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铁路牵引变电所智能巡检机器人研究与开发

铁路牵引变电所智能巡检机器人研究与开发

作者：魏泽旭合肥工业大学

学位级别：硕士

中国铁路运行总里程数世界第一。作为电气化铁路“血脉通道”和“能量源泉”的牵引供电系统也需要不断彰显其重要作用。而分布于铁路网沿线、间距为40至50公里的牵引变电所在其中是重要的一环,需求也在不断增加。目前,牵引变电所室内的... 详细信息

中国铁路运行总里程数世界第一。作为电气化铁路“血脉通道”和“能量源泉”的牵引供电系统也需要不断彰显其重要作用。而分布于铁路网沿线、间距为40至50公里的牵引变电所在其中是重要的一环,需求也在不断增加。目前,牵引变电所室内的巡检主要依靠人工完成,需要人感官判断并且零距离接触断路器,很难快速、准确判断,也存在一定的安全风险。针对这一现状,本课题设计了一种变电所室内巡检的机器人,代替人工完成巡检和操作任务。本课题主要从巡检机器人的机械结构方面进行研究和设计,并完成了整机制作验证设计方案。主要内容如下:首先,通过调研牵引变电所工作现场,了解人工巡检的工作环境、工作方式、以及工作要求,完成巡检机器人的功能分析、工作流程规划和总体方案布局,从而将巡检机器人划分为:移动小车、机械臂、操作机械手和控制系统,并对各组成部分提出解决方案,根据现场实际环境确定小车为轮式移动、机械臂为笛卡尔坐标结构机械臂、操作机械手为专用操作手。然后,采用模块化思想详细设计了移动小车、机械臂和实现三种不同断路器开关操作的操作机械手,并对重要零部件进行设计与选型计算。利用ANSYS对车架和叉板进行静力学分析,验证关键零部件的可靠性与安全性,并对叉板进行轻量化处理;分析巡检机器人作业过程存在的倾覆稳定性,借助简化模型和三维软件的虚拟装配确定巡检机器人各种工况不发生倾覆的条件,以此指导巡检机器人的巡检工作。同时,参与完成巡检机器人控制系统的设计和工作流程的详细规划。最后,对设计的巡检机器人进行整机制作,并模拟变电所室内的电气控制柜,对巡检机器人进行按钮试验、空开试验和旋钮试验。结果表明,该巡检机器人满足巡检任务要求。

关键词：变电所巡检机器人操作

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乳腺癌患者社交回避与苦恼的研究进展

中国临床护理 2022年第5期14卷 324-329页

作者：高梦雅蔡立柏李贝杜菲魏泽旭郑州大学护理与健康学院郑州450000 郑州大学第一附属医院

综述乳腺癌患者社交回避与苦恼的概念、评估工具、研究的现状、影响因素以及干预措施,并指出现有问题和未来研究方向,为国内开展乳腺癌患者社交回避与苦恼问题的研究提供参考。

关键词：乳腺癌社交回避与苦恼评估工具影响因素干预措施综述

深水阻塞盆地陆源碎屑岩地球化学特征分析——以鄂尔多斯盆地桌子山地区上奥陶统拉什仲组为例

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中国矿业大学学报 2024年第1期53卷 158-175页

作者：李向东魏泽昳陈海燕昆明理工大学国土资源工程学院云南昆明650093 中国地质科学院地质研究所自然资源部深地动力学重点实验室北京100037 中海石油(中国)有限公司海南分公司海南海口570312

中、晚奥陶世是鄂尔多斯盆地西缘由被动大陆边缘向主动大陆边缘转换时期,发育各种深水重力流和牵引流沉积.浊积砂岩大地构造环境判别指标总体上显示为介于被动、活动大陆边缘和大陆岛弧之间的性质,反映出该时期大地构造环境的非典型性;... 详细信息

中、晚奥陶世是鄂尔多斯盆地西缘由被动大陆边缘向主动大陆边缘转换时期,发育各种深水重力流和牵引流沉积.浊积砂岩大地构造环境判别指标总体上显示为介于被动、活动大陆边缘和大陆岛弧之间的性质,反映出该时期大地构造环境的非典型性;同时深水牵引流沉积构造多发育在高钙质含量的岩石中.本文针对上述2个问题,选取桌子山地区上奥陶统具有阻塞浊流沉积的拉什仲组为研究对象,采用沉积学和沉积地球化学相结合的方法开展研究.结果表明:拉什仲组砂岩和黏土岩普遍存在高CaO和低Na_(2)O的特征,砂岩的CaO和Al_(2)O_(3)含量约是黏土岩的2倍和0.5倍.深水牵引流发育和CaCO_(3)沉淀的有利区均为盆地中的高盐度水体作用区,在空间上重合.在使用含有SiO_(2),Na_(2)O,Al_(2)O_(3)和CaO的指标及与这些元素呈良好线性相关性的指标进行大地构造环境判别时会出现一定的偏差.因此,在深水阻塞盆地中,水下隆起或古陆在向陆方向对陆源碎屑物质和淡水的限制(隔离)作用,导致深水牵引流沉积构造多发育在富含钙质的岩石中;在向海方向对岛弧火山物质的阻挡作用,导致在用砂岩地球化学指标进行大地构造环境判别时出现相互矛盾的现象.

