检索结果-南通市图书馆

带有状态/输入量化的无人船自适应模糊跟踪控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 52-61页

作者：宁君马一帆李伟 †李铁山陈俊龙岳兴旺大连海事大学航海学院辽宁大连116026 电子科技大学自动化工程学院四川成都611730 华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510006

针对海上通讯带宽受限情况下无人船的航迹跟踪控制问题,设计了一种带有状态量化和输入量化的自适应反馈跟踪控制方案。在保证有效跟踪的同时,减少执行器执行频次,降低控制幅度。首先,在不考虑量化情况下基于自适应反步法设计了系统跟踪... 详细信息

针对海上通讯带宽受限情况下无人船的航迹跟踪控制问题,设计了一种带有状态量化和输入量化的自适应反馈跟踪控制方案。在保证有效跟踪的同时,减少执行器执行频次,降低控制幅度。首先,在不考虑量化情况下基于自适应反步法设计了系统跟踪控制律,并结合动态面技术有效降低了虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项,利用模糊逻辑系统进行逼近。其次,采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和输入变量进行量化,且量化后的状态反馈信息被用于无人船航迹跟踪控制器的设计。根据所得到的量化信息,给出了同时考虑状态量化和输入量化的无人船航迹跟踪控制律。在稳定性分析中,通过Lyapunov稳定性理论证明了在不考虑量化的情况下闭环控制系统的稳定性,并根据递归的方法证明了闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性。基于给定的引理,最终证明了在同时考虑状态量化和输入量化的情况下,所设计的带有状态量化和输入量化的模糊自适应反馈跟踪控制系统的稳定性。最后,通过两组仿真实验验证了所提方案的实用性。即在同时考虑状态量化和输入量化的情况下,无人船仍能保持对理想轨迹良好的跟踪性能,并有效减轻了执行器的执行频次,更符合航海工程实践。

关键词：无人船航迹跟踪状态量化及输入量化模糊自适应控制量化误差

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

冻结肩居家康复的研究

临床医学进展 2024年第6期14卷 78-81页

作者：董悦李铁山青岛大学基础医学院山东青岛

冻结肩(frozen shoulder, FS)也称为粘连性关节囊炎,五十岁人群多发,又常被成为五十肩。其特征是在没有已知的肩关节疾病的情况下,肩关节疼痛伴有主动和被动活动受限。FS起病隐匿,表现为关节僵硬、活动度受限和剧烈疼痛,疼痛往往在夜间... 详细信息

冻结肩(frozen shoulder, FS)也称为粘连性关节囊炎,五十岁人群多发,又常被成为五十肩。其特征是在没有已知的肩关节疾病的情况下,肩关节疼痛伴有主动和被动活动受限。FS起病隐匿,表现为关节僵硬、活动度受限和剧烈疼痛,疼痛往往在夜间加重。磁共振成像可以清楚地显示喙肱韧带和腋窝隐窝囊壁增厚的情况。因冻结肩病程较长,医院内康复需要花费大量的时间和金钱,居家康复成为冻结肩康复的主要方式。

关键词：冻结肩粘连性关节囊炎五十肩居家康复

富血小板血浆注射治疗早中期膝骨关节炎的疗效观察

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

临床医学进展 2024年第4期14卷 710-717页

作者：滕兆伟李铁山青岛大学医学部山东青岛青岛大学附属医院山东青岛

目的:观察超声引导下注射富血小板血浆(PRP)治疗膝骨关节炎(KOA)的临床疗效。方法:回顾性分析比较2022~2023年于康复医学科门诊就诊的35名膝骨关节炎患者,在超声引导下对入组患者注射富血小板血浆(PRP),每周注射1次,共注射3次。观察治... 详细信息

目的:观察超声引导下注射富血小板血浆(PRP)治疗膝骨关节炎(KOA)的临床疗效。方法:回顾性分析比较2022~2023年于康复医学科门诊就诊的35名膝骨关节炎患者,在超声引导下对入组患者注射富血小板血浆(PRP),每周注射1次,共注射3次。观察治疗前、治疗后1月、3月、6个月视觉模拟评分(VAS)、西安大略和麦克马斯特大学骨关节炎指数(WOMAC)以及奎森功能演算指数变化。结果:在治疗后1、3、6月KOA患者的VAS评分和WOMAC评分、奎森功能演算指数均较治疗前下降(P < 0.05),差异具有统计学意义。结论:超声引导下富血小板血浆注射可以有效改善KOA患者的疼痛症状,恢复受损膝关节功能,可作为治疗早中期膝骨关节炎的可行手段,在临床上大力推广。

