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基于深度强化学习的仓库机器人寻路问题研究

控制工程 2025年

作者：王宁罗中婧吕跃祖郑德智航天科工集团数字技术有限公司北京理工大学空地一体新航行系统技术全国重点实验室东南大学数学学院

为解决仓库机器人路径规划中轨迹不平滑、易陷入局部最优，以及路径跟踪过程中动态避障和跟踪性能的挑战，提出了一种基于多智能体系统的分阶段优化算法。首先，在路径规划阶段，采用A*算法生成初始轨迹，并通过路径简化算法去除冗余节... 详细信息

为解决仓库机器人路径规划中轨迹不平滑、易陷入局部最优，以及路径跟踪过程中动态避障和跟踪性能的挑战，提出了一种基于多智能体系统的分阶段优化算法。首先，在路径规划阶段，采用A*算法生成初始轨迹，并通过路径简化算法去除冗余节点以提升计算效率。随后，利用B样条参数化对路径进行平滑处理，生成符合仓库机器人运动学约束的参考轨迹，确保路径更加可行且流畅。在路径跟踪阶段，以Stanley算法为基础，并结合深度强化学习算法进行优化，进一步提升路径跟踪的安全性。该改进算法使仓库机器人能够在保证跟踪精度的同时，实现复杂动态环境中的有效避障，并高效、智能地到达目标点。仿真结果表明，该算法在多智能体协作与动态避障任务中表现优异，提高了仓库机器人系统的整体运行效率和安全性。

关键词：多智能体深度强化学习路径规划路径跟踪避障

《列·尼·托尔斯泰百卷本全集》的编纂研究与学术价值——娜·伊·戈罗季洛娃(罗曼诺娃)访谈录

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俄罗斯文艺 2025年第1期 140-160页

作者：尉然 [俄]娜·伊·戈罗季洛娃(罗曼诺娃) 北京师范大学文学院莫斯科大学语文系拜占庭和现代希腊语文学教研室俄罗斯科学院世界文学研究所

近年来,世界范围内的托尔斯泰研究略显沉寂,但在文献整理、编纂、释读上却有扎实推进。新版托尔斯泰全集出版项目——《列·尼·托尔斯泰百卷本全集》——历经多年筹备,终于在2000年正式启动。这是历史上第一部“学术版”托尔斯泰作品集... 详细信息

近年来,世界范围内的托尔斯泰研究略显沉寂,但在文献整理、编纂、释读上却有扎实推进。新版托尔斯泰全集出版项目——《列·尼·托尔斯泰百卷本全集》——历经多年筹备,终于在2000年正式启动。这是历史上第一部“学术版”托尔斯泰作品集,由俄罗斯科学院世界文学研究所负责,众多出色的文献学家和托尔斯泰研究者参与其中,编纂过程预计持续数十年,将对未来的世界托尔斯泰研究产生长远影响。新版全集在编纂宗旨、体例、注释等方面都与此前久负盛名的《列夫·托尔斯泰九十卷本全集》存在显著差异。此前未被发现的诸多档案资料进入文献学家视野,在作家早期创作的版本问题、《哥萨克》及托尔斯泰民间故事的创作素材来源、《安娜·卡列尼娜》的“深层”手稿等研究领域都取得新突破。这些进展反映出该领域研究思路的转变与研究范式的革新,会改变学术界对托尔斯泰某些作品的认识,为俄罗斯文献学研究与学术版作家全集编纂累积经验,也将辐射19世纪俄罗斯文学研究。

关键词：《安娜·卡列尼娜》俄罗斯科学院托尔斯泰素材来源文献学家编纂过程档案资料文献学研究

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适应新型电力系统的电力互替品市场——(三)体系设计

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电力系统自动化 2025年第1期49卷 80-91页

作者：何光宇肖居承范帅严正刘敦楠李祖毅电力传输与功率变换教育部重点实验室(上海交通大学) 上海市200240 上海非碳基能源转换与利用研究院上海市200240 华北电力大学经济与管理学院北京市102206 浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

针对能源转型背景下优化电力市场总体设计的紧迫需求,文中立足于电能价值这一根本点,提出了适应新型电力系统的电力互替品市场体系设计。首先,分析指出电力互替品市场体系的建设目标,正是为了适应低发电边际成本、高系统消纳成本的新能... 详细信息

针对能源转型背景下优化电力市场总体设计的紧迫需求,文中立足于电能价值这一根本点,提出了适应新型电力系统的电力互替品市场体系设计。首先,分析指出电力互替品市场体系的建设目标,正是为了适应低发电边际成本、高系统消纳成本的新能源,其短期目标是提升系统的调节能力,长期愿景是促使系统具有低调节边际成本。其次,基于对电能价值内涵的再思考,提出了电能双重价值理论,揭示了电能作为商品所具有的生产使用价值和电力电量平衡价值,强调不应基于资源类型而应基于所发挥价值来划分市场主体类型。最后,从商品属性、时间尺度和空间范围等多个维度,对电力互替品市场体系进行了系统设计。该体系由电能量市场、辅助服务市场两大部分构成,其中,前者又可分为互替电量市场与调节电量市场两部分,分别用于反映电能的生产使用价值和平衡价值。在此基础上,对电力互替品市场体系下多区域电力互替品市场形态以及零售商参与电力互替品批发市场的方式进行了探讨。所提出的电力互替品市场体系围绕系统连续平衡而设计,有利于建立公平交易、充分竞争、简单透明的交易机制。