关键词：阻塞浊流深水牵引流地球化学大地构造环境鄂尔多斯盆地

宁夏香山群徐家圈组顶部薄层石灰岩锶同位素与局限海盆地分析

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地质学报 2024年第4期98卷 1229-1243页

作者：李向东魏泽昳何幼斌钟军伟昆明理工大学国土资源工程学院云南昆明650093 中国地质科学院地质研究所自然资源部深地动力学重点实验室北京100037 长江大学地球科学学院湖北武汉430000

宁夏香山群主体为一套深水浊流沉积的灰绿色细砂岩夹泥岩,在鄂尔多斯盆地西缘及河西走廊地区下古生界占有重要的位置,其时代归属对于北祁连地区大地构造演化、宁夏区域地质和鄂尔多斯盆地西缘海相深水油气勘探均具有重要意义。本文采用... 详细信息

宁夏香山群主体为一套深水浊流沉积的灰绿色细砂岩夹泥岩,在鄂尔多斯盆地西缘及河西走廊地区下古生界占有重要的位置,其时代归属对于北祁连地区大地构造演化、宁夏区域地质和鄂尔多斯盆地西缘海相深水油气勘探均具有重要意义。本文采用沉积学和沉积地球化学的方法,着重分析了香山群徐家圈组顶部薄层石灰岩锶同位素的特征,结果表明:①薄层石灰岩受成岩蚀变程度较小,^(87)Sr/^(86)Sr值基本可代表沉积时海水的特征;②^(87)Sr/^(86)Sr值在0.71057~0.71356之间,平均值为0.71189,远大于寒武纪和奥陶纪海水^(87)Sr/^(86)Sr值;③^(87)Sr/^(86)Sr值和盐度呈较好的负线性相关,和温度及Mn/Sr比值呈较好的正线性相关;④^(87)Sr/^(86)Sr值和Si含量略具负线性相关趋势,和Al含量及Mg含量具有较弱的负线性相关性。结合鄂尔多斯盆地西缘早古生代大地构造演化和香山群相关研究成果认为:徐家圈组顶部薄层石灰岩可能沉积于受古陆或水下隆起阻隔的局限海盆深水环境,沉积时海水主要受和硅铝质岩石进行充分锶同位素交换的海底热液及流经喀斯特风化壳的地表径流影响,与同期大洋海水相比具有高的^(87)Sr/^(86)Sr值.

关键词：薄层石灰岩锶同位素局限海盆地香山群鄂尔多斯盆地西缘

云南省昭通市昭阳区地质遗迹分布特征及成因分析

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中国岩溶 2024年第1期43卷 188-200页

作者：魏泽昳李向东昆明理工大学国土资源工程学院云南昆明650093

文章在收集详细地质遗迹野外调查资料的基础上,对滇东北地区昭通市昭阳区的各种地质遗迹进行综合分类和成因分析。结果表明:昭阳区地质遗迹可分为西部和东部2大区片,西部为以大山包为代表的玄武岩台地,集火山岩地貌、高原湖泊和湿地为一... 详细信息

文章在收集详细地质遗迹野外调查资料的基础上,对滇东北地区昭通市昭阳区的各种地质遗迹进行综合分类和成因分析。结果表明:昭阳区地质遗迹可分为西部和东部2大区片,西部为以大山包为代表的玄武岩台地,集火山岩地貌、高原湖泊和湿地为一体;东部为以昭通山间盆地为中心的碳酸盐岩岩溶地貌,附有古生物化石景观;碳酸盐岩、泥页岩、砂岩、玄武岩等丰富的岩性及其他作为隔水岩系和含水岩系的相间分布为岩溶作用和岩溶地貌的差异奠定了基础;不同程度的断裂-褶皱形成的构造地貌是现今东、西地质遗迹分异的主控因素;地层岩性-构造地貌背景下的水文条件为塑造丰富的地质景观提供了外部动力因素。

关键词：地质遗迹玄武岩台地生物化石岩溶地貌滇东北地区

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北极双声道波导声传播特性分析

哈尔滨工程大学学报 2024年第7期45卷 1280-1287页

作者：李卿基韩笑曹然魏泽勋哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 海洋信息获取与安全工业和信息化重点实验室(哈尔滨工程大学) 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院黑龙江哈尔滨150001 自然资源部第一海洋研究所山东青岛266061

北极波弗特海域下特殊的双声道声速结构对水下声传播产生深刻影响,本文利用第9次北极科学考察数据,研究了双声道波导的声传播特性,分析了波弗特声道显著声捕获能力的机理。研究发现:当声源频率足够高时,一些模态会被捕获在波弗特声道中... 详细信息

