组成、整体回差的组成和测量模型分析的基础上对A、B、C 3款小型关节进行4项动态测量实验,发现几何回差和弹性回差是影响关节整体回差的主要因素;转速对其整体回差的影响小于弹性变形,在负载相同与不同转速下测量的结果相差在0.05°;并发现在一定条件下,关节的动态回差与负载近似呈线性关系;最后对关节整体回差进行了静态测量实验,并与动态测量实验进行了对比,发现静态测量结果小于动态测量,相差在0.1°左右。对小型关节整体回差测量的实验研究为建立面向小型关节的全局质量评价体系提供了坚实的基础。

关键词：小型关节测试机整体回差动态测量

基于双曲正切函数的改进型永磁同步电机无感矢量控制系统

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哈尔滨工程大学学报 2021年第5期42卷 710-718页

作者：张攀石照耀林家春于渤孙衍强丁宏钰北京工业大学精密测控技术与仪器工程技术研究中心北京100124

针对滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统中存在的高频抖振、观测精度差等问题,本文提出了一种改进型滑模观测器无位置传感器控制方法。采用双曲正切函数代替传统开关函数,推导了基于双曲正切函数的滑模观测器转子位置估算算... 详细信息

针对滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统中存在的高频抖振、观测精度差等问题,本文提出了一种改进型滑模观测器无位置传感器控制方法。采用双曲正切函数代替传统开关函数,推导了基于双曲正切函数的滑模观测器转子位置估算算法,并使用李雅普诺夫稳定性分析方法对系统进行了稳定性分析,得到了进入滑模面的充分条件。使用卡尔曼滤波方法对得到的反电动势进行滤波处理,并通过锁相环估算转子的位置的方法提高了速度、位置观测精度。最后,通过Simulink平台搭建了改进型滑模观测器仿真模型并与开关函数、饱和函数做了对比分析。结果表明:相比传统滑模观测器,所提出的改进型滑模观测器启动过程更加平稳,并明显改善了稳态运行过程中的高频抖振现象。改进后的观测器具有更高的观测精度,更强的抗干扰能力及稳定性。

关键词：永磁同步电机滑模观测器双曲正切函数无感控制卡尔曼滤波矢量控制抖振

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服务机器人小型关节综合性能测试机

光学精密工程 2020年第8期28卷 1707-1714页

作者：石照耀程慧明朱逸文张攀张临涛丁宏钰北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

为了解决服务机器人小型关节整机性能测量手段缺乏以及测量项目单一的问题,根据小型关节的特点研制了服务机器人小型关节综合性能测试机,实现了对小型关节传动精度、电参数和机械特性的测量。测试机由精密机械系统、测控硬件系统和测控... 详细信息

为了解决服务机器人小型关节整机性能测量手段缺乏以及测量项目单一的问题,根据小型关节的特点研制了服务机器人小型关节综合性能测试机,实现了对小型关节传动精度、电参数和机械特性的测量。测试机由精密机械系统、测控硬件系统和测控软件系统组成。测试机主机采用卧式结构,设计了专用夹具,在保证测量精度的同时满足了不同型号关节的测量要求;开发的测试软件不仅能满足小型关节多个性能指标的综合测量,还能对测量进行分析。实际测试结果表明,测试机运行稳定,精度符合设计要求,重复性测量偏差小于3%,覆盖小型关节型号范围广,能实现自动化精密测量。测试机的研制为建立面向服务机器人小型关节的全局质量评价体系提供了手段。

关键词：机器人小型关节传动精度电力参数反启动转矩动态测试机

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双足机器人腿部新构型设计与试验研究

机械工程学报 2023年第1期59卷 103-112页

作者：石照耀丁宏钰汪文广刘益彰胡毅森鞠笑竹张攀北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心北京100124 广东海洋大学机械与能源工程学院阳江524088 深圳市优必选科技股份有限公司深圳研究院深圳528035

探究高动态性能双足机器人对腿部设计的要求,阐明机器人腿部设计准则、设计方案和实现措施。提出一种腿部串并联新构型方案,膝关节驱动器上移到髋关节,踝关节驱动器上移到膝关节,膝关节驱动器通过简化五连杆机构将运动传递到膝部,踝关... 详细信息