关键词：电力市场电力互替品新型电力系统电能双重价值互替电量调节电量新能源消纳

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基于细胞实验、网络药理学和分子对接探究苯乙醇苷类成分的促神经再生作用构效关系及机制

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药物评价研究 2025年第1期48卷 136-142页

作者：刘傲雪万凤胡江雪米祖正李强司银楚北京中医药大学中药学院北京中医药大学中医学院

目的探究苯乙醇苷类化合物（PHGs）对神经干细胞（NSCs）增殖的影响，揭示PHGs促神经再生作用的构效关系，并运用网络药理学方法及分子对接初步探究PHGs促进神经再生的机制。方法利用胎鼠NSCs及CCK-8法比较PHGs促NSCs增殖的作用，借... 详细信息

目的探究苯乙醇苷类化合物（PHGs）对神经干细胞（NSCs）增殖的影响，揭示PHGs促神经再生作用的构效关系，并运用网络药理学方法及分子对接初步探究PHGs促进神经再生的机制。方法利用胎鼠NSCs及CCK-8法比较PHGs促NSCs增殖的作用，借助网络药理学预测PHGs活性成分促进神经再生的关键靶点及通路，选取活性成分、活性成分共同作用靶点进行分子对接。结果 CCK-8结果显示，红景天苷不能促进NSCs的增殖，安格洛苷C对NSCs的增殖具有一定的效果，木通苯乙醇苷B、毛蕊花糖苷、异毛蕊花糖苷、松果菊苷和管花苷A对NSCs增殖的促进效果较好。6种PHGs通过作用于AKR1B1、APP、CA2等靶点及Ras、丝裂原活化蛋白激酶（MAPK）等通路发挥神经再生作用，活性成分与其共同作用靶点蛋白结合能力较好。结论 PHGs通过多靶点、多通路发挥神经再生作用，其促神经再生作用与结构相关，苯丙烯酰基是PHGs发挥作用的重要基团，甲氧基的有无、糖基的数量、糖基的位置及乙酰基的有无，都会影响PHGs的促进作用。

关键词：苯乙醇苷神经干细胞增殖构效关系网络药理学分子对接木通苯乙醇苷B 毛蕊花糖苷异毛蕊花糖苷松果菊苷管花苷A

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混凝土泵车臂架腐蚀疲劳失效分析

材料保护 2025年第2期58卷 162-167页

作者：赵骏任红娃吴立惠成都冶金实验厂有限公司四川成都611300

某型混凝土泵车作业过程中,第1级臂架(由20MnTiB钢板制造)的上表面出现折断,造成了巨大的经济损失。为了厘清断裂的原因,对现场截取的断裂臂架进行了断口形貌、成分、力学、金相、扫描电镜等理化检验,检验结果表明,断裂起源于臂架内壁... 详细信息

某型混凝土泵车作业过程中,第1级臂架(由20MnTiB钢板制造)的上表面出现折断,造成了巨大的经济损失。为了厘清断裂的原因,对现场截取的断裂臂架进行了断口形貌、成分、力学、金相、扫描电镜等理化检验,检验结果表明,断裂起源于臂架内壁上的点腐蚀坑位置,随后在腐蚀介质和循环应力作用下进行了腐蚀疲劳裂纹扩展,主断裂源金相组织有近似于焊接接头的组织。综合检验结果分析确认:臂架断裂的一级失效模式为腐蚀疲劳断裂;二级失效模式为臂架钢板内壁的点腐蚀坑在富含混凝土成分的水蒸气和臂架承受的周期性弯曲作用下导致的腐蚀疲劳断裂;三级失效模式为焊工在焊接臂架箱体时在钢板上进行了引弧操作,损伤了钢板表面,造成了类似焊接接头的分层组织,最早起裂的点腐蚀坑位于损伤钢板表面粗大的马氏体层上。

关键词：混凝土泵车 20MnTiB 臂架点腐蚀腐蚀疲劳引弧

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建立落地生根的企业文化

企业家信息 2025年第1期 69-73页

作者：艾琳·迈耶(Erin Meyer) 欧洲工商管理学院

在职业生涯之初,我曾在专门从事医疗保健软件的公司HBOC工作。有一天,HR部门的一位女士拿着一卷胶带走进自助餐厅,开始在墙上贴海报。他们用宝蓝色展示公司的价值观:“透明、尊重、正直、诚实”。第二天,我们收到了钱包大小的塑料卡片,... 详细信息

在职业生涯之初,我曾在专门从事医疗保健软件的公司HBOC工作。有一天,HR部门的一位女士拿着一卷胶带走进自助餐厅,开始在墙上贴海报。他们用宝蓝色展示公司的价值观:“透明、尊重、正直、诚实”。第二天,我们收到了钱包大小的塑料卡片,上面写着同样的话,并被要求记住它们,以便将其融入我们的行动。第二年,当管理层被控17项阴谋和欺诈时,我们知道了公司真正的价值观。

