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外骨骼式康复机械手的设计与研究

外骨骼式康复机械手的设计与研究

作者：齐贺男南京理工大学

学位级别：硕士

康复机器人作为机器人领域中新型的特殊机器人,给临床患者康复技术和康复医学的发展提供了新的动力,并成为机器人领域中重要的研究方向之一。外骨骼式康复机械手属于康复机器人的一个分支,它的主要任务便是帮助手部患者进行手指的恢复训... 详细信息

康复机器人作为机器人领域中新型的特殊机器人,给临床患者康复技术和康复医学的发展提供了新的动力,并成为机器人领域中重要的研究方向之一。外骨骼式康复机械手属于康复机器人的一个分支,它的主要任务便是帮助手部患者进行手指的恢复训练,同时可以减轻康复理疗师的工作重担,因此这项研究已经成为机器人与生物工程学的热点之一。本文首先介绍了现阶段手部患者的现状,接下来分析国内外的外骨骼式康复机械手研究现状,在此基础上引出了本课题的研究意义与研究内容。在分析了人手的生理学与生物学机理之后,引入了滑块机构和空间导轨机构,可以有效地解决关节处垂直力和康复角度精确度等问题。选择合理的传动方式与电机型号,并采用模块化的设计理念设计出外骨骼式康复机械手和驱动装置。通过D-H方法,分析了外骨骼式康复机械手的正逆运动学,最后建立了雅克比矩阵。为了后续控制系统的研究,本文建立了从电机的起始端到外骨骼式康复机械手末端的动力学方程,同时可以说明机构设计的合理性。为了使外骨骼式康复机械手具有丰富的感知能力,并能够提供反馈信息,选择了基于应变原理的力传感器,来提供手指上的受力信息;选择了基于霍尔原理的关节位置传感器,实现手指关节位置的非接触测量,可以很好地反馈每个关节的位置信息,最终完成了传感器的静态标定。为验证设计的实用性,搭建实验样机,并完成外骨骼式康复机械手的实验研究。实验结果表明外骨骼式康复机械手运动完全可靠,实用性强。最后介绍了效能评估方法与理论,建立了其效能评估指标,为外骨骼进一步的设计提供了依据。最终对文章进行了展望与总结,说明了外骨骼式康复机械手研究意义重大,值得继续深入研究。

关键词：外骨骼式康复机械手机构运动学传感器

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论真正利他合同的法定解除

论真正利他合同的法定解除

作者：齐贺龙中南财经政法大学

学位级别：硕士

《民法典》第522条在保留原《合同法》第64条基础上新增一款规定真正利他合同,填补了立法上的漏洞。然,《民法典》第522条第2款仅用一个条款规定真正利他合同,显然很多规则阙如。真正利他合同相较于一般合同而言,特殊性在于其效力具有... 详细信息

