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基于相对精度指标的机器人运动学校准

浙江大学学报（工学版） 2020年第7期54卷 1316-1324页

作者：毛晨涛陈章位张翔祖洪飞浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 杭州电子科技大学计算机学院浙江杭州310000 杭州亿恒科技有限公司浙江杭州310011 浙江理工大学机械工程与自动控制学院浙江杭州310000

针对工业机器人在激光切割、弧焊等应用领域对相对精度的指标要求,结合鲁棒的极小极大优化理论,提出基于相对精度指标的运动学结构参数校准方法.通过最小化3个靶球对应的最差相对定位误差,保障前、后两位型间的相对定向精度,构建包含约... 详细信息

针对工业机器人在激光切割、弧焊等应用领域对相对精度的指标要求,结合鲁棒的极小极大优化理论,提出基于相对精度指标的运动学结构参数校准方法.通过最小化3个靶球对应的最差相对定位误差,保障前、后两位型间的相对定向精度,构建包含约束的非线性优化问题;使用二次序列规划方法对原问题进行近似,通过主二元子梯度算法在满足不等式约束的条件下快速搜索局部最优解,实现对由于部件制造和装配等环节引入机器人结构参数误差的辨识.进行补偿并精度验证后的实验结果表明,六轴机器人IRB2600的相对定位及定向精度分别提升了67.98%和24.32%,七轴机器人IRB14000分别提升了90.61%和74.61%.

关键词：运动学校准相对精度极小极大优化工业机器人

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汉水流域城市空间分布的分形研究及优化举措

长江流域资源与环境 2005年第6期14卷 679-683页

作者：邓祖涛陆玉麒南京师范大学地理科学学院江苏南京210097

流域空间结构研究是空间结构理论研究的深化,是基于具体区域类型的空间结构理论研究尝试。而流域城市空间结构是流域空间结构的重要组成部分。以汉水流域为例,对其城市规模结构、空间分布进行了研究,得出:城市体系比较完整,但城市首位度... 详细信息

流域空间结构研究是空间结构理论研究的深化,是基于具体区域类型的空间结构理论研究尝试。而流域城市空间结构是流域空间结构的重要组成部分。以汉水流域为例,对其城市规模结构、空间分布进行了研究,得出:城市体系比较完整,但城市首位度大,规模结构失衡;城市密度较大,空间分布很不均衡;城市分布的轴向特征明显。接着用差异度(表征城市等级规模的分形参数)和关联维数(刻画城市空间分布的分形参数)进行了验证,最后对优化城市群体结构提出了几点建议:强化武汉一级中心城市的龙头作用;构建襄(樊)十(堰)南(阳)成长三角;积极发展地方性中心城市;加快区域空间结构轴的建设。

关键词：汉水流域城市空间结构分形优化城市空间结构空间分布汉水流域分形研究优化区域空间结构理论研究规模结构分形参数

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爆破模式在农村硬核白内障防盲手术中的应用

国际眼科杂志 2013年第4期13卷 720-722页

作者：黄祖光邓德勇彭涛中国浙江省海盐县中医院眼科 314300 武警浙江省总队嘉兴医院眼科中国浙江省嘉兴市314000

目的:探讨爆破模式超声乳化吸除术在农村硬核白内障防盲手术中的应用价值。方法:将162例162眼硬核(Ⅳ～V级核)白内障患者随机分为爆破超声乳化吸除术组和小切口白内障囊外摘除术(small incision cataract extraction,SICE)组。记录两组... 详细信息

目的:探讨爆破模式超声乳化吸除术在农村硬核白内障防盲手术中的应用价值。方法:将162例162眼硬核(Ⅳ～V级核)白内障患者随机分为爆破超声乳化吸除术组和小切口白内障囊外摘除术(small incision cataract extraction,SICE)组。记录两组患者术后视力及视力恢复时间、角膜散光以及手术并发症的发生情况,同时记录爆破模式超声乳化术中的实际超声能量和超声时间。结果:两组患者术后视力均有提高,但相比差异有统计学意义(P2±5.4)%、超声时间为(42.8±6.1)s。手术并发症主要是角膜水肿和后囊膜破裂,SICE组角膜水肿69眼、后囊破裂6眼,而爆破模式组角膜水肿12眼、无后囊膜破裂。结论:爆破模式超声乳化吸除术治疗农村防盲中的硬核白内障,可显著改善术后视力,缩短恢复时间,可以用较低的超声能量和时间,减少术后早期角膜水肿,降低手术并发症发生率,值得推广使用。

关键词：超声乳化白内障吸除术硬核爆破模式防盲手术

Telomerase Activity and Microgravity - Dependent Apoptosis in Human Leukemia HL - 60 Cells

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Telomerase Activity and Microgravity - Dependent Apoptosis i...