北极波弗特海域下特殊的双声道声速结构对水下声传播产生深刻影响,本文利用第9次北极科学考察数据,研究了双声道波导的声传播特性,分析了波弗特声道显著声捕获能力的机理。研究发现:当声源频率足够高时,一些模态会被捕获在波弗特声道中,这些被捕获模态将不受海冰或海床影响,能量损失较小。当声源位于声道内时,激发出的被捕获模态使得声波能够远距离传播。另外,这些被捕获模态的声学特性仅与波弗特声道内的声速变化有关,在声场中传播较为稳定,能够形成稳定的干涉结构。

关键词：北极波弗特透镜声传播模态传播损失相速度群速度干涉结构

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下肢康复机器人的应用对全膝关节置换术患者康复的影响

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护理学杂志 2022年第5期37卷 5-9页

作者：蔡立柏刘延锦刘阳阳梁郝魏泽旭白井双张玉坤王楚崔妙然郑州大学第一附属医院骨科河南郑州450046 郑州大学第一附属医院护理部河南郑州450046 郑州大学第一附属医院康复科河南郑州450046 郑州大学护理与健康学院郑州大学第一附属医院心内科河南郑州450046 浙江大学第二附属医院中国康复研究中心

目的探讨下肢康复机器人用于全膝关节置换术后患者康复训练的效果。方法将96例全膝关节置换术患者按照入院时间分为对照组与观察组各48例。对照组给予常规人工辅助康复训练,观察组实施基于下肢康复机器人的康复训练。比较两组干预前后... 详细信息

目的探讨下肢康复机器人用于全膝关节置换术后患者康复训练的效果。方法将96例全膝关节置换术患者按照入院时间分为对照组与观察组各48例。对照组给予常规人工辅助康复训练,观察组实施基于下肢康复机器人的康复训练。比较两组干预前后主动和被动膝关节活动度、美国特种外科医院膝关节评分、改良Barthel指数评分以及住院天数和相关费用的差异。结果出院时观察组主动和被动膝关节活动度、膝关节功能评分及日常活动能力评分显著高于对照组(P<0.05,P<0.01);住院天数及总住院费用显著低于对照组(均P<0.01)。结论下肢康复机器人用于全膝关节置换术后患者康复训练,可促进膝关节功能恢复,提高康复效果。

关键词：膝关节置换术功能锻炼康复机器人康复训练膝关节功能膝关节活动度日常生活活动能力

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双滑块翻斗机构的设计及运动学分析

机械传动 2019年第1期43卷 154-158页

作者：朱家诚魏泽旭方明进孟凡喜合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009

为了满足米线生产过程中对折搭挂式米线连续、快速、稳定取料和送料的需要,研制了一种新型的翻斗机构。根据翻斗机构的功能要求,提出了相应的设计方案,通过比较,最终确定了翻斗机构的运动和传动形式;基于翻斗机构的运动机理,结合机构运... 详细信息

为了满足米线生产过程中对折搭挂式米线连续、快速、稳定取料和送料的需要,研制了一种新型的翻斗机构。根据翻斗机构的功能要求,提出了相应的设计方案,通过比较,最终确定了翻斗机构的运动和传动形式;基于翻斗机构的运动机理,结合机构运动,建立了运动模型,即双滑块机构;在此基础上,进行了运动学分析,推导了翻斗的角度、角速度、角加速度随滑块链节的运动变化规律。为使翻斗在生产过程中匀速摆动,建立了翻斗上摆方程式,并由理论逆求得到翻斗作为原动件时滑块链节速度变化规律,为机构的智能控制提供了运动学参数。

关键词：翻斗机构双滑块机构运动学分析匀速运动

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自然弯曲体的动态黏附行为

科学通报 2024年第23期69卷 3443-3453页

作者：周罗慧魏泽峰宋恒旭郭早阳梁旭东哈尔滨工业大学(深圳)理学院中国科学院力学研究所

自然界中大量结构在卷曲变形时与外界环境产生动态黏附的相互作用,展现出与静态黏附不同的力学响应与现象.本研究以一种速度可调的自然弯曲体为基础,通过高速摄影实验深入分析了不同自然曲率的自然弯曲体在薄层黏附基底上高速运动的力... 详细信息

自然界中大量结构在卷曲变形时与外界环境产生动态黏附的相互作用,展现出与静态黏附不同的力学响应与现象.本研究以一种速度可调的自然弯曲体为基础,通过高速摄影实验深入分析了不同自然曲率的自然弯曲体在薄层黏附基底上高速运动的力学特性.结果表明,随着运动速度增加(>1 m/s),黏附表面剥离强度减小.基于上述实验现象,本研究建立了自然弯曲体在黏附基底上定向高速运动的理论模型,采用匹配渐近展开法,并结合打靶法建立了基底动态黏附性能、自然弯曲体运动前沿速度以及自然曲率的联系,成功实现了对自然弯曲体高速运动的调控,揭示了软材料动态黏附性能与界面脱黏速度的关系.受汽车减速带的设计启发,制备了黏附-非黏附模式的基底,发现该模式基底存在黏附基底占比的临界特征尺寸,使得其与全黏附基底表现出相近的减速效果.这一研究为深入理解软材料动态黏附性能与开发新型黏附结构提供了力学基础.

关键词：动态黏附自相似解匹配渐近展开法卷曲运动黏附强度

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