《民法典》第522条在保留原《合同法》第64条基础上新增一款规定真正利他合同,填补了立法上的漏洞。然,《民法典》第522条第2款仅用一个条款规定真正利他合同,显然很多规则阙如。真正利他合同相较于一般合同而言,特殊性在于其效力具有涉他性,涉及到三方主体的权利义务关系,债权人与债务人间存在补偿关系,债权人与第三人间存在对价关系以及债务人与第三人间存在执行关系。真正利他合同中,合同当事人仍是债权人与债务人,第三人并不具有合同当事人之地位。但法律规定第三人可拥有独立的履行请求权以及违约救济的权利。因此有必要对第三人权利取得方式与权利范围予以界定。对于第三人权利取得方面,应认为采用直接取得模式,无需第三人意思的参与,即可依据合同当事人的意思使第三人取得权利,同时赋予第三人拒绝的权利。同时,因第三人非合同当事人地位,第三人不能享有合同变更权、撤销权以及解除权等涉及到合同整体性的权利。本属于债权人的权利虽切割一部分让渡由第三人享有,但是债权人仍是合同当事人,并不脱离债之关系,债权人仍对债务人享有一定的权利,不过债权人权利异于第三人权利。合同解除制度在真正利他合同的适用,是具体适用真正利他合同所必需要解决的问题。合同法定解除权的行使事关合同整体存续,因债务人原因致法定解除事由发生,鉴于债权人当事人之地位,法定解除权应由债权人享有而不能由第三人主张。然而,关键在于真正利他合同中法定解除权行使不仅仅是关系到债权人权利,更涉及到第三人的利益的保护。故而在法定解除真正利他合同方面绝不可将其与一般合同等同视之。债权人对债务人仍享有权利,且债权人与债务人间的关系为基础关系。但是并不能说明债权人的权利优于第三人的权利,毕竟附有第三人利益的约款是债权人意思的体现且是债权人的原因引起了第三人的信赖,此外法定解除权虽然是赋予债权人脱离债之约束的权利,但是是否解除是由债权人意思决定。故不能认为债权人的权利优于第三人的权利。如何协调债权人法定解除权行使与第三人利益保护的问题,就需要进行利益衡量、制度联动。债权人自由行使法定解除权时,第三人通过对价关系救济其权利存在不足,并且会导致第三人向债务人主张违约救济存在缺陷。而通过第三人同意规则限制债权人法定解除权行使,在充分保护第三人利益的同时,几乎不会对债权人造成损害。因为,即使债权人可能无法通过法定解除合同脱离债之约束,但债权人可因此免除在对价关系中的义务,第三人通过债务人实现权利后,自不可再通过对价关系向债权人主张权利。并且,基于真正利他合同与债权让与的相似性,可类比债权让与后,债权人法定解除合同须经受让人同意的规则,应认为债权人的行使法定解除权时亦须经第三人同意。因债权人原因致法定解除事由发生,债务人享有法定解除权,债务人本就可向第三人主张对债权人的抗辩,债务人可自由行使法定解除权自不待言。在与法定解除权类似权利行使方面,合同当事人在第三人产生信赖后,未经第三人同意不能协商解除合同。在约定解除权行使上,因约定解除事由是利他合同之组成部分,第三人接受权利的同时亦应受利他合同中约定解除条款的限制,债权人与债务人自可不受第三人限制地行使约定解除权。而在合同变更、撤销权方面,当事人未在利他合同中约定的可以参考《民法典》第476条之规定,第三人对债务人的履行产生信赖后,当事人非经第三人同意不得变更或撤销合同。合同法定撤销权因涉及当事人意思自治,合同当事人的法定撤销权不受第三人利益限制。因真正利他合同的构造异于一般合同,真正利他合同解除后有其特殊的法律效果。合同解除不影响违约责任的承担,在真正利他合同中,向债务人主张违约救济的权利归属于第三人,但囿于第三人并非合同当事人,在利他合同中未明确约定时,第三人不可主张违约金、定金的违约责任形式。在真正利他合同中,对价关系是第三人受领债务人给付的法律原因,利他合同解除后,对债务人不当得利返还义务的主体为债权人而非第三人。因债权人原因亦或第三人原因导致合同解除的,向债务人负损害赔偿责任的义务主体为债权人。因债务人的原因致合同解除的,债务人应向第三人负担损害赔偿责任。

关键词：真正利他合同法定解除第三人利益保护利益衡量

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通络肩痹散治疗风寒湿痹型肩周炎的临床观察

通络肩痹散治疗风寒湿痹型肩周炎的临床观察

作者：齐贺河北北方学院

学位级别：硕士

目的:本试验通过观察通络肩痹散联合冲击波与单纯使用冲击波治疗风寒湿痹型肩周炎的VAS视觉疼痛模拟评分（简称为VAS疼痛评分）、欧洲Constant-Murley肩关节活动度评分（简称为肩关节活动度评分）与风寒湿痹型肩周炎中医症候量化等级评... 详细信息