关键词：富血小板血浆膝骨性关节炎超声

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

自适应量化神经网络滑模无人船编队控制

上海海事大学学报 2024年第2期45卷 7-13页

作者：宁君刘子涵李伟李铁山陈俊龙大连海事大学航海学院辽宁大连116026 电子科技大学自动化工程学院四川成都611730 华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510641

针对复杂海洋环境下欠驱动水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)编队控制存在的模型不确定性、参数摄动、控制输入量化等问题,提出一种自适应量化神经网络滑模控制算法。在USV运动学子系统中,设计基于内外环控制策略的制导律,解决... 详细信息

针对复杂海洋环境下欠驱动水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)编队控制存在的模型不确定性、参数摄动、控制输入量化等问题,提出一种自适应量化神经网络滑模控制算法。在USV运动学子系统中,设计基于内外环控制策略的制导律,解决USV欠驱动问题。由于所采用的动力学模型中含有未知项和外界环境干扰,故在USV动力学子系统中通过使用径向基函数神经网络实现对干扰的估计。采用一种线性解析模型来描述输入量化过程。所设计的控制系统不需要量化参数的先验信息。基于输入-状态稳定性理论证明了系统稳定性。通过仿真实验验证了所提算法的有效性。

关键词：自适应滑模控制输入量化编队控制水面无人船(USV)

维普期刊数据库博看期刊

超声引导下富血小板血浆注射治疗肩袖部分撕裂的临床疗效观察

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国康复 2024年第4期39卷 212-217页

作者：赵银娇滕兆伟李铁山青岛大学附属医院康复医学二科山东青岛266000

目的:观察超声引导下富血小板血浆注射治疗肩袖部分撕裂的临床疗效。方法:42例肩袖部分撕裂患者随机分为观察组和对照组各21例,2组各有1例脱落,最终各20例完成研究。观察组给予超声引导下富血小板血浆注射治疗,对照组给予超声引导下玻... 详细信息

目的:观察超声引导下富血小板血浆注射治疗肩袖部分撕裂的临床疗效。方法:42例肩袖部分撕裂患者随机分为观察组和对照组各21例,2组各有1例脱落,最终各20例完成研究。观察组给予超声引导下富血小板血浆注射治疗,对照组给予超声引导下玻璃酸钠注射治疗。2组均每周治疗1次,共3次。分别于治疗前、治疗后1、3及6个月,采用视觉模拟评分(VAS)、Constant-Murley评分(CMS)和美国肩肘外科医师评分(ASES)对2组患者的肩关节疼痛及功能情况进行评估,并记录不良事件发生情况。同时,于治疗前和治疗后6个月对所有患者进行超声检查记录撕裂大小以评估肌腱结构完整性。结果:在治疗后1个月,2组的VAS、CMS、ASES评分差异无统计学意义。在治疗后3个月和6个月,观察组的VAS评分较对照组降低、CMS和ASES评分较对照组升高(均P<0.05),在治疗后6个月,观察组的撕裂尺寸较对照组降低(均P<0.05);在治疗后随访的任何时期,2组患者的VAS均较治疗前降低、CMS和ASES评分均较治疗前升高(均P<0.05);观察组的撕裂尺寸较治疗前降低(P<0.05),而对照组的改变无统计学意义。结论:超声引导下富血小板血浆注射不仅可显著改善肩袖部分厚度撕裂患者肩关节疼痛和功能,而且减小撕裂尺寸,促进撕裂肌腱组织再生。

关键词：富血小板血浆超声引导注射肩袖部分撕裂

基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

哈尔滨工程大学学报 2022年第10期43卷 1414-1423页

作者：宁君马昊冉李铁山大连海事大学航海学院辽宁大连116026 电子科技大学自动化工程学院四川成都611730

为了研究船舶可以从起始位置按预先规划好的航线准确且安全地自动抵达目的地的问题,本文提出了基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制方法。采用模拟退火算法优化传统人工势场法的斥力函数,有效解决了传统人工势场法目标不可达和... 详细信息

