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基于马尔可夫决策的四轴飞行器自动着陆方法

航空学报 2024年第15期45卷 294-310页

作者：顾兆军赵欢王家亮聂留阳中国民航大学信息安全测评中心天津300300

针对仅使用民用GPS引导四轴飞行器自动着陆时偏差较大的问题,基于马尔可夫决策设计了一种能够有效提升自动着陆精度的引导方法。首先,设计一种基于改进人工势场算法的对准方法,使用AprilTag3识别算法快速识别着陆标签,对标签中心划定势... 详细信息

针对仅使用民用GPS引导四轴飞行器自动着陆时偏差较大的问题,基于马尔可夫决策设计了一种能够有效提升自动着陆精度的引导方法。首先,设计一种基于改进人工势场算法的对准方法,使用AprilTag3识别算法快速识别着陆标签,对标签中心划定势场,使飞行器可在力学牵引下进行偏航对准和云台俯仰对准;其次,将飞行器的着陆过程建立为马尔可夫决策模型,设置动作集、状态集与奖励集之间的状态转移关系,防止飞行器偏离预期状态;最后,结合飞行器自动着陆的问题环境,在传统马尔可夫决策模型的基础上增加信息集,利用飞行信息辅助转移关系的判定,提高状态与动作的决策准确性。通过安娜飞(ANAFI)四轴飞行器平台进行实际飞行验证,实验结果表明,基于马尔可夫决策模型的自动着陆引导方法能够有效抑制飞行器在着陆过程中的过度动作和误判断,着陆误差由米级缩小至约10 cm,满足四轴飞行器自动着陆的精度要求。

关键词：马尔可夫决策过程自动着陆数据融合人工势场四轴飞行器

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基于马尔可夫决策的四轴飞行器自动着陆方法

航空学报 2024年

作者：顾兆军赵欢王家亮聂留阳中国民航大学计算机科学与技术学院中国民航大学信息安全测评中心

针对仅使用民用GPS引导四轴飞行器自动着陆时偏差较大问题，基于马尔可夫决策设计一种能够有效提升自动着陆精度的引导方法。首先，设计一种基于改进人工势场算法的对准方法，使用AprilTag3识别算法快速识别着陆标签，对标签中心划定势... 详细信息

针对仅使用民用GPS引导四轴飞行器自动着陆时偏差较大问题，基于马尔可夫决策设计一种能够有效提升自动着陆精度的引导方法。首先，设计一种基于改进人工势场算法的对准方法，使用AprilTag3识别算法快速识别着陆标签，对标签中心划定势场，飞行器在力学牵引下进行偏航对准与云台俯仰对准；其次，将飞行器的着陆过程建立为马尔可夫决策模型，设置动作集、状态集与奖励集之间的状态转移关系，防止飞行器偏离预期状态；最后，结合飞行器自动着陆的问题环境，在传统马尔可夫决策模型的基础上增加信息集，利用飞行信息辅助转移关系的判定，提高状态与动作的决策准确性。通过安娜飞(ANAFI)四轴飞行器平台进行实际飞行验证，实验结果表明，基于马尔可夫决策模型的自动着陆引导方法，能够有效抑制飞行器在着陆过程中的过度动作与误判断，着陆误差由米级缩小至约10cm，满足四轴飞行器自动着陆的精度要求。

关键词：马尔可夫决策过程自动着陆数据融合人工势场四轴飞行器

计及规模化电动汽车调控潜力的含风电系统优化调度策略

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浙江电力 2024年第4期43卷 95-104页

作者：陈业夫王钦蔡新雷喻振帆宋东阔广东电网有限责任公司电力调度控制中心广州510277 国电南瑞科技股份有限公司南京211106

针对目前现行较为固定的分时电价策略难以引导电动汽车参与系统风电消纳的问题,提出一种计及规模化电动汽车调控潜力的含风电系统优化调度策略。首先,从可调度时间和可调度空间两个角度出发构建电动汽车调控潜力评估指标,建立规模化电... 详细信息

针对目前现行较为固定的分时电价策略难以引导电动汽车参与系统风电消纳的问题,提出一种计及规模化电动汽车调控潜力的含风电系统优化调度策略。首先,从可调度时间和可调度空间两个角度出发构建电动汽车调控潜力评估指标,建立规模化电动汽车参与电网调控的潜力评估模型;其次,参考调控潜力评估结果进行电动汽车分群,建立兼顾风电消纳与电动汽车集群间差异的分群分时电价模型;然后,以电网侧总负荷峰谷差最低、用户侧电动汽车用户充电费用最低为目标,以电动汽车集群的充放电状态为决策变量,建立一种综合考虑电网与电动汽车用户利益的优化模型;最后通过实例仿真验证了所提方法的可行性与有效性。