探究高动态性能双足机器人对腿部设计的要求,阐明机器人腿部设计准则、设计方案和实现措施。提出一种腿部串并联新构型方案,膝关节驱动器上移到髋关节,踝关节驱动器上移到膝关节,膝关节驱动器通过简化五连杆机构将运动传递到膝部,踝关节驱动器通过并联四连杆机构将运动传递到踝部。对踝关节并联机构和整个腿部关节进行运动学正逆解,建立新构型机器人的仿真模型。考虑运动控制算法,完成机器人动力学仿真。测试准直驱驱动器性能,并完成串并联构型腿部样机试验验证,机器人可实现0.4m/s的行走速度。结果表明,提出的腿部串并联新构型与传统串联构型比具有更高的运动性能,新构型机器人性能在真机测试中得到验证。该串并联新构型方案在双足机器人和其它服务机器人领域具有广阔的应用前景。

关键词：双足机器人腿部驱动器串并联构型转动惯量

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蔬菜嫁接机夹苗机械手机构设计及仿真

安徽农业科学 2007年第18期35卷 5651-5652页

作者：宋玉秋丁宏钰辛明金张秀芳徐东沈阳农业大学辽宁沈阳110161

为了提高生产率和生产质量,设计了以黄瓜为穗木、南瓜为砧木、贴接法为嫁接方法的嫁接机。夹苗机械手是嫁接机的关键部件之一,其结构和性能参数直接影响嫁接机的工作速率和嫁接成功率。依据对嫁接过程中机械手的动作分析和秧苗的物理机... 详细信息

为了提高生产率和生产质量,设计了以黄瓜为穗木、南瓜为砧木、贴接法为嫁接方法的嫁接机。夹苗机械手是嫁接机的关键部件之一,其结构和性能参数直接影响嫁接机的工作速率和嫁接成功率。依据对嫁接过程中机械手的动作分析和秧苗的物理机械特性,设计了夹苗机械手的机构,并用SolidWorks软件建模,用COSMOSMotion进行了动态仿真分析,绘制了内外指的夹苗点轨迹,研究结果表明设计合理、可行。

关键词：蔬菜嫁接机械手机构仿真轨迹

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俄罗斯民族学对中国民族学的影响

民族学刊 2024年第3期15卷 81-92+138页

作者：丁宏陈(目羲) 中央民族大学中国少数民族研究中心中央民族大学民族学与社会学学院

民族学作为一门“经世致用”的学问，其研究立足于社会、服务于社会，同时也被特定的社会环境所形塑，从而孕育出不同的民族学学术传统。中俄两国同是多民族国家，又曾有过密切的历史关联，故而两国在民族学领域的交往互鉴是十分重要的... 详细信息

民族学作为一门“经世致用”的学问，其研究立足于社会、服务于社会，同时也被特定的社会环境所形塑，从而孕育出不同的民族学学术传统。中俄两国同是多民族国家，又曾有过密切的历史关联，故而两国在民族学领域的交往互鉴是十分重要的。学者以往对俄罗斯民族学与中国民族学相关联的研究主要集中在苏联时期，重点讨论苏维埃民族学对中国民族学的形塑和影响。本文以时间为纵轴，从俄国民族学的产生到苏联时期民族学全面“渗透”及对中国民族学学科建设、学科理论的影响，以及苏联解体后俄罗斯民族学的“危机”、对华影响的衰弱等方面，探讨了俄罗斯民族学影响中国民族学发展进程的历史背景和主客观因素，探讨中国如何在借鉴中发展出中国化民族学道路等议题，力求从中俄两国民族学的发展脉络中探索学科的交织互鉴之处，实现更为深入的学术交流与理论互鉴，发挥承前启后的学术价值。

关键词：俄罗斯民族学中国民族学科苏维埃学派民族学史

海外人才离岸创新创业基地建设成效与发展对策

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现代管理科学 2024年第4期 12-18页

作者：李明丁宏江苏省科协企业创新服务中心综合部南京信息工程大学江北新区发展研究院

经过近年来试点实践,江苏省离岸基地建设内部运行更加专业高效,市场机制更加完善成熟,离岸网络更加紧密优化,引才渠道更加柔性共赢,创新生态更加开放融合,金融支持更加精准有力。同时仍存在不确定性环境应对方案待完善、海外引才机制待... 详细信息

