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微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿研究

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机械传动 2024年

作者：刘芬王睿黄芳桑宏强天津工业大学机械工程学院天津市现代机电装备技术重点实验室

针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心（Remote Center of Motion,RCM）机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差，进而存在一定的安全性问题，提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。首先，基于切比雪... 详细信息

针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心（Remote Center of Motion,RCM）机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差，进而存在一定的安全性问题，提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。首先，基于切比雪夫多项式建立表征几何误差和非几何误差引起的关节相关运动学误差的误差模型；然后，通过最小二乘法对误差模型中的多项式系数和运动学参数误差进行辨识；最后，采用关节空间补偿的方法，降低RCM约束点位置误差。试验结果表明，补偿后的RCM约束点位置误差由2.726 1 mm减小到0.641 5 mm，减小了76.5%。

关键词： RCM机械臂误差建模参数辨识切比雪夫多项式

C金融公司汽车供应链存货融资业务管理优化研究

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C金融公司汽车供应链存货融资业务管理优化研究

作者：黄芳梅重庆交通大学

学位级别：硕士

近年来,供应链金融在我国快速发展。在此背景下,C金融公司作为集团产融结合的平台,在开展信贷业务、产业链金融和投资业务三大业务板块的基础上,发展供应链存货融资业务。其中,目前汽车供应链存货融资业务存在涉及主体多,风险大;业务管... 详细信息

近年来,供应链金融在我国快速发展。在此背景下,C金融公司作为集团产融结合的平台,在开展信贷业务、产业链金融和投资业务三大业务板块的基础上,发展供应链存货融资业务。其中,目前汽车供应链存货融资业务存在涉及主体多,风险大;业务管理周期较长;成本高、效率低等问题。对此研究C金融公司如何完善和拓展汽车供应链融资业务,进而增强其自身竞争力具有重要的现实意义。首先,本文对国内外文献进行综述,阐述供应链融资的价值主张、融资模式和业务流程。其次,通过实地调研,在掌握大量业务资料和数据的基础上,阐述C金融公司基本情况、组织架构、业务介绍及未来愿景,介绍C金融公司汽车供应链存货融资业务基本情况和管理现状。运用问卷调查法,较为全面地分析存货融资前中后三个阶级的风险管控问题及原因,发现C金融公司存在业务主体多、管理周期长等问题。其次,运用SWOT分析法,对C金融公司的业务管理优化环境进行分析,深入了解C金融公司的优势、劣势、机会、威胁。C金融公司应该以新能源汽车为依托,继续巩固现有的供应链存货融资业务。通过分析制定加大存货融资业务拓展,防止存量客户流失的短期目标,以及降低整个行业的信用风险和融资风险的长期目标,提出了汽车供应链存货融资业务管理优化策略,主要包括“三流合一”,数字化管理;流程再造,缩短业务管理周期;优化监管手段,降低人工成本等。最后,设计了实施方案并针对优化策略提出了组织、风控和信息系统三条保障措施。本文以供应链存货融资方式与业务为对象,通过揭示C金融公司在具体业务中面临的业务主体多、管理周期长等现实问题,相应短期目标和长期目标下的管理优化策略与实施方案,希望能够为相关企业提升供应链存货融资业务管理效率提供实操借鉴。

关键词：供应链存货融资业务管理优化

几类耦合Born-Infeld理论的Klein-Gordon方程解的存在性研究

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几类耦合Born-Infeld理论的Klein-Gordon方程解的存在性研究

作者：黄芳芳桂林理工大学

学位级别：硕士

急性脑梗死患者血清IL-17和IL-33表达与肠道菌群分布的相关性

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中国病原生物学杂志 2024年第1期19卷 70-73,78页

作者：黄芳刘军梅玉溪市人民医院脑血管病科云南玉溪653100

目的探究急性脑梗死(ACI)患者血清白细胞介素-17(IL-17)和白细胞介素-33(IL-33)表达情况,分析其与肠道菌群分布的相关性。方法选取2020年7月-2022年10月本院接收治疗的94例ACI患者为研究对象(ACI组),根据梗死体积大小,将ACI患者分为小... 详细信息

