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足底驱动截瘫助行的仿真研究

清华大学学报（自然科学版） 2015年第3期55卷 285-291页

作者：黄立男洪跃镇关鑫宇王人成季林红清华大学机械工程系摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室北京100084

为了研究足底驱动助行方式运用于截瘫患者着地行走中的可行性,该文分析了足底驱动式辅具相比于髋-膝关节驱动式助行辅具在行走训练中的优势。研究通过仿真、对比分析和实验验证的方法,对正常行走步态和早期康复患者存在的滑步步态进行... 详细信息

为了研究足底驱动助行方式运用于截瘫患者着地行走中的可行性,该文分析了足底驱动式辅具相比于髋-膝关节驱动式助行辅具在行走训练中的优势。研究通过仿真、对比分析和实验验证的方法,对正常行走步态和早期康复患者存在的滑步步态进行了关节角度变化分析,论证以滑步步态为依据设置足底驱动助行辅具的可行性;建立了正常步态和滑行步态的运动学模型,采用足底驱动方式虽使整体的运动复杂性增加,但同时将允许髋关节实现更多的活动模式;对正常步态和滑行步态的驱动力矩进行了评估,表明滑行步态所需要的驱动力更小,符合早期康复患者的移动特征。采用足底驱动式助行策略的辅具在适应截瘫患者差异性步态方面较髋-膝关节驱动式助行存在较佳效果,因此将提高辅具的易用性和适配性,应可视为下肢功能较弱或康复进度不理想患者的另外一种可供选择的助行方式。

关键词：康复工程截瘫行走助行方式步态辅具

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一种机器人辅助的自主循迹训练控制方法

中国康复医学杂志 2011年第2期26卷 160-162页

作者：陈宏伟黄立男季林红清华大学精密仪器与机械学系北京100084

中枢神经损伤性运动功能障碍患者的康复过程中需进行必要的运动刺激,以促进患者正常运动模式的再建立过程。康复机器人相对于治疗师可以更长时间地为偏瘫患者提供更加精确和定量的运动刺激。

关键词：机器人辅助运动功能障碍患者制方训练运动刺激康复机器人康复过程中枢神经

经皮电神经刺激在机器人辅助上肢运动训练中对表面肌电信号的影响

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中国康复医学杂志 2010年第10期25卷 963-969页

作者：黄立男陈宏伟叶晓勤季林红谢雁鸣清华大学摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室北京10008 中国中医科学院中医临床基础医学研究所

目的:通过表面肌电信号sEMG分析,研究经皮电神经刺激TENS对机器人辅助运动训练sEMG变化的规律性,以便于研究其对训练效果的影响。方法:对4名健康男性进行两轮各20min机器人辅助上肢自主循迹运动训练,并分别在其中一轮运动的过程中结合T... 详细信息

目的:通过表面肌电信号sEMG分析,研究经皮电神经刺激TENS对机器人辅助运动训练sEMG变化的规律性,以便于研究其对训练效果的影响。方法:对4名健康男性进行两轮各20min机器人辅助上肢自主循迹运动训练,并分别在其中一轮运动的过程中结合TENS。实验过程中采集sEMG,并以希尔伯特-黄变换HHT方法得到平均频率MNF进行评定。结果:持续的TENS对肱二头肌在运动训练过程中的MNF谷值均值的变化率有较明显影响,而有刺激和没有刺激的运动训练中的MNF谷值回归线的截距和斜率的变化率则没有明显规律性。同一刺激模式下,不同肌肉所受的影响并不相同,肱桡肌和肱三头肌上没有明显的规律性。结论:在机器人辅助上肢自主循迹运动训练的过程中加入TENS对某些上肢肌肉有兴奋作用。但是,持续同一刺激对不同肌肉有不同的刺激效果,因此针对运动训练的不同动作阶段,应对不同的肌肉给予相对应的刺激,而不是单纯地给予持续的刺激。

关键词：康复机器人机器人辅助训练经皮电神经刺激表面肌电图循迹训练

康复训练机器人与传统中医康复方法相结合的探讨

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中国康复医学杂志 2010年第8期25卷 781-784页

作者：叶晓勤季林红谢雁鸣黄立男中国中医科学院中医临床基础医学研究所北京100700 清华大学摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室

康复训练机器人是目前研究的热点方向之一,近些年来,国内外的一些偏瘫康复研究机构相继推出了一系列的偏瘫康复训练机器人,辅助脑卒中偏瘫患者进行肢体康复训练。然而目前的康复训练机器人训练功能单一，还不能完全满足临床康复训练的... 详细信息