为了研究船舶可以从起始位置按预先规划好的航线准确且安全地自动抵达目的地的问题,本文提出了基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制方法。采用模拟退火算法优化传统人工势场法的斥力函数,有效解决了传统人工势场法目标不可达和容易陷入局部极小值的缺陷。将规划的优化路径作为船舶运动控制系统的期望输入,基于内外环控制思想设计船舶运动学跟踪控制率,较好地解决了欠驱动船舶路径跟踪问题。在船舶动力学子系统中,利用神经网络逼近动力学子系统中的未建模动态及外部干扰,所设计的神经网络滑模跟踪控制器能够有效跟踪运动学子系统的引导率信号,同时解决了传统人工势场法在进行路径规划时不能统筹考虑外界通航环境干扰的缺陷。仿真实验验证了本文所提出的基于改进人工势场算法的船舶路径规划与跟踪控制的有效性。

关键词：欠驱动船舶路径规划跟踪控制模拟退火改进人工势场算法内外环控制神经网络滑模控制

神经水分离治疗腓总神经卡压综合征的疗效观察

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国康复医学杂志 2022年第6期37卷 827-829页

作者：王琳陈玮李铁山青岛大学附属医院康复医学科山东省青岛市266003

1临床资料腓总神经卡压综合征,是指腓总神经从坐骨神经分出,进入小腿前外侧肌群的行程中,任何部位受压或损伤所导致的一系列症候群[1],是一种常见的外周神经卡压综合征。我们采用神经水分离技术治疗腓总神经卡压9例,好转6例,无效3例。... 详细信息

1临床资料腓总神经卡压综合征,是指腓总神经从坐骨神经分出,进入小腿前外侧肌群的行程中,任何部位受压或损伤所导致的一系列症候群[1],是一种常见的外周神经卡压综合征。我们采用神经水分离技术治疗腓总神经卡压9例,好转6例,无效3例。好转的6例患者中4例感觉和运动功能均改善,1例注射前无运动症状,注射后感觉功能改善。

关键词：腓总神经运动症状水分离坐骨神经周神经卡压综合征临床资料功能改善症候群

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

我国电解铝生产企业炭素制品的发展

中国金属通报 2022年第17期 4-6页

作者：李铁山洛阳震动机械有限公司

铝是地壳中含量最高的金属,在生活中十分常见,从航空航天中所用的高科技铝制品到铝合金的窗框、医疗器材、电子产品中框与外壳等,都离不开它的身影。事实上,铝这种金属出现在人类的视野中历史极短,千百年来使用量最大的金属都是铜、铁和... 详细信息

铝是地壳中含量最高的金属,在生活中十分常见,从航空航天中所用的高科技铝制品到铝合金的窗框、医疗器材、电子产品中框与外壳等,都离不开它的身影。事实上,铝这种金属出现在人类的视野中历史极短,千百年来使用量最大的金属都是铜、铁和铝,铝的出现已经是近代化学的产物了。铝最早被提取制成时,是作为贵金属而存在的,法国皇帝拿破仑三世在宴请宾客时,只有皇帝的餐具使用铝来制成,在当时十分稀有。这种情况对照当今国际市场中铝制品的价格是难以理喻的,之所以铝制品在当时如此珍贵,本质上是因为其制备工艺与存储量还没有达到一定的标准,其中制备工艺是铝制品出现时间与其在地壳中含量出现巨大差异的实际原因。铝元素本身比较活泼,其氧化物或者其它化合物又比较稳定,导致其在自然界中没有单质铝的存在,在电解铝工艺出现后,铝才真正走进千家万户。本文通过对电解铝及其生产的必要原材料炭素制品进行研究,最终落点为我国电解铝生产企业炭素制品发展的战略。

关键词：电解铝碳阳极发展现状发展战略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制

哈尔滨工程大学学报 2017年第5期38卷 684-689页

作者：王昱棋李铁山大连海事大学航海学院辽宁大连116026

针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,本文设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器。通过引入辅助线性滑模面进行切换控制,避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题,且使欠驱动水面船舶能够在有限时... 详细信息

针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,本文设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器。通过引入辅助线性滑模面进行切换控制,避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题,且使欠驱动水面船舶能够在有限时间内快速跟踪并保持期望的轨迹。本文结合有限时间稳定性理论证明了终端滑模控制方法具有限时间收敛作用这一特性;借助Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:该算法控制效果良好,且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。

关键词：欠驱动水面船舶跟踪控制有限时间稳定性终端滑模控制辅助滑模面奇异问题