目的探究急性脑梗死(ACI)患者血清白细胞介素-17(IL-17)和白细胞介素-33(IL-33)表达情况,分析其与肠道菌群分布的相关性。方法选取2020年7月-2022年10月本院接收治疗的94例ACI患者为研究对象(ACI组),根据梗死体积大小,将ACI患者分为小梗死组(n=34)、中梗死组(n=40)、大梗死组(n=20),另选取同期在我院进行健康体检者94例为对照组。比较研究对象血清IL-17、IL-33水平及肠道菌群数量;Pearson相关性分析患者血清IL-17、IL-33水平的相关性及其与肠道菌群之间的关系;Logistic回归分析ACI发生的影响因素。结果与对照组[(16.36±5.37)pg/mL、(130.31±42.83)pg/mL、(5.33±1.03)lgCFU/g、(4.54±1.01)lgCFU/g、(9.11±1.25)lgCFU/g、(8.83±0.98)lgCFU/g]相比,ACI组患者血清IL-17[(34.27±10.11)pg/mL]、IL-33水平[(288.47±98.43)pg/mL]及大肠埃希菌[(7.40±2.16)lgCFU/g]、肠球菌数量[(6.69±1.67)lgCFU/g]显著升高(P<0.05),乳酸杆菌[(7.03±1.83)lgCFU/g]、双歧杆菌数量[(6.51±1.52)lgCFU/g]显著降低(P<0.05);不同梗死体积ACI患者血清IL-17、IL-33水平和肠道菌群之间存在显著性差异(P<0.05),且随着梗死体积的增大,血清IL-17、IL-33水平及大肠埃希菌、肠球菌数量逐渐增加(P<0.05),乳酸杆菌、双歧杆菌数量显著降低(P<0.05);Pearson相关性分析结果表明,血清IL-17、IL-33水平与乳酸杆菌、双歧杆菌呈显著负相关(P<0.05),与大肠埃希菌、肠球菌呈显著正相关(P<0.05),血清IL-17与IL-33呈显著正相关(P<0.05);多因素Logistic回归分析表明,IL-17、IL-33水平高、大肠埃希菌、肠球菌数量多是影响ACI发生的危险因素,乳酸杆菌、双歧杆菌数量多是ACI发生的保护因素(P<0.05)。结论ACI患者血清IL-17、IL-33水平显著升高,肠道菌群出现失衡现象,且血清IL-17、IL-33与肠道菌群分布密切相关。

关键词：急性脑梗死白细胞介素-17 白细胞介素-33 肠道菌群相关性

基于内质网自噬系统探究泽泻汤对高脂血症急性胰腺炎的防治作用

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中草药 2024年第11期55卷 3705-3715页

作者：张荣展汤甜甜黄芳宋婧周佳中国药科大学中药学院中药药理与中医药学系江苏南京211198 厦门大学实验动物中心福建厦门361102

目的研究泽泻汤对高脂血症急性胰腺炎(hyperlipidemia acute pancreatitis,HLAP)的防治作用及机制。方法雄性C57BL/6J小鼠以高脂饮食喂养,ig泽泻汤干预8周后,ip雨蛙素(50μg/kg)制备HLAP模型。采用试剂盒检测小鼠血清中三酰甘油(triglyc... 详细信息