康复训练机器人是目前研究的热点方向之一,近些年来,国内外的一些偏瘫康复研究机构相继推出了一系列的偏瘫康复训练机器人,辅助脑卒中偏瘫患者进行肢体康复训练。然而目前的康复训练机器人训练功能单一，还不能完全满足临床康复训练的需要。因此有必要增加康复训练机器人的功能，而中医传统康复是我们的优势，如何将二者结合在一起提高疗效，使之更适用于临床，是我们需要研究和考虑的课题。

关键词：偏瘫康复训练传统中医机器人康复方法脑卒中偏瘫患者肢体康复训练研究机构传统康复

基于机器人辅助患肢自主循迹训练控制方法的研究

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基于机器人辅助患肢自主循迹训练控制方法的研究

Civil 3D结合多波束测深系统在水下基床施工过程的应用

第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会

作者：陈宏伟季林红黄立男清华大学精密仪器与机械学系

根据患肢在指定轨迹下自主循迹训练时的肌力输出值不断变化的特点,为患肢适时提供相应的辅助力,是康复机器人控制技术中的一个关键问题。针对此问题在传统被动运动模式的基础上,提出一种基于机器人辅助的患肢自主循迹训练控制方法。同时... 详细信息

根据患肢在指定轨迹下自主循迹训练时的肌力输出值不断变化的特点,为患肢适时提供相应的辅助力,是康复机器人控制技术中的一个关键问题。针对此问题在传统被动运动模式的基础上,提出一种基于机器人辅助的患肢自主循迹训练控制方法。同时,建立并分析了机器人辅助患肢自主循迹训练控制模型,并在上肢复合运动康复机器人系统基础上,进行了研究与临床试验。结果表明:该控制方法能依据患肢的肌力变化情况,完成患肢的自主循迹训练,并且系统具有较好的稳定性和鲁棒性。

关键词：指定轨迹自主循迹训练康复机器人控制

来源： cnki会议评论

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港工技术与管理 2020年第2期 38-42页

作者：黄立男蔡俊贤赵鹭辉三航局本部三航厦门分公司

本文以厦门港古雷港区古雷作业区北1、2号泊位工程为例,利用Civil 3D软件和多波束探测数据对抛石基床断面进行直观形象地反映,并与设计断面进行对比,为水下抛石重大工程的验收提供了一个新的思路。同时,利用Civil 3D软件形成曲面,计算... 详细信息

本文以厦门港古雷港区古雷作业区北1、2号泊位工程为例,利用Civil 3D软件和多波束探测数据对抛石基床断面进行直观形象地反映,并与设计断面进行对比,为水下抛石重大工程的验收提供了一个新的思路。同时,利用Civil 3D软件形成曲面,计算抛石工程量,跟设计断面进行比较,校核施工质量,为类似水运工程项目提供参考。

关键词： Civil 3D软件抛石基床多波束测深工程量

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菠萝中蛋白酶的提取研究

食品研究与开发 2004年第1期25卷 50-51页

作者：庄桂东黄立男孙萍韩荣伟安桂香迟玉森莱阳农学院食品科学系 265200

本文建立了蛋白酶活性的测定方法,测定了菠萝中蛋白酶在皮、肉、汁、渣中的分布情况,及不同成熟度下酶活性的变化情况。并探讨了以酒精作为沉淀剂提取菠萝蛋白酶的工艺流程。

关键词：菠萝蛋白酶酶活性测定方法酒精提取

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企业数字化转型、供应链与商业信用

征信 2025年第2期 19-29页

作者：黄立赫河南警察学院马克思主义学院

选取我国A股上市制造业企业2010—2022年的相关财务数据作为研究样本，探讨了企业数字化转型对其商业信用的影响，探明供应链关系作为中介变量在企业数字化转型与商业信用之间的关键作用。研究发现：第一，企业数字化转型会扩大其获得... 详细信息

选取我国A股上市制造业企业2010—2022年的相关财务数据作为研究样本，探讨了企业数字化转型对其商业信用的影响，探明供应链关系作为中介变量在企业数字化转型与商业信用之间的关键作用。研究发现：第一，企业数字化转型会扩大其获得的商业信用规模，在供应商—企业—客户交易中，企业数字化转型将进一步扩大在供应商和客户处获得的商业信用规模差异。第二，企业数字化转型通过加强供应链合作关系，降低竞争关系，进而扩大商业信用规模，这一过程不仅体现在企业从供应商处获得的商业信用规模的扩大，也表现在企业从客户处获得的商业信用规模的提升。第三，企业数字化转型对其商业信用的正向作用在民营企业、中小型企业、非高新技术企业中更为显著。

关键词：企业数字化转型商业信用供应链关系

变换式经皮电刺激在机器人辅助上肢运动康复的应用

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变换式经皮电刺激在机器人辅助上肢运动康复的应用