目的:本试验通过观察通络肩痹散联合冲击波与单纯使用冲击波治疗风寒湿痹型肩周炎的VAS视觉疼痛模拟评分（简称为VAS疼痛评分）、欧洲Constant-Murley肩关节活动度评分（简称为肩关节活动度评分）与风寒湿痹型肩周炎中医症候量化等级评分（简称为中医症候评分）的变化,明确通络肩痹散的有效性。为今后治疗风寒湿痹型肩周炎提供新的治疗方案。方法:选取2019年01月至2019年08月期间,石家庄市中医院骨二科门诊部及住院病房就诊的肩周炎患者。按照纳入标准筛选出60例,并随机分为两组,每组各30例。对照组使用发散式冲击波治疗仪对痛点进行打击;试验组在对照组的基础上,给予通络肩痹散外敷治疗。每隔2日治疗一次,2周为一个疗程,治疗2个疗程。记录两组患者治疗前后的VAS疼痛评分、肩关节活动度评分及风寒湿痹型肩周炎中医症候量化评分,应用SPSS25.0进行统计分析。结果:治疗前,两组患者的年龄、性别、病程、VAS疼痛评分、肩关节功能评分、风寒湿痹型肩周炎中医症候量化评分均无统计学差异（P＞0.05）,均具有可比性。（1）治疗后,两组患者的VAS疼痛评分较治疗前均明显降低（P＜0.01）,具有明显统计学差异;治疗后,试验组患者VAS疼痛评分的总体水平低于对照组（P＜0.05）,具有统计学差异。（2）治疗后,两组患者的肩关节活动度总评分较治疗前均有明显增高（P＜0.01）,具有明显统计学差异;治疗后,试验组患者的肩关节功能总评分显著高于对照组（P＜0.01）,具有明显统计学差异;治疗后,两组患者的肩关节功能评分,除生活质量评分及肌力评分两项（P＞0.05）外,均较对照组均有所增高（P＜0.05）,具有统计学差异。（3）治疗后,两组患者的中医症候量化总评分均较治疗前有所降低（P＜0.05）,具有统计学差异;治疗后,试验组患者的中医症候量化总评分低于对照组（P＜0.05）,具有统计学差异;治疗后,两组患者的各项中医症候量化评分,除对照组的5项次症评分项目（P＞0.05）外,均高于治疗前（P＜0.05）,具有统计学差异。（4）试验组共30例,好转13例,显效10例,有效6例,无效1例,有效率为96.67%。对照组30例,好转7例,显效7例,有效13例,无效3例,有效率为90%,试验组的临床综合疗效较对照组要好（P＜0.05）,具有统计学差异。结论:（1）通络肩痹散能有效减轻风寒湿痹型肩周炎的临床症状。（2）通络肩痹散配合冲击波治疗风寒湿痹型肩周炎的疗效更好。

关键词：肩周炎通络肩痹散冲击波祛风散寒除湿止痛

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未成年学生在校伤害事故中的校方责任研究

未成年学生在校伤害事故中的校方责任研究

作者：齐贺西北大学

学位级别：硕士

多年来，因为在校园伤害事故领域民事立法的欠缺，造成了理论和司法实践中认识不统一的混乱，特别是对于发生事故后应如何追究校方责任问题的不确定，不但使得部分受害学生得不到良好救助，更是严重影响学校的正常秩序和其他学生的合法... 详细信息

多年来，因为在校园伤害事故领域民事立法的欠缺，造成了理论和司法实践中认识不统一的混乱，特别是对于发生事故后应如何追究校方责任问题的不确定，不但使得部分受害学生得不到良好救助，更是严重影响学校的正常秩序和其他学生的合法利益。本文通过列举和比较的方式，研究了学校在未成年人校园伤害事故中的责任问题。文章分为四部分，第一部分介绍学校与未成年学生之间的法律关系，笔者否定了监护关系、合同关系等说法，认为学校和学生之间是教育管理关系;第二部分介绍学校责任的归责原则，笔者否定了无过错责任、公平责任等归责方式，主张以过错责任追究校方责任，并分析了校方责任的四个构成要件;第三部分笔者详细介绍了学校在哪些情况下需要承担责任，哪些情况下可以免责;第四部分介绍了关于校园责任立法的现状和完善的构想，在评价了目前关于校方责任问题立法的意义和缺陷后，建议以《校园安全法》等相关法律形式提高校园安全立法的层次，明确校方责任。

