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基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪

上海交通大学学报 2020年第4期54卷 344-351页

作者：张铁肖蒙邹焱飚肖佳栋华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640

针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传... 详细信息

针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数,简化了建模设计,同时,模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补偿机器人的轨迹,加快了收敛速度,文中在理论上证明了模糊迭代算法有界收敛.实验结果显示:接触力的波动范围在±3 N之内,验证了此算法的可行性,相比于传统的比例微分(PD)算法,接触力误差波动的均方差减少了42%;相比于未进行模糊补偿的算法,在所选择的时间段内迭代周期至少减了1次.

关键词：机器人曲面跟踪恒力控制模糊算法迭代算法

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大数据时代背景下教师教学方式的优化探究

名师在线 2019年第20期 89-90页

作者：黄佳玮江苏省启东市教师发展中心

随着全球经济高速发展的步伐,信息技术得到了持续创新发展,并将人们带入了大数据时代,使人们的生活、学习、工作等都发生了前所未有的变化,而更加引人关注的则是这一背景为教育教学领域所带来的变革。由此,为了高效实现当前的学科教学目... 详细信息

随着全球经济高速发展的步伐,信息技术得到了持续创新发展,并将人们带入了大数据时代,使人们的生活、学习、工作等都发生了前所未有的变化,而更加引人关注的则是这一背景为教育教学领域所带来的变革。由此,为了高效实现当前的学科教学目标,各任课教师就需要基于现实情况对自己的教学方式进行一定的优化革新,从而为学生提供更好的学习条件,助力他们综合能力的提升。

关键词：大数据时代教师教学方式探究

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稳定山区农村教师队伍的策略

中小学校长 2017年第9期 17-19页

作者：黄佳旺湖北省襄阳市保康县歇马镇百峰小学

农村教师队伍是教育战线的一支庞大的队伍,对农村经济发展起着巨大的推动作用。但是,山区农村教师由于受到待遇、环境等因素的制约,不平衡现象越来越突出,教师队伍不稳定。只有实行城乡合理流动、提高农村教师待遇,改善农村教师工作和... 详细信息

农村教师队伍是教育战线的一支庞大的队伍,对农村经济发展起着巨大的推动作用。但是,山区农村教师由于受到待遇、环境等因素的制约,不平衡现象越来越突出,教师队伍不稳定。只有实行城乡合理流动、提高农村教师待遇,改善农村教师工作和生活环境,强化专业素质培训,在政策上给予倾斜,才能保证农村教师进得来、留得住、教得好。

关键词：稳定农村教师队伍策略

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海外投资税务风险详解

首席财务官 2011年第12期9卷 81-83页

作者：黄佳曹菲普华永道普华永道税务部

由于缺乏对投资国当地税务法规的充分了解或存在机会主义的思想,未充分履行投资国当地的税务申报等合规性要求而遭受各项处罚的案例屡见不鲜。因此正确认识并有效控制海外投资税务风险尤为重要。

关键词：税务风险海外投资机会主义税务法规税务申报投资国合规性

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孜孜探索时时寻求——谈鲁迅早期爱国主义思想的孕育、发展及特点

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牡丹江师范学院学报（社会科学版） 1994年第2期 19-22页

作者：黄佳岩牡师院中文系

鲁迅,这位我国文化领域的巨人,他不仅是伟大的文学家、思想家、革命家,同时也是一位伟大的爱国主义者。爱国是他一切思想、行动的出发点。他一生始终都在忧国忧民,始终都在寻找救国救民的道路。他在日本留学时所写的《自题小像》一诗中... 详细信息

鲁迅,这位我国文化领域的巨人,他不仅是伟大的文学家、思想家、革命家,同时也是一位伟大的爱国主义者。爱国是他一切思想、行动的出发点。他一生始终都在忧国忧民,始终都在寻找救国救民的道路。他在日本留学时所写的《自题小像》一诗中的“我以我血荐轩辕”,就是他献身的誓言和行动的写照。

关键词：爱国主义思想鲁迅爱国主义者救国救民自题小像早期文化领域文学家孕育国民性

基于混合高阶非连续变形分析的刚性伺服数值试验方法

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岩石力学与工程学报 2020年第8期39卷 1572-1581页

作者：卢波邬爱清徐栋栋杨懋偲长江科学院水利部岩土力学与工程重点实验室湖北武汉430010

相对于传统的力学试验而言,数值试验具有成本低和灵活方便的优点,且不受试验机性能和岩石试样自身离散性等因素的影响;通过对岩石细观结构及其参数的敏感性分析可以方便地实现对其变形破坏细观机制的研究。作为宏观力学试验的有益补充,... 详细信息