第七届全国生物力学学术会议

作者： Xiaonan HOU, Mian LONG, zulai tao NMLC, Institute of Mechanics, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China Correspondence to Pr. zu Lai tao Tel. 010 -62635235

＜正＞ Mammalian cells subjected to conditions of spaceflight and the microgravity environment ofspace;manifest a number of alterations in structure and function. Among the most notable changes incells flown on the Space Shuttle are reduced growth activation and decline in growth rate in the totalpopulation. Other changes include chromosomal aberrations, inhibited locomotion, alteredcytokine production, changes in PKC distribution, and increased apoptosis. Human lymphocytesrespond poorly to mitogenic stimulation in microgravity and cells of the lymphoblastoid T cell line, Jurkat, are growth arrested. Telomerase is a ribonucleoprotein enzyme that maintains protective structures at the ends of eukaryoticchromosomes and

关键词：

来源： cnki会议评论

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建立基于个体生理监护信息的呼吸力学模型

医用生物力学 2012年第4期27卷 409-415页

作者：霍波付瑞荣梁晨刁俊陶祖莱中国科学院力学研究所生物力学与生物工程中心北京100190 航天长峰股份有限公司北京100071

目的建立考虑气血交换的呼吸力学理论模型,将机械通气时血液中的气体含量与呼吸系统的力学规律联系起来。方法考虑循环系统与呼吸过程生理参数的耦合,将常规的临床监护参数(如血液中O2和CO2的气体含量、血红蛋白含量、心率和心输出量等... 详细信息

目的建立考虑气血交换的呼吸力学理论模型,将机械通气时血液中的气体含量与呼吸系统的力学规律联系起来。方法考虑循环系统与呼吸过程生理参数的耦合,将常规的临床监护参数(如血液中O2和CO2的气体含量、血红蛋白含量、心率和心输出量等)与肺泡内气体分子数相联系,进而建立力学模型得到气道与肺泡不同时刻的气体含量、压力和流量等动力学参量。结果利用模型估算了呼吸系统不同部位的气体含量,并分析了呼出气体含量对各个待定参数的敏感性。结论本文所发展的呼吸力学模型对利用临床生理监护参数调控机械通气做了初步的尝试,随着后续实验工作的开展将有可能为新型呼吸机的设计和研发提供理论支持。

关键词：呼吸力学气血交换机械通气呼吸机生理监护参数

Evolution of incommensurate superstructure and electronic structure with Pb substitution in(Bi2-xPbx)Sr2CaCu2O8+δ superconductors

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Chinese Physics B 2019年第7期28卷 102-110页

作者： Jing Liu Lin Zhao Qiang Gao Ping Ai Lu Zhang tao Xie( Jian-Wei Huang Ying Ding Cheng Hu Hong-tao Yan Chun-Yao Song Yu Xu Cong Li Yong-Qing Cai Hong-tao Rong Ding-Song Wu Guo-Dong Liu Qing-Yan Wang Yuan Huang Feng-Feng Zhang Feng Yang Qin-Jun Peng Shi-Liang Li Huai-Xin Yang Jian-Qi Li zu-Yan Xu Xing-Jiang Zhou Beijing National Laboratory for Condensed Matter Physics Institute of Physics Chinese Academy of Sciences Beijing 100190 China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049 China Technical Institute of Physics and Chemistry Chinese Academy of Sciences Beijing 100190 China Songshan Lake Materials Laboratory Dongguan 523808 China Collaborative Innovation Center of Quantum Matter Beijing 100871 China

High-quality Bi2-xPbxSr2 CaCu2O8+δ(Bi2212) single crystals have been successfully grown by the traveling solvent floating zone technique with a wide range of Pb substitution(x = 0–0.8).The samples are characterized by transmission electron microscope(TEM) and measured by high resolution laser-based angle-resolved photoemission spectroscopy(ARPES) with different photon energies.A systematic evolution of the electronic structure and superstructure with Pb substitution has been revealed for the first *** superstructure shows a significant change with Pb substitution and the incommensurate modulation vector(Q) decreases with increasing Pb *** the meantime, the superstructure intensity from ARPES measurements also decreases dramatically with increasing Pb *** superstructure in Bi2212 can be effectively suppressed by Pb substitution and it nearly disappears with a Pb substitution of x = *** also find that the superstructure bands in ARPES measurements depend sensitively on the photon energy of lasers used;they can become even stronger than the main band when using a laser photon energy of 10.897 *** results provide important information on the origin of the incommensurate superstructure and its control and suppression in bismuth-based high temperature superconductors.