关键词：未成年学生伤害事故校方责任法律关系归责原则

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辽宁省大石桥市县域环境污染现状及对策思考

农业经济 2011年第3期 25-27页

作者：邱桂杰齐贺吉林大学军需科技学院吉林长春130062

大石桥市是隶属于辽宁省营口市的县级市,自2006年起连续三年进入全国县域经济基本竞争力百强县(市)行列。但在县域经济迅速发展的同时,也产生了严重的环境污染问题。本文分析了大石桥市县域环境污染现状及其产生的主要原因,提出了治理... 详细信息

大石桥市是隶属于辽宁省营口市的县级市,自2006年起连续三年进入全国县域经济基本竞争力百强县(市)行列。但在县域经济迅速发展的同时,也产生了严重的环境污染问题。本文分析了大石桥市县域环境污染现状及其产生的主要原因,提出了治理县域环境污染的对策。

关键词：大石桥市环境污染对策

一种新型进气方式对燃料电池水管理效果的影响

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热科学与技术 2013年第4期12卷 354-359页

作者：王世学齐贺李桦天津大学机械工程学院天津300072

为了同时解决燃料电池水管理中的干涸(dehydration)和水淹(flooding)问题,提出了一种主副流道分流式的阴极进气加湿方式,并用数值模拟分析了主副流道合流节点位置变化对燃料电池性能的影响,同时与应用非分流式进气加湿方式的燃料电池性... 详细信息

为了同时解决燃料电池水管理中的干涸(dehydration)和水淹(flooding)问题,提出了一种主副流道分流式的阴极进气加湿方式,并用数值模拟分析了主副流道合流节点位置变化对燃料电池性能的影响,同时与应用非分流式进气加湿方式的燃料电池性能进行了对比。结果表明,分流式阴极进气方式可以同时降低流道内的干涸和水淹程度,从而提高电池性能;当入口处空气摩尔流量固定时,随着阴极流道上主副流道合流节点沿气体流动方向移动,电池输出电压先上升,达到最大值后,逐渐下降。

关键词：质子交换膜燃料电池水管理分流式阴极进气水淹干涸

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油画创作中的设计思维运用

油画创作中的设计思维运用

作者：齐贺大连工业大学

学位级别：硕士

人们把绘画与设计分属不同的美术形态,主要基于两个方面考虑：一是用途属性的界定,二是表现手法的不同。绘画作用在于抒情达意,主要是表现精神层面的内容,有其极强观赏性和鉴赏性,设计意在实用的方方面面,更加注重实用性的内在含义;前... 详细信息

人们把绘画与设计分属不同的美术形态,主要基于两个方面考虑：一是用途属性的界定,二是表现手法的不同。绘画作用在于抒情达意,主要是表现精神层面的内容,有其极强观赏性和鉴赏性,设计意在实用的方方面面,更加注重实用性的内在含义;前者主要由徒手描绘,后者主要靠尺规器械。由此呈现出不同的形态特征：前者写意性、随意性强感性的东西多些;后者装饰性、理性较强,规整性强。在绘画中加入过多的设计,绘画性就会消弱,在设计里加入过多的绘画,设计性必然减弱。如何在各自的领域里彼此借鉴发展,正是讨论的意义所在。因此,本文旨在通过对绘画和当代油画艺术和设计艺术相互影响关系的研究,说明设计元素在绘画和当代油画中的作用和影响。从当代油画艺术和设计艺术相互影响关系出发,研究当代油画与设计的异同性,设计思维在当代油画中的运用,设计对当代油画创作的影响。如何在艺术创作中体现与挖掘设计思维在当代油画中的运用是本文论述与研究的重点内容。本文以绘画和当代油画与现代设计相互影响关系为主线,研究绘画与设计的不同,设计思维方式与方法在当代油画中的运用,设计对当代油画创作的影响,探讨两者间互动和相互融合,为各自的发展提供更多可用的思考。

关键词：油画设计思维运用

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辽宁省大石桥市县域经济发展研究

辽宁省大石桥市县域经济发展研究

作者：齐贺吉林大学

学位级别：硕士

县域经济是国民经济的基础和国民经济增长的推动力。大力发展县域经济，不仅能够缩小城乡差距、有效解决“三农”问题，而且有助于我国经济实力的提升和全面建设小康社会目标的实现。大石桥市依托其丰富的自然资源和优越的地理位置，大... 详细信息