目的研究泽泻汤对高脂血症急性胰腺炎(hyperlipidemia acute pancreatitis,HLAP)的防治作用及机制。方法雄性C57BL/6J小鼠以高脂饮食喂养,ig泽泻汤干预8周后,ip雨蛙素(50μg/kg)制备HLAP模型。采用试剂盒检测小鼠血清中三酰甘油(triglyceride,TG)、总胆固醇(total cholesterol,TC)水平及淀粉酶(amylase,AMY)、脂肪酶(lipase,LPS)、总超氧化物歧化酶(total superoxide dismutase,T-SOD)、过氧化氢酶(catalase,CAT)活性;采用油红O染色观察肝脏组织脂质蓄积情况,苏木素-伊红(HE)染色观察肝脏、胰腺组织病理学变化;采用Western blotting检测胰腺组织中血红素加氧酶-1(heme oxygenase-1,HO-1)、核因子E2相关基因(nuclear factor erythroid-2-related factor 2,Nrf2)、免疫球蛋白重链结合蛋白(binding immunoglobulin protein,BIP)、真核翻译起始因子2α(eukaryotic translation initiation factor 2α,eIF2α)、p-eIF2α、Bcl-2相互作用蛋白(Bcl-2 interacting coiled-coil protein-1,Beclin-1)、自噬蛋白5(autophagy-related protein 5,ATG5)、自噬蛋白12(autophagy-related protein 12,ATG12)、微管相关蛋白1轻链3-Ⅱ/Ⅰ(microtubule-associated protein light chain 3-Ⅱ/Ⅰ,LC3-Ⅱ/Ⅰ)及溶酶体相关膜蛋白1(lysosomal associated membrane protein 1,LAMP-1)表达。采用棕榈酸(200 mmol/L)和雨蛙素(10 nmol/L)处理胰腺腺泡AR42J细胞构建HLAP细胞模型,给予泽泻汤干预后,采用试剂盒检测细胞培养上清液中LPS、T-SOD活性;采用DCFH-DA荧光探针、线粒体膜电位(mitochondrial membrane potential,MMP)荧光探针检测细胞内活性氧(reactive oxygen species,ROS)及MMP水平;采用透射电镜观察细胞超微结构及自噬变化;采用Western blotting检测细胞中HO-1、Nrf2、Kelch样环氧氯丙烷相关蛋白1(kelch-like ECH-associated protein 1,Keap1)、BIP、eIF2α、p-eIF2α、Beclin-1、ATG5、LC3-Ⅱ/Ⅰ和LAMP-1表达。结果与模型组比较,泽泻汤能够降低小鼠血清中TC、TG水平及AMY、LPS活性(P<0.05、0.01、0.001),抑制肝脏组织中的脂滴蓄积,减轻肝脏及胰腺组织病理损伤,同时上调血清及胰腺腺泡细胞中SOD、CAT活性(P<0.05、0.01),下调ROS水平(P<0.001),上调胰腺组织及细胞中HO-1、Nrf2、LAMP1表达(P<0.05、0.01、0.001),下调Keap1、BIP、eIF2α、p-eIF2α、Beclin-1、ATG5、ATG12及LC3-Ⅱ/Ⅰ表达(P<0.05、0.01、0.001)。结论泽泻汤可以防治HLAP,其作用机制可能与抑制内质网应激诱导的过度自噬、恢复自噬通量有关。

关键词：泽泻汤高脂血症急性胰腺炎氧化应激线粒体功能障碍内质网应激自噬白术内酯Ⅱ 白术内酯Ⅲ 泽泻醇A 泽泻醇B 23-乙酰泽泻醇B 23-乙酰泽泻醇C

入乎其内，出乎其外——学写文学类文本的短评

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新世纪智能 2024年第Z4期 69-78页

作者：黄芳

文学短评是文学评论的一个分支，是指对各种文学思潮、文学流派、文学作品、文学理论等进行分析和评价的议论性文章，主要以具体的作家、作品为评论对象，并就对象的某一点进行深入品析和阐发，进而得出某个评论性观点。它既有议论性，...