关键词：医疗保健落地生根第二年职业生涯自助餐厅 HR部门价值观

“科学—技术”关联视角下新兴技术的科技安全风险早期识别研究

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情报理论与实践 2025年

作者：曹琨吴新年白光祖靳军宝李莉中国科学院西北生态环境资源研究院甘肃省知识计算与决策智能重点实验室中国工程科技创新战略研究院

[目的/意义] 构建新兴技术的科技安全风险早期识别方法模型，对于我国把握新一轮科技革命机遇，抢占未来产业科技制高点具有一定的决策借鉴意义。[方法/过程] 从“科学—技术”关联的视角出发，结合句子级别的科技文本内容及引文关系，... 详细信息

[目的/意义] 构建新兴技术的科技安全风险早期识别方法模型，对于我国把握新一轮科技革命机遇，抢占未来产业科技制高点具有一定的决策借鉴意义。[方法/过程] 从“科学—技术”关联的视角出发，结合句子级别的科技文本内容及引文关系，构建“科学—技术”知识与结构关联网络，并运用图神经网络链路预测方法构建未来科技知识网络。根据节点的时序演变、网络拓扑结构和科技关联度等特征构建指标体系，识别新兴技术，并考虑其发展潜力、技术差距、可替代性等因素，从创新链层面构建新兴技术的科技安全风险早期识别模型，并在数控机床领域进行实证研究。[结果/结论]在数控机床领域中遴选出5项新兴技术，包括数控机床故障诊断技术、数控机床数字孪生技术、3D打印数控机床、数控机床颤振抑制技术和云数控系统，结果表明在数控机床颤振抑制和故障诊断技术方面存在较大的科技安全风险。结合当前市场调研情况，通过与识别结果进行对比，发现具有较好的一致性，证明本方法具有科学性和前瞻性。

关键词：新兴技术 “科学—技术”关联科技安全 BERTopic 链路预测

树突状细胞在多发性骨髓瘤中的免疫治疗进展与展望

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中国免疫学杂志 2025年

作者：李苗封祖希白俊李莉娟张连生兰州大学第二医院甘肃省血液病临床医学研究中心(国家分中心)

在多发性骨髓瘤（MM）的治疗中免疫疗法作为新兴策略日益重要。因此，开发新的免疫治疗手段成为了研究的重点。树突状细胞（DC）在免疫反应中发挥关键作用，不仅是激活T细胞的主要抗原呈递细胞，还具备调节肿瘤微环境（TME）的独特能力... 详细信息

在多发性骨髓瘤（MM）的治疗中免疫疗法作为新兴策略日益重要。因此，开发新的免疫治疗手段成为了研究的重点。树突状细胞（DC）在免疫反应中发挥关键作用，不仅是激活T细胞的主要抗原呈递细胞，还具备调节肿瘤微环境（TME）的独特能力。在MM中，DC功能受损导致免疫抑制性TME。因此，恢复和增强DC功能可以有效促进抗肿瘤免疫反应并改善患者的免疫监视。近年来，基于DC的免疫治疗策略被重新认识，如DC疫苗，在临床前和临床研究中显示出良好的效果。这些进展为MM治疗提供了新的研究途径，值得进一步探索。

关键词：树突状细胞多发性骨髓瘤肿瘤微环境免疫治疗树突状细胞疫苗

一种穿孔板与多孔材料层并联组合结构的吸声特性研究

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噪声与振动控制 2025年 273-279+286页

作者：李新周晓炳石黄霞崔祖涛刘碧龙新疆工程学院能源工程学院青岛理工大学机械与汽车工程学院

为提高穿孔板结构和多孔材料的中低频吸声能力，本文提出一种以普通穿孔板和薄层多孔材料为基体的并联组合吸声结构。利用声电类比法和COMSOL多物理场有限元软件，建立并联组合吸声结构的理论模型和数值模型，并在声学阻抗管中进行吸声... 详细信息

为提高穿孔板结构和多孔材料的中低频吸声能力，本文提出一种以普通穿孔板和薄层多孔材料为基体的并联组合吸声结构。利用声电类比法和COMSOL多物理场有限元软件，建立并联组合吸声结构的理论模型和数值模型，并在声学阻抗管中进行吸声测量验证。通过声能量分布及参数化分析，深入阐述组合结构的吸声机理和声学特性。基于粒子群算法，对所研究组合结构与经典微穿孔板结构进行吸声优化及对比。组合结构声能量耗散主要归因于穿孔板在低频域的共振效应以及多孔材料层在高频域的空气黏滞性、热传导效应。参数化分析表明当孔径减小、穿孔率降低、穿孔板厚度及面积占有比增大时，组合结构能够实现更明显的低频吸声效果，测量结果证实相比同厚度均质多孔材料层，薄层组合结构呈现更显著的吸声频带扩展能力。所提出的组合结构有望应用于变压器隔声室、冷却塔排风消声器等中低频降噪场合。

关键词：声学穿孔板多孔材料并联组合吸声性能预测验证