县域经济是国民经济的基础和国民经济增长的推动力。大力发展县域经济，不仅能够缩小城乡差距、有效解决“三农”问题，而且有助于我国经济实力的提升和全面建设小康社会目标的实现。大石桥市依托其丰富的自然资源和优越的地理位置，大力发展县域经济，取得了一定的成就，但仍存在一些问题。针对目前大石桥市经济发展存在的问题，提出对策建议，有利于促进地区经济的发展，提高县域经济的竞争力，增加居民收入，改善当地居民的生活水平。本文立足于大石桥市县域经济发展实际，应用计量经济学中的因子分析方法和TOPSIS方法，客观评价大石桥县域经济发展水平，并通过与辽宁省先进县市的比较，找出目前大石桥市县域经济发展存在的主要问题，进而提出对策建议。本文主要研究内容如下：首先，结合国内外相关研究现状，阐释了县域经济的内涵、特征及与县域经济发展相关的经济学原理，为本文研究提供理论支撑。其次，在分析大石桥市县域经济发展的自然条件基础上，从经济增长速度、产业结构、居民生活水平三方面阐述了当前大石桥市县域经济发展现状。再次，利用因子分析法结合加权TOPSIS法，对大石桥市县域经济发展情况进行评价。在借鉴相关研究的基础上，通过构建县域经济发展水平的评价指标体系，并使用因子分析法，识别大石桥市县域经济的主要影响因素;利用TOPSIS方法，得出大石桥市在辽宁省县（市）中的排名;将大石桥市统计指标与位次在前的县（市）进行比较，总结大石桥市县域经济发展中存在的问题。最后，针对大石桥市县域经济发展中存在的问题，提出了促进大石桥市县域经济持续发展的对策建议：坚持巩固农业基础地位，加快农业产业化进程;坚持工业强县的战略，走新型工业化道路;优化产业结构，大力发展第三产业;转变县级政府职能，建设服务型政府;坚持科教兴市战略，促进县域经济高质高速增长。

关键词：大石桥市县域经济因子分析 TOPSIS

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口服普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤的临床观察

口服普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤的临床观察

作者：齐贺斌广西医科大学

学位级别：硕士

目的：本研究的目的是探讨口服普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤的疗效及临床应用中存在的相关问题。方法：本研究共收治广西医科大学第一附属医院自2010年12月至2011年10月住院婴幼儿血管瘤患儿56例。在临床和相关辅助检查确定诊断后,给... 详细信息

目的：本研究的目的是探讨口服普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤的疗效及临床应用中存在的相关问题。方法：本研究共收治广西医科大学第一附属医院自2010年12月至2011年10月住院婴幼儿血管瘤患儿56例。在临床和相关辅助检查确定诊断后,给予口服普萘洛尔,起始剂量为每天1mg/kg/d,分2次给药,治疗开始的12小时内监测血压和心率变化。患儿各项生命体征平稳后第二天增加药量1.5mg/kg/d。服药后一周复查肝肾功能,血糖等,深部血管瘤予以复查B超。各项生命体征平稳、无特殊变化后出院连续服药,每月定期回院复诊观察血管瘤瘤体颜色质地等变化,深部血管瘤B超监测血管瘤范围深度,采用Achauer分级标准综合服药后血管瘤瘤体面积、厚度、颜色的变化评价疗效, 结果：本组56例患儿,在服药后24h内血混合型血管管瘤瘤体颜色和质地均显示出即时效果.平均服药时间4个月。随访3-8个月,四级14例（25%）,三级32例（57.1%）,二级8例（14.3%）,一级2例（3.6%）结论：口服普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤具有见效快、治疗效果好、不良反应轻微,能极大缩短血管瘤自然进程促进血管瘤的消退,口服普萘洛尔可作为治疗婴幼儿血管瘤的临床一线治疗方法。

关键词：婴幼儿血管瘤普萘洛尔