文学短评是文学评论的一个分支，是指对各种文学思潮、文学流派、文学作品、文学理论等进行分析和评价的议论性文章，主要以具体的作家、作品为评论对象，并就对象的某一点进行深入品析和阐发，进而得出某个评论性观点。它既有议论性，又有文学性，是理、情、文的统一。文学短评虽篇幅短小，但是它也必须是一篇观点鲜明、结构完整、层次清晰、论据充分的文章。文学短评在表达方式上的特点是叙议结合、以议为主，

关键词：

三阶五环：小学语文阅读教学的创新设计与实施

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知识文库 2024年第8期40卷 17-20页

作者：黄芳浙江省杭州市钱塘区钱江小学

学科核心素养的培养是新时代教育提出的新目标、新要求。在这一新背景下，语文阅读教学中通过“三阶五环”模式建构，改变传统讲授模式，有利于促进学生形成会质疑、敢探疑、能释疑的学习活动方式，提升思维的活跃度、语言应用的灵活度...

学科核心素养的培养是新时代教育提出的新目标、新要求。在这一新背景下，语文阅读教学中通过“三阶五环”模式建构，改变传统讲授模式，有利于促进学生形成会质疑、敢探疑、能释疑的学习活动方式，提升思维的活跃度、语言应用的灵活度、主动探究的深入度，最终培养学生语文核心素养。《义务教育语文课程标准（2022年版）》，倡导改变语文学习方式，开展语文综合性学习，培养学生主动探究和创新精神，作为一线教师在学教变革实施中，必然会遇到学情障碍。1学情现状——小学语文阅读教学“三等”学习现状1.1被动等问题——全班学生等着教师问受传统教学模式的影响，没有将学生作为学习阅读的主体，教师在课堂的主导地位太强烈，全班学生等着教师提问，“师问生答”推动阅读教学进行。推进学教变革，

关键词：

来源：博看期刊

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幼儿园集体体育活动教学设计与组织策略研究

新教育（海南） 2024年第S1期 215-216页

作者：黄芳上海市浦东新区上南九村幼儿园

文章旨在探讨幼儿园集体体育活动的组织与设计,以提高幼儿园教育质量,促进儿童的全面发展。基于儿童发展理论和教学实践,提出了一些优化幼儿园集体体育活动组织设计的策略,包括科学指导、多样化活动形式、关注个体差异等。通过改进策略... 详细信息

文章旨在探讨幼儿园集体体育活动的组织与设计,以提高幼儿园教育质量,促进儿童的全面发展。基于儿童发展理论和教学实践,提出了一些优化幼儿园集体体育活动组织设计的策略,包括科学指导、多样化活动形式、关注个体差异等。通过改进策略,发现改进后的集体体育活动对儿童的身体素质、运动能力和社会情感的发展具有积极影响。

关键词：儿童视角集体体育活动设计组织策略

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行政事业单位固定资产全寿命周期的科学管理

中国管理信息化 2024年第2期27卷 4-6页

作者：黄芳株洲市广播电视台湖南株洲412000

在我国行政事业单位职能不断拓展的大环境下,单位固定资产的规模持续扩大,管理难度也在不断增大。在此背景下,越来越多的行政事业单位开始引入新的管理理念来开展固定资产管理工作,全寿命周期理论作为固定资产方面重要的管理理论,现已... 详细信息

在我国行政事业单位职能不断拓展的大环境下,单位固定资产的规模持续扩大,管理难度也在不断增大。在此背景下,越来越多的行政事业单位开始引入新的管理理念来开展固定资产管理工作,全寿命周期理论作为固定资产方面重要的管理理论,现已被很多行政事业单位应用。但是全寿命周期理论多应用于企业,行政事业单位在应用过程中缺乏足够的实践经验,很多单位并不能全面实现科学管理,需要进一步深入探索科学管理策略。文章就行政事业单位固定资产全寿命周期的科学管理进行研究,阐述固定资产管理和全寿命周期管理等相关理论,指出现阶段行政事业单位固定资产全寿命周期管理开展过程中存在的不足,并针对这些不足提出几点建议,旨在促进行政事业单位更好地实现固定资产全寿命周期科学管理,充分发挥单位的职能,更好地服务社会。

关键词：行政事业单位固定资产全寿命周期管理