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一种基于深度学习辅助的SINS/DVL组合导航方法

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系统仿真学报 2024年第8期36卷 1810-1822页

作者：匡兴红黄傲威上海海洋大学工程学院上海201306

水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)导航定位精度一定上程度影响了AUV的工作效率,由于GNSS无法在水下使用,以捷联惯导系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)的组合导航系统受到众多青睐。DVL在部分情况下会失效,若直接将DVL隔离,系... 详细信息

水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)导航定位精度一定上程度影响了AUV的工作效率,由于GNSS无法在水下使用,以捷联惯导系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)的组合导航系统受到众多青睐。DVL在部分情况下会失效,若直接将DVL隔离,系统将变为纯惯性导航系统,严重影响导航定位的精度。为了应对DVL在部分波束缺失的情况,提出了一种DLinear-informer辅助组合导航算法。通过DLinear对原始输入数据特有的分解方式,增强了算法对AUV非线性信息的提取与学习,提高了速度预测精度。实验结果表明:所提算法能够准确预测DVL失效期间丢失波束的速度,降低组合导航的位置误差,提高了系统的鲁棒性和定位精度。

关键词：水下机器人捷联惯导系统/多普勒计程仪组合导航波束缺失 DLinear-informer

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基于人工势场和改进强化学习的AUV 避障和航迹规划

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兵工学报 2024年

作者：潘云伟李敏曾祥光黄傲张加衡任文哲彭倍西南交通大学机械工程学院电子科技大学机械与电气工程学院

自主式水下潜器(AUV)作为重要的水下探测工具之一，广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图，较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题，提出一种基于积极经验回放机制的改进近端策略优化算法... 详细信息

自主式水下潜器(AUV)作为重要的水下探测工具之一，广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图，较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题，提出一种基于积极经验回放机制的改进近端策略优化算法（PR-PPO）和人工势场的AUV避障和路径规划方法。利用仿真软件中AUV模型自身传感器和水下环境构建动态人工势场，结合PR-PPO强化学习方法，通过与环境交互进行学习，建立AUV状态与动作之间的映射关系，无需动力学模型和地图信息，即可实现实时避障和路径规划。结果表明，与传统的D3QN和PPO算法相比，所提算法不仅能保证任务的成功率，还缩短了模型训练时长，提升了收敛效果。

关键词：自主式水下潜器强化学习人工势场避障路径规划

局部小辩证:针对高考议论文分论段的思辨写作策略

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语文教学与研究 2024年第7期 114-118页

作者：黄傲鑫湖北省宜昌市第一中学

“局部小辩证”是一种针对分论段内部逻辑强化的写作策略,其目的就是让分论段所言之“物”更好地服务于“序”,并让发言之“序”能更好地体现写作者的思维水平。通过聚焦局部归纳完成从个别到一般的论证;通过强化关联词的使用来标记思... 详细信息

“局部小辩证”是一种针对分论段内部逻辑强化的写作策略,其目的就是让分论段所言之“物”更好地服务于“序”,并让发言之“序”能更好地体现写作者的思维水平。通过聚焦局部归纳完成从个别到一般的论证;通过强化关联词的使用来标记思维的流动,体现写作者建构语言的能力;通过建构情境触发思辨,为论证铺设轨道;通过对概念进行阐释,在概念内部进行“破与立”的辩证让议论更有深度与广度。

关键词： “局部小辩证” 议论文分论段写作思辨情境

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环北部湾广西水资源配置工程水土保持方案弃渣场设计

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广西水利水电 2024年第4期 139-141页

作者：黄傲雪广西水利电力勘测设计研究院有限责任公司南宁530023

介绍了生产建设项目水土保持方案管理办法出台的背景。在梳理相关水土保持方案编制要求的基础上,分析环北部湾广西水资源配置工程水土保持方案弃渣场设计的具体内容,提出减少工程弃渣及综合利用、弃渣场选址与防护等方案。

关键词：弃渣场选址防护设计弃渣减量综合利用环北部湾广西水资源配置工程

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生物计算与海藻基材料:从时尚到家具的可持续设计方法研究

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设计 2024年第15期37卷 8-11页

作者：陈昊颐黄傲因斯布鲁克大学建筑学院内蒙古未来人居设计有限公司

探索将生物计算设计方法与海藻基材料结合应用于时尚和家具设计中,验证其在可持续设计中的可行性,并基于这种结合尝试提出一种创新性的设计方法。通过分析两个设计项目,使用反应扩散算法和3D打印技术,探讨海藻基材料在不同尺度和应用场... 详细信息

探索将生物计算设计方法与海藻基材料结合应用于时尚和家具设计中,验证其在可持续设计中的可行性,并基于这种结合尝试提出一种创新性的设计方法。通过分析两个设计项目,使用反应扩散算法和3D打印技术,探讨海藻基材料在不同尺度和应用场景中的表现。项目一为以人体为基础的时尚产品设计,项目二为以端桌为代表的家具设计,评估这些方法的多样性和适应性。研究发现,生物计算设计与海藻基材料结合在形态复杂性、材料可持续性和生产效率方面表现出显著优势。时尚产品项目展示了高精度和复杂性,家具设计项目展示了材料的可扩展性和环境适应性。生物计算设计与海藻基材料的结合为可持续设计提供了一条新的路径,提出了一种新的设计方法。这种方法不仅在形式和功能上具有创新性,还在环境保护和资源利用效率上表现出色,具有广泛的应用前景和研究价值。