关键词：电动汽车风电消纳潜力评估分群分时电价优化调度

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西伯利亚发展的主要方向——以研究与规划相结合为基础

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西伯利亚研究 2024年第4期 85-98页

作者： В.А.克留科夫钟建平俄罗斯科学院俄罗斯科学院西伯利亚分院经济与工业生产组织研究所黑龙江省社会科学院俄罗斯研究所

无论从课题研究角度还是从选题方向角度，西伯利亚经济社会发展顺利与否，过去和现在很大程度上都取决于其在解决国家发展问题中的角色和地位，以及国家参与构建良好生产生活环境制度体系的水平等关键因素。从历史看，经济社会进程的科... 详细信息

无论从课题研究角度还是从选题方向角度，西伯利亚经济社会发展顺利与否，过去和现在很大程度上都取决于其在解决国家发展问题中的角色和地位，以及国家参与构建良好生产生活环境制度体系的水平等关键因素。从历史看，经济社会进程的科学支持发挥了重要作用，这很大程度上与必须考虑不同的条件(自然条件以及历史文化条件)有关。经过几代人的努力，研究者和规划专家提出了形成俄罗斯东部地区经济社会长期发展轨迹的方法，这些方法提前多年确定了西伯利亚的经济社会发展方向。落实制定的发展方向时，应当把行业因素占主导列为主要问题。

关键词：西伯利亚经济社会发展联合地区生产综合体经济活动主体合作

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基于多源数据的交叉口驾驶意图识别与建模

基于多源数据的交叉口驾驶意图识别与建模

作者：陈昂阔北方工业大学

学位级别：硕士

本文以驾驶人交通安全为主题,通过驾驶模拟器和眼动采集装置获取驾驶行为数据和眼动数据,以驾车穿越交叉口的转向行为和两难区决策行为为研究内容。采用UC-win/Road仿真软件搭建城市双向四车道交叉口场景,包括低密度、中等密度和高密度... 详细信息

本文以驾驶人交通安全为主题,通过驾驶模拟器和眼动采集装置获取驾驶行为数据和眼动数据,以驾车穿越交叉口的转向行为和两难区决策行为为研究内容。采用UC-win/Road仿真软件搭建城市双向四车道交叉口场景,包括低密度、中等密度和高密度三种车流量条件,涵盖了不同交叉口类型和信号控制条件。从微观层面对不同转向行为、密度条件、交叉口类型和信控条件下的驾驶人车辆操纵行为和眼动行为进行了深入的分析。在模型建立方面,从驾驶绩效数据和眼动行为数据中选取进入交叉口前的17个指标建立了转向意图识别模型,包括决策树模型、随机森林模型、BP-HMM神经网络隐马尔可夫识别模型和CNN-LSTM混合神经网络识别模型。通过综合评价准确率、精确率、F1分数、灵敏度和特异度等指标,结果显示决策树模型和随机森林模型两种经典模型效果良好,而BP-HMM模型和CNN-LSTM模型在识别准确率上有进一步提升,尤其是CNN-LSTM模型的表现最佳,分类准确率为96.22%。此外,为研究两难区决策问题,文章选取了进入交叉口前的13个指标作为输入建立了决策意图识别模型,包括二元Logistic回归模型、随机森林模型、支持向量机模型、BP-HMM模型和CNN-LSTM模型。经过性能评估,支持向量模型和CNN-LSTM模型均取得了理想的预测效果,而BP-HMM模型在解决两难区决策预测问题上表现最佳,预测准确率达到97.79%。综上所述,本研究通过综合多源数据,深入分析了不同交通条件下的驾驶行为和眼动行为,提出了有效的驾驶意图识别模型,为智能交通系统和驾驶辅助技术的发展提供了实质性的理论和实证支持。

关键词：驾驶模拟器眼动行为数据两难区 BP-HMM CNN-LSTM

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牛食道阻塞发生原因与有效治疗措施研究

中文科技期刊数据库（全文版）农业科学 2024年第6期 0152-0155页

作者：哈比汗·土苏夫汗新疆阿勒泰市畜牧兽医站新疆阿勒泰836500

牛食道阻塞又名食道梗塞,是由于牛在采食期间大块食物停留、堵塞在食道内,致使牛只吞咽困难、呼吸急促,严重窒息致死的一种急性食道疾病。依照食道阻塞的程度可将其分为完全性阻塞、不完全阻塞两种;依照阻塞的部位不同,可将其分为颈部... 详细信息

牛食道阻塞又名食道梗塞,是由于牛在采食期间大块食物停留、堵塞在食道内,致使牛只吞咽困难、呼吸急促,严重窒息致死的一种急性食道疾病。依照食道阻塞的程度可将其分为完全性阻塞、不完全阻塞两种;依照阻塞的部位不同,可将其分为颈部食道阻塞、胸部食道阻塞、腹部食道阻塞。不同阻塞程度、阻塞部位所引发的临床症状有所差异性,并且继发瘤胃臌气。牛食道阻塞发生具有发病急、发病突然、病程快、致死率高等特征,发病后不立即采取措施进行治疗,患病牛在短时间内死亡,严重影响牛养殖经济效益性。基于此,本文将对牛食道阻塞的发生原因、临床症状进行分析,并针对临床表现提出几点治疗方法,以供参考。

关键词：牛食道阻塞发生原因治疗方法

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2024年总统大选后的俄罗斯与中俄关系

俄罗斯研究 2024年第2期 19-46页

作者：毕洪业杨波叶甫盖尼·萨夫科维奇宋羽竹(翻译) 谢尔盖·比留科夫石靖(翻译) 亚历山大·巴尔苏科夫郑润宇上海外国语大学中亚研究中心华东师范大学上海全球治理与区域国别研究院上海外国语大学俄罗斯东欧中亚学院上海外国语大学俄罗斯研究中心托木斯克国立大学历史与政治学院东方学系华东师范大学俄罗斯研究中心俄罗斯联邦总统直属俄罗斯国民经济与国家行政学院西伯利亚管理学院华大学国际与地区研究院新西伯利亚国立大学政治学系

2024年是中俄建交75周年。在2024年3月普京当选连任俄罗斯总统后,中国国家主席习近平向普京致电祝贺。俄罗斯将延续普京的执政理念与实践,应对百年变局之下的全球和地区挑战。俄罗斯国内社会和经济等方面体现出一定韧性,对外将长期面对... 详细信息

2024年是中俄建交75周年。在2024年3月普京当选连任俄罗斯总统后,中国国家主席习近平向普京致电祝贺。俄罗斯将延续普京的执政理念与实践,应对百年变局之下的全球和地区挑战。俄罗斯国内社会和经济等方面体现出一定韧性,对外将长期面对俄乌冲突持续、后苏联空间国家离心、外交突围困难等带来的严峻国际形势。在这样的背景下,俄罗斯陆续举办了涉及多领域的具有理念设计、平台构建意义的活动,并将主办金砖国家正式扩员后的首次峰会。作为俄罗斯外交体系中的重要部分,中俄关系在国际关系趋于紧张的背景下,显示出强大的内生动力和独立价值,双边贸易不断增长,民间交流规模继续扩大。在新的形势下,中俄两国仍然面临制度和结构性挑战、全球化扩散带来的挑战、文化文明挑战和新型国际关系建设的挑战。这需要中俄两国继续优化对外政策协调策略;在务实领域合作的基础上应对多极化挑战、推动一体化进程,推进“一带一路”与“大欧亚伙伴关系”的对接;在理解国家发展特殊性、现代化道路多样性的基础上理解国家的文明特性,以构建人类命运共同体的理念推动人类社会进步动力,积极应对文化文明挑战;推动上合组织、集安条约组织等多边平台积极发挥作用,应对恐怖主义等地区问题,维护地区的安全稳定,包括各国的本土安全和海外利益;在应对地区、全球危机的具体行动中探索新型国际合作模式。

关键词：中俄关系新型国际关系俄罗斯总统大选乌克兰危机国际反恐合作

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当今世界、中国经验与社会主义的发展前景——访俄罗斯联邦共产党中央委员会副主席、国家杜马国际事务委员会第一副主席Д.Г.诺维科夫

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马克思主义研究 2024年第5期 17-23页

作者：本刊记者 Д.Г.诺维科夫陈爱茹不详俄罗斯联邦共产党中央委员会国家杜马国际事务委员会中国社会科学院大学中国社会科学院马克思主义研究院

党的十八大以来,中国特色社会主义进入新时代。回顾新时代的历程,习近平总书记深刻总结:“党的十八大以来,党中央团结带领全党全国各族人民,攻克了许多长期没有解决的难题,办成了许多事关长远的大事要事,经受住了来自政治、经济、意识... 详细信息

党的十八大以来,中国特色社会主义进入新时代。回顾新时代的历程,习近平总书记深刻总结:“党的十八大以来,党中央团结带领全党全国各族人民,攻克了许多长期没有解决的难题,办成了许多事关长远的大事要事,经受住了来自政治、经济、意识形态、自然界等方面的风险挑战考验,党和国家事业取得历史性成就、发生历史性变革,为实现中华民族伟大复兴提供了更为完善的制度保证、更为坚实的物质基础、更为主动的精神力量。”

关键词：党的十八大以来国家杜马国际事务俄罗斯联邦共产党历史性变革历史性成就诺维科夫中央委员会

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几何竞赛,AI逼近人类天才

环球科学 2024年第9期 44-49页

作者：玛农·比肖夫陶兆巍(译) 不详

国际数学奥林匹克竞赛可能是最高难度的高中数学竞赛,所有参赛者都是中的夜夜者。最近,一位“硅基”44“碳基生命”AI选手在几何题上的表现似乎已逼近人类天才。国际数学奥林匹克竞赛(IMO)可能是世界上最著名的高中数学竞赛。每年,世界... 详细信息

国际数学奥林匹克竞赛可能是最高难度的高中数学竞赛,所有参赛者都是中的夜夜者。最近,一位“硅基”44“碳基生命”AI选手在几何题上的表现似乎已逼近人类天才。国际数学奥林匹克竞赛(IMO)可能是世界上最著名的高中数学竞赛。每年,世界各地的学生都会竞争他们梦寐以求的IMO奖牌。

关键词：高中数学竞赛 IMO 几何题 AI 参赛者国际数学奥林匹克竞赛奖牌逼近