关键词： Bi2-xPbxSr2CaCu2O8+δ superstructure electronic structure angle-resolved photoemission spectroscopy(ARPES) modulation

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非视线紫外光散射通信的信道特性

红外与激光工程 2006年第Z2期35卷 226-230页

作者：冯涛陈刚方祖捷中国科学院上海光学精密机械研究所上海201800

在单次散射条件下,研究了非视线紫外光散射通信系统的信道特性。分析了传输损耗与光源发散角、接收视场和收发仰角等系统几何参数之间的关系,结果表明传输损耗随收发仰角的增大而增大,增加接收视场可以降低损耗;针对两种不同情况讨论了... 详细信息

在单次散射条件下,研究了非视线紫外光散射通信系统的信道特性。分析了传输损耗与光源发散角、接收视场和收发仰角等系统几何参数之间的关系,结果表明传输损耗随收发仰角的增大而增大,增加接收视场可以降低损耗;针对两种不同情况讨论了损耗随光源发散角的变化关系,发现发散角对损耗的影响较小,可根据应用场合适当确定.研究了信道的多径传输现象及其对系统性能的影响,结果表明多径传输引起的脉冲展宽将导致码间干扰的产生,限制系统的通信速率,并定量讨论了 NRZ 码和 RZ 码两种情况下码间干扰的影响,发现相对于 NRZ 码,采用 RZ 码可以有效地减轻码间干扰,获得更高的通信速率.

关键词：光散射通信紫外非视线损耗多径传输

Microstructure and properties of Cu−2Cr−1Nb alloy fabricated by spark plasma sintering

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2022年第7期32卷 2276-2289页

作者： Ya-ke REN Xue-qian LÜ zu-ming LIU Bing WEI Ting LEI Quan LI Xiao-bo JI Wen-tao DENG Yong-kang AI State Key Laboratory of Powder Metallurgy Central South UniversityChangsha 410083China School of Chemistry and Chemical Engineering Central South UniversityChangsha 410083China

Cu−2Cr−1Nb alloy was fabricated by spark plasma sintering(SPS)using close coupled argon-atomized alloy powder as the raw *** optimal SPS parameters obtained using the L9(3^(4))orthogonal test were 950℃,50 MPa and 15 min,and the relative density of the as-sintered alloy was 99.8%.The rapid densification of SPS effectively inhibited the growth of the Cr_(2)Nb phase,and the atomized powder microstructure was maintained in the grains of the alloy *** distributed multi-scale Cr_(2)Nb phases with grain sizes of 0.10−0.40μm and 20−100 nm and fine grains of alloy matrix with an average size of 3.79μm were *** heat treatment at 500℃ for 2 h,the room temperature tensile strength,electrical conductivity,and thermal conductivity of the sintered Cu−2Cr−1Nb alloy were 332 MPa,86.7%(IACS),and 323.1 W/(m·K),respectively,and the high temperature tensile strength(700℃)was 76 MPa.

关键词： Cu−Cr−Nb alloy spark plasma sintering Cr_(2)Nb phase microstructure properties

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恐怖组织网络的实证研究

合肥工业大学学报（自然科学版） 2010年第2期33卷 242-244,292页

作者：许晴祖正虎郑涛北京生物工程研究所北京100071

文章利用复杂网路分析方法,结合数据挖掘相关理论,对包含1998—2004年间世界范围内发生的3 411起恐怖袭击事件的数据库进行数据分析,提取相关信息整理后按照一定规则建立起恐怖组织网络,绘制其网络拓扑结构图并计算其复杂网络特征参数,... 详细信息

文章利用复杂网路分析方法,结合数据挖掘相关理论,对包含1998—2004年间世界范围内发生的3 411起恐怖袭击事件的数据库进行数据分析,提取相关信息整理后按照一定规则建立起恐怖组织网络,绘制其网络拓扑结构图并计算其复杂网络特征参数,得出其符合小世界网络特征的结论,网络的度分布符合无标度特征,标度指数γ≈2.7。

关键词：复杂网络恐怖组织度分布