经过近年来试点实践,江苏省离岸基地建设内部运行更加专业高效,市场机制更加完善成熟,离岸网络更加紧密优化,引才渠道更加柔性共赢,创新生态更加开放融合,金融支持更加精准有力。同时仍存在不确定性环境应对方案待完善、海外引才机制待加强、海外人才聚留生态环境待改善、落地项目对产业支撑作用待提升等问题。针对上述问题,通过案例分析、实地调研和基地评估等方式,分析总结海外人才离岸创新创业基地发展模式及建设成效,提出推进海外人才离岸创新创业基地高质量发展的对策建议。如完善基地顶层设计,放大创新资源集聚效应;发挥市场主体作用,激发离岸创新创业活力;加大离岸创新中心建设,助推科研成果转化落地;促进协调联动发展,提升创新产业支撑效率;优化海外人才创新创业环境,打造引进海外人才生态链;强化双创服务保障,推动基地制度集成创新等,进一步发挥海外人才离岸创新创业基地作用,为建设具有全球影响力的产业科技创新中心提供坚实支撑。

关键词：离岸基地创新创业海外人才

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古米廖夫欧亚主义与俄罗斯的“向东看”战略

世界民族 2024年第1期 35-46页

作者：丁宏陈曦中央民族大学中国少数民族研究中心中央民族大学民族学与社会学学院北京100081

列夫·古米廖夫是俄罗斯著名民族学家,其欧亚主义思想旨在尝试解答俄罗斯的国家身份认同、历史根源与发展道路问题,在俄罗斯具有较强的社会影响力,这使得俄罗斯总统普京多次将古米廖夫的观点应用于该国“向东看”战略的政治话语中。本... 详细信息

列夫·古米廖夫是俄罗斯著名民族学家,其欧亚主义思想旨在尝试解答俄罗斯的国家身份认同、历史根源与发展道路问题,在俄罗斯具有较强的社会影响力,这使得俄罗斯总统普京多次将古米廖夫的观点应用于该国“向东看”战略的政治话语中。本文从民族学理论思想史的视角出发,追溯了古米廖夫欧亚主义思想的源头与流变,介绍了古米廖夫借由“互补性”“激情”等概念对欧亚时空中民族关系的论述,剖析了古米廖夫欧亚主义在当代俄罗斯政治话语中,特别是在俄乌冲突中所展现的含义。

关键词：古米廖夫欧亚主义互补性 “向东看” 俄乌冲突

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基于共享储能的台区多元负荷协同控制策略

电力自动化设备 2024年第1期44卷 32-39页

作者：吕斌黄丹丁宏吕朋朋国网安徽省电力有限公司安徽合肥230022 国网安徽省电力有限公司营销服务中心安徽合肥230088 国网电力科学研究院江苏南京211106

大规模不确定可再生能源的接入,对台区电网负荷的灵活性调整提出了更高的要求。基于共享储能的商业模式,考虑各类电器设备的用电及功能特性,提出了台区多元负荷协同控制策略。提出了基于共享储能的台区多元负荷协同优化框架,并详细阐述... 详细信息

大规模不确定可再生能源的接入,对台区电网负荷的灵活性调整提出了更高的要求。基于共享储能的商业模式,考虑各类电器设备的用电及功能特性,提出了台区多元负荷协同控制策略。提出了基于共享储能的台区多元负荷协同优化框架,并详细阐述了多元负荷的协同控制过程;根据负荷的可调特性,对用户负荷进行分类,建立负荷功率模型和舒适度成本模型;建立了以用电综合成本最低为目标的用户层优化模型和以调峰为目标的台区层优化模型。基于实际数据进行仿真验证,结果表明所提控制策略可以有效保证新能源的消纳,降低峰值负荷,并协助用户参与电力辅助服务市场。

关键词：共享储能可再生能源消纳多元负荷需求响应调峰辅助服务协同控制