相对于传统的力学试验而言,数值试验具有成本低和灵活方便的优点,且不受试验机性能和岩石试样自身离散性等因素的影响;通过对岩石细观结构及其参数的敏感性分析可以方便地实现对其变形破坏细观机制的研究。作为宏观力学试验的有益补充,细观数值试验方法近年来逐渐发展成为研究岩石力学特性的重要手段。基于非连续变形分析方法,建立能够同时实现刚性试验机的理想刚性和电液伺服试验机的伺服控制机制的细观数值试验方法。在混合高阶非连续变形分析框架下,组成岩石试样部分的块体单元根据需要可采用常应变单元或高阶多项式位移模式,模拟加载框架部分的块体单元则采用刚体位移模式,从而实现加载系统的理想刚性。通过对加载速率及其量值的实时反馈控制实现了对电液伺服试验机闭路循环控制机制的数值模拟;"加载步回撤"和"二分法搜索"等计算策略的应用使得数值试验中的加载速率及其量值能够始终与岩石试样自身的承载能力相适应,从而能够得到更为接近真实的的峰后曲线。采用两块体简化模型对伺服数值模拟程序的有效性进行验证;之后,利用研发的程序开展了单轴压缩数值试验,获得应力–应变全过程曲线。基于混合高阶DDA的伺服数值试验方法为岩石基本力学特性的细观数值试验研究提供了全新的研究手段。

关键词：岩石力学数值试验非连续变形分析混合高阶DDA 闭路循环控制刚性试验机

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非平衡晶界偏聚和晶间脆性断裂的研究

自然科学进展 2006年第2期16卷 160-168页

作者：徐庭栋钢铁研究总院高温材料研究所北京100081

扼要介绍作者近20年来在非平衡晶界偏聚和晶间脆性断裂理论研究方面的进展,涉及作者所提出的若干新概念、新模型的内容和理论意义,以及这些研究工作的科学背景．

关键词：晶界空位偏聚脆性

非均衡失效成本条件下的统计过程调整技术研究

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计算机集成制造系统 2008年第6期14卷 1168-1174,1181页

作者：褚崴于晓义孙树栋西北工业大学机电学院工业工程系陕西西安710072

为解决统计过程调整问题,建立了统计过程调整问题模型,采用公差设计和参数设计中的非均衡失效成本作为过程调整的评价指标,构建了过程方差参数未知和已知条件下的过程参数估计贝叶斯模型,进而构建了相应的质量特性值的预测模型。根据非... 详细信息

为解决统计过程调整问题,建立了统计过程调整问题模型,采用公差设计和参数设计中的非均衡失效成本作为过程调整的评价指标,构建了过程方差参数未知和已知条件下的过程参数估计贝叶斯模型,进而构建了相应的质量特性值的预测模型。根据非均衡失效成本函数和质量特性值的预测模型,确定了过程每一步的最优控制目标,并根据控制目标完成过程调整。最后,在非均衡失效成本条件下,通过与格鲁布斯基本准则调整方法和马尔可夫链蒙特卡罗调整方法的对比,验证了本文中调整方法的性能优势。

关键词：统计过程调整非均衡失效成本贝叶斯模型预测模型态变数逼近式搜索算法

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中国道路管养新模式的研究

公路 2015年第10期60卷 222-228页

作者：李志栋中交第一公路勘察设计研究院有限公司西安市710075

在近20年经济需求强烈刺激下,我国道路、桥梁、隧道(以下均简称道路)在建设大交通趋势下也经历了跨越式发展,不过随着国家路网的逐渐形成、还贷压力的增加,新建道路的融投资难度也将增加,建设速度逐渐放缓。那么,大量的建设资源将涌入... 详细信息

在近20年经济需求强烈刺激下,我国道路、桥梁、隧道(以下均简称道路)在建设大交通趋势下也经历了跨越式发展,不过随着国家路网的逐渐形成、还贷压力的增加,新建道路的融投资难度也将增加,建设速度逐渐放缓。那么,大量的建设资源将涌入道路养护市场,传统的抢救性养护模式难以满足道路管理公司及道路用户对道路的需求。所以,经过对全国不同地区高速公路的深入调研发现:道路总承包管养模式因其具有资源整合、技术优化、资金节约、可持续性等优势,应该是未来道路养护发展的必然趋势和最佳选择。

关键词：道路综合养护总承包道路管养绩效预防性养护