关键词：生物计算设计海藻基材料可持续设计 3D打印循环经济

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西南地区不同下垫面雷电活动特征与森林雷击火的关系

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南京林业大学学报（自然科学版） 2024年第3期48卷 219-228页

作者：李岩松杨艳蓉张文艺张乐英黄傲张贻荣南京林业大学生态与环境学院南方现代林业协同创新中心江苏南京210037 武夷山国家公园管理局福建南平354300

【目的】西南地区是我国第二大天然林区,该地生态系统脆弱,森林雷击火灾频发。通过遥感、探测资料分析不同地表覆盖类型、不同海拔下垫面的雷电活动特征,探究雷电活动对森林雷击火的影响。【方法】根据2005—2017年全球闪电定位系统(WWL... 详细信息

【目的】西南地区是我国第二大天然林区,该地生态系统脆弱,森林雷击火灾频发。通过遥感、探测资料分析不同地表覆盖类型、不同海拔下垫面的雷电活动特征,探究雷电活动对森林雷击火的影响。【方法】根据2005—2017年全球闪电定位系统(WWLLN)闪电数据、MCD12Q1土地覆盖数据、SRTM(shuttle radar topography mission)海拔数据以及相应森林雷击火个例,结合Theil-Sen趋势分析、Mann-Kendall趋势检验、相对密度差分析,对我国西南地区雷电活动随下垫面类型、海拔的变化特征及其与森林雷击火的关系进行研究。【结果】(1)2005—2017年西南地区云地闪频次以每年8.75%的速率增加。四川和云南交界的攀枝花附近区域是最高值核心区。(2)海拔500~1000 m、稀树草原类下垫面年均云地闪频次最多。以相对密度差表征雷电活跃程度,从季节上看,春季最活跃;从昼夜变化尺度上看,昼间最活跃。表现活跃的下垫面集中在海拔0~1000 m段,以及农用地/自然植被拼接、稀树草原类和城区为主的地表类型。(3)云地闪在不同下垫面均呈增长趋势,其增长面积占比为西南地区的93.48%。其中,海拔3500 m以上和草地类型下垫面的增长趋势最显著,从海拔和地表类型来看,显著的面积占比均超过80%。(4)年云地闪频次越高,发生森林雷击火的概率越大。海拔0~1000 m森林雷击火发生与云地闪活动的下垫面特点一致,海拔1000 m以上雷击火主要受高云地闪频次影响。【结论】西南地区雷电活动与下垫面的海拔、地表类型关系密切,且这一关系随不同时间尺度而变化。作为森林雷击火的起因,结合下垫面特征分析雷电活动,探究森林雷击火,可以为西南山地天然林保护提供科学支撑。

关键词：森林雷击火云地闪海拔地表覆盖类型西南地区

食蚊鱼(Gambusia affinis)响应气候变暖的培养实验

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气候变化研究快报 2024年第3期13卷 665-670页

作者：黄傲翔韩佳欣柴家颖田力中国地质大学(武汉)生物地质与环境地质国家重点实验室湖北武汉中国地质大学(武汉)环境学院湖北武汉

气候变暖是影响人类生存和社会发展的重大自然挑战,通过研究不同温度气候条件下生物的生态和形态差异,从而精准预测生物对未来持续升温的响应,是宜居地球持续发展的关键。本研究通过对食蚊鱼(Gambusia affinis)进行控温培养六个月,观察... 详细信息

气候变暖是影响人类生存和社会发展的重大自然挑战,通过研究不同温度气候条件下生物的生态和形态差异,从而精准预测生物对未来持续升温的响应,是宜居地球持续发展的关键。本研究通过对食蚊鱼(Gambusia affinis)进行控温培养六个月,观察其在26℃、28℃和30℃水温条件下培养形态和生态上的差异,来预测未来持续变暖情境下入侵鱼类对本土淡水物种多样性的潜在影响。实验结果显示高温组样本体长小,符合伯格曼法则。根据实验结果可以预测:未来不同强度气候变暖背景下,食蚊鱼形态会产生明显差异,升温2℃和4℃的情境,平均体长分别会减小18%和26%左右。作为一种喜食鱼卵的小型入侵鱼类,食蚊鱼显示出非常快速的高温适应能力,这可能会助其种群随着未来气候变暖进一步扩张,对本土鱼类的多样性和淡水生态系统产生更大威胁。

关键词：气候变化升温培养淡水鱼类入侵物种伯格曼法则

基于双中台理念的路面大数据与智能决策系统建设研究

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湖南交通科技 2024年第3期50卷 158-164页

作者：陈军阳汉万里黄傲赵亚非湖北交投智能检测股份有限公司湖北武汉430050

随着我国公路网逐步建成,养护任务日益艰巨,海量的养护数据亟需准确分析处理,传统数据处理技术和方法难以满足沥青路面养护管理的需要。为此设计开发一套基于双中台(业务中台+数据中台)理念的路面大数据与智能决策系统。基于该系统,构... 详细信息

随着我国公路网逐步建成,养护任务日益艰巨,海量的养护数据亟需准确分析处理,传统数据处理技术和方法难以满足沥青路面养护管理的需要。为此设计开发一套基于双中台(业务中台+数据中台)理念的路面大数据与智能决策系统。基于该系统,构建以资产数字化、技术状况数字化、决策科学化、养护智慧化为核心的“四化”沥青路面数字化养护管理体系,提高公路养护决策水平和养护资金使用效率,切实达到提质降本增效的目的。

关键词：沥青路面大数据信息化技术中台

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狂风暴雨中的